CN208083855U - 法兰加工线 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种法兰加工线，用于加工法兰部件，包括：多个法兰输送线，各个法兰输送线均用于输送法兰部件，多个法兰输送线沿法兰部件的输送方向依次间隔设置；多个加工设备，用于分别加工法兰部件相应的部位，多个加工设备沿法兰部件的输送方向依次间隔设置；各个加工设备均与多个法兰输送线中的相邻两个法兰输送线相对应，以使各个加工设备对相应的两个法兰输送线中的一个法兰输送线上的法兰部件进行加工，并使加工完成后的法兰部件放置在两个法兰输送线中的另一个法兰输送线上；法兰上料机构，法兰上料机构与多个法兰输送线中位于首端的法兰输送线相对应，以为该法兰输送线上料。解决了现有技术中的法兰加工线效率较低的问题。

Description

法兰加工线

技术领域

本实用新型涉及机械加工领域，具体而言，涉及一种法兰加工线。

背景技术

法兰加工线是用于将法兰毛坯加工成最终法兰成品的加工流水线。

然而，现有技术中法兰加工线的自动化程度较低，从而降低了加工效率。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种法兰加工线，以解决现有技术中的法兰加工线效率较低的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种法兰加工线，用于加工法兰部件，法兰加工线包括：多个法兰输送线，各个法兰输送线均用于输送法兰部件，多个法兰输送线沿法兰部件的输送方向依次间隔设置；多个加工设备，用于分别加工法兰部件相应的部位，多个加工设备沿法兰部件的输送方向依次间隔设置；各个加工设备均与多个法兰输送线中的相邻两个法兰输送线相对应，以使各个加工设备对相应的两个法兰输送线中的一个法兰输送线上的法兰部件进行加工，并使加工完成后的法兰部件放置在两个法兰输送线中的另一个法兰输送线上；法兰上料机构，包括法兰储料机构、用于抬升位于法兰储料机构上的法兰部件的法兰上料组件以及用于将位于法兰上料组件上的法兰部件运送至法兰输送线上的法兰送料机构；法兰上料机构与多个法兰输送线中位于首端的法兰输送线相对应，以为该法兰输送线上料。

进一步地，多个法兰输送线包括第一法兰输送线和第二法兰输送线，法兰上料机构与第一法兰输送线相对应，多个加工设备包括：第一端面加工设备，第一端面加工设备位于第一法兰输送线和第二法兰输送线的一侧，以对位于第一法兰输送线上的法兰部件的第一端面进行加工，并将加工后的法兰部件放置在第二法兰输送线上。

进一步地，第二法兰输送线的一端设置有法兰翻面机构，以使法兰部件的相对两个端面发生翻转；其中，法兰翻面机构包括：翻面部，翻面部的至少部分位于第二法兰输送线的上方，翻面部具有用于供法兰部件通过的翻面通道；其中，翻面通道的法兰出口与第二法兰输送线相接，翻面通道的法兰进口位于法兰出口的上方，翻面通道为弯曲通道，以使法兰部件由法兰进口运动至法兰出口时，法兰部件的相对两个端面发生翻转。

进一步地，第二法兰输送线的另一端设置有法兰抬升组件，法兰抬升组件包括抬升部，抬升部安装在第二法兰输送线的输送链的下方，抬升部的至少部分沿竖直方向可移动地设置，以将位于输送链上的法兰部件抬升，以便于机器人抓取法兰部件。

进一步地，多个法兰输送线还包括第三法兰输送线，多个加工设备包括：第二端面加工设备，第二端面加工设备位于第二法兰输送线和第三法兰输送线的一侧，以对位于第二法兰输送线上的法兰部件的第二端面进行加工，并将加工后的法兰部件放置在第三法兰输送线上。

进一步地，多个法兰输送线还包括第四法兰输送线，多个加工设备包括：钻孔加工设备，钻孔加工设备位于第三法兰输送线和第四法兰输送线的一侧，以对位于第三法兰输送线上的法兰部件进行钻孔加工，并将加工后的法兰部件放置在第四法兰输送线上。

进一步地，钻孔加工设备包括用于对法兰部件进行寻位的钻孔寻位装置；其中，钻孔寻位装置包括：旋转夹紧部件，旋转夹紧部件安装在第一机架上，旋转夹紧部件用于待寻位的法兰部件连接，以驱动法兰部件绕其轴线转动；寻位检测器，寻位检测器安装在第一机架上，寻位检测器的检测头朝向法兰部件的端面设置，以检测法兰部件上的预定钻孔位置；控制器，控制器与寻位检测器和旋转夹紧部件均连接，以在寻位检测器检测到预定钻孔位置后，使控制器控制旋转夹紧部件停动。

进一步地，多个法兰输送线还包括第五法兰输送线，多个加工设备包括：阀鱼眼加工设备，阀鱼眼加工设备位于第四法兰输送线和第五法兰输送线的一侧，以对位于第四法兰输送线上的法兰部件进行阀鱼眼加工，并将加工后的法兰部件放置在第五法兰输送线上。

进一步地，阀鱼眼加工设备包括用于对法兰部件进行寻位的鱼眼寻位机构；其中，鱼眼寻位机构包括：鱼眼检测器，鱼眼检测器安装在第二机架上，用于检测待寻位的法兰部件上的待钻取鱼眼的位置并得出法兰部件所需转动的旋转角度；第一移位组件，第一移位组件安装在第二机架上，用于抓取位于输送链上的法兰部件并将法兰部件放置于定位平台；其中，第一移位组件包括拾取结构，拾取结构具有用于抓紧法兰部件的第一抓取部和用于驱动第一抓取部转动的第一驱动部；第一驱动部与鱼眼检测器信号连接，以获取鱼眼检测器所检测出的旋转角度信息并根据旋转角度信息控制第一抓取部转动相应的角度。

进一步地，多个法兰输送线还包括第六法兰输送线，多个加工设备包括：阀座加工设备，阀座加工设备位于第五法兰输送线和第六法兰输送线的一侧，以对位于第五法兰输送线上的法兰部件的阀座进行加工，并将加工后的法兰部件放置在第六法兰输送线上。

阀座加工设备包括：铣床，用于对法兰部件进行铣阀座处理；阀座寻位组件，寻位组件设置在输送链的一侧，用于抓取位于输送链上的法兰部件并在对法兰部件进行寻位操作后对法兰部件进行定位；第一抓取机构，第一抓取机构设置在铣床与寻位组件之间，第一抓取机构将经寻位组件定位后的法兰部件转移到铣床的待加工工位上，以使铣床对法兰部件进行铣阀座处理。

进一步地，法兰加工线还包括：多个机器人，各个机器人分别与各个加工设备相对应，各个机器人分别用于抓取两个法兰输送线中的一个法兰输送线上的法兰部件，并将由各个加工设备加工后的法兰部件放置在两个法兰输送线中的另一个法兰输送线上。

本实用新型通过多个法兰输送线进行法兰部件的输送，并且通过设置不同的加工设备对法兰部件进行流水线加工。在多个法兰输送线的起始端设置法兰储料机构、用于抬升位于法兰储料机构上的法兰部件的法兰上料组件以及用于将位于法兰上料组件上的法兰部件运送至法兰输送线上的法兰送料机构来完成法兰部件的储存和上料。该法兰加工线的自动化程度较高，进而提高了加工效率，节约了时间成本与人工成本。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的法兰加工线的实施例的结构示意图；

图2示出了根据本实用新型的法兰加工线的法兰翻面机构的结构示意图；

图3示出了根据本实用新型的法兰加工线的钻孔寻位装置的结构示意图；

图4示出了本实用新型中钻孔寻位装置的旋转夹紧部件和连接板的安装结构示意图；

图5示出了本实用新型中钻孔寻位装置的实施例的侧视图；

图6示出了本实用新型中钻孔寻位装置的实施例的另一侧结构示意图；

图7示出了本实用新型中钻孔寻位装置的实施例的俯视图；

图8示出了根据本实用新型的法兰加工线的阀鱼寻位机构的结构示意图；

图9示出了本实用新型的阀鱼寻位机构中水平移动机构和拾取结构的结构示意图；

图10示出了本实用新型的阀鱼寻位机构中拾取结构的结构示意图；

图11示出了本实用新型的阀鱼寻位机构加工后的法兰部件结构示意图；

图12示出了根据本实用新型的法兰加工线的阀座加工设备的整体结构示意图；

图13示出了根据本实用新型的阀座加工设备中寻位组件的结构示意图；

图14示出了根据本实用新型的阀座加工设备中定位台的结构示意图；

图15示出了根据本实用新型的阀座加工设备中寻位机构的抓取部和驱动部的结构示意图；

图16示出了根据本实用新型的阀座加工设备中法兰部件的结构示意图；

图17示出了根据本实用新型的法兰加工线的法兰上料机构的结构示意图；

图18示出了根据本实用新型的法兰加工线的法兰储料机构和法兰上料组件的立体图；

图19示出了根据本实用新型的法兰加工线的法兰储料机构和法兰上料组件的正视图；

图20示出了根据本实用新型的法兰加工线的法兰储料机构和法兰上料组件的测试图；

图21示出了根据本实用新型的法兰加工线的法兰抬升组件的结构示意图；

图22示出了根据本实用新型的法兰加工线的机器人的结构示意图；以及

图23示出了本实用新型中的机器人的压紧组件与卡座连接的示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、法兰输送线；11、第一法兰输送线；12、第二法兰输送线；13、第三法兰输送线；14、第四法兰输送线；15、第五法兰输送线；16、第六法兰输送线；20、法兰部件；21、定位孔；22、工艺沟槽；30、加工设备；31、第一端面加工设备；32、第二端面加工设备；

33、钻孔加工设备；331、旋转夹紧部件；332、第一机架；333、寻位检测器；3311、夹持机构；3312、旋转机构；334、提升机构；335、移动机构；336、法兰检测器；

34、阀鱼眼加工设备；341、鱼眼检测器；342、第二机架；343、鱼眼；344、定位平台；345、第一抓取部；346、第一驱动部；347、水平移动机构；3471、传动块；3472、导向滑轨；348、竖直移动机构；349、顶升装置；

35、阀座加工设备；351、铣床；352、第一抓取机构；353、阀座寻位机构；3530、第二抓取部；3532、第二驱动部；354、定位台；3541、定位销；355、第二抓取机构；356、上料台；3560、下料台；357、第三机架；358、阀座检测器；359、第二移位组件；

40、法兰上料机构；41、法兰储料机构；410、安装盘；411、储料机架；412、支撑组件；4120、支撑杆；4121、支撑盘；4122、支撑板；4123、固定座；413、第二驱动电机；414、检测装置；4140、安装支座；4141、位置接近传感器；415、安装盘支撑座；4150、滑动支撑部；4151、滚珠；4152、滚珠安装座；42、法兰上料组件；422、上料部；4220、连接板；4221、抬升板；423、传动组件；4230、上料传动丝杠；43、法兰送料机构；430、送料架；431、第三抓取部；4310、连接板；432、水平驱动器；433、送料滑轨；434、送料滑块；435、夹爪；436、夹爪气缸；437、竖直驱动器；

50、法兰翻面机构；51、翻面部；511、第一翻面组件；5111、第一支撑杆；5112、第二支撑杆；512、第二翻面组件；5121、第三支撑杆；5122、第四支撑杆；52、翻面通道；53、固定支架；531、支撑杆；532、安装横梁；54、第一固定组件；541、第一安装座；542、第一固定部；543、第二固定部；55、连接组件；551、第一连接部；552、第二连接部；561、第二安装座；562、第三固定部；563、第四固定部；

60、法兰抬升组件；61、抬升部；

70、机器人；71、连接板；72、压紧组件；721、压紧部；722、弹性件；723、导杆；724、限位部；73、卡座；731、主板体；732、支撑座；74、卡爪组件。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

本实用新型提供了一种法兰加工线，请参考图1至图23，用于加工法兰部件20，法兰加工线包括：多个法兰输送线10，各个法兰输送线10均用于输送法兰部件20，多个法兰输送线10沿法兰部件20的输送方向依次间隔设置；多个加工设备30，用于分别加工法兰部件20相应的部位，多个加工设备30沿法兰部件20的输送方向依次间隔设置；各个加工设备30均与多个法兰输送线10中的相邻两个法兰输送线10相对应，以使各个加工设备对相应的两个法兰输送线10中的一个法兰输送线10上的法兰部件20进行加工，并使加工完成后的法兰部件20放置在两个法兰输送线10中的另一个法兰输送线10上；法兰上料机构40，包括法兰储料机构41、用于抬升位于法兰储料机构41上的法兰部件20的法兰上料组件以及用于将位于法兰上料组件上的法兰部件20运送至法兰输送线10上的法兰送料机构；法兰上料机构40与多个法兰输送线10中位于首端的法兰输送线10相对应，以为该法兰输送线10上料。

本实用新型通过多个法兰输送线10进行法兰部件20的输送，并且通过设置不同的加工设备30对法兰部件进行流水线加工。在多个法兰输送线10的起始端设置法兰储料机构41、用于抬升位于法兰储料机构41上的法兰部件20的法兰上料组件以及用于将位于法兰上料组件上的法兰部件20运送至法兰输送线10上的法兰送料机构来完成法兰部件的储存和上料。该法兰加工线的自动化程度较高，进而提高了加工效率，节约了时间成本与人工成本。

在本实施例中，如图1所示，多个法兰输送线10包括第一法兰输送线11和第二法兰输送线12，法兰上料机构40与第一法兰输送线11相对应，多个加工设备30包括：第一端面加工设备31，第一端面加工设备31位于第一法兰输送线11和第二法兰输送线12的一侧，以对位于第一法兰输送线11上的法兰部件20的第一端面进行加工，并将加工后的法兰部件20放置在第二法兰输送线12上。

具体实施时，如图1所示，第二法兰输送线12的一端设置有法兰翻面机构50，以使法兰部件20的相对两个端面发生翻转；其中，法兰翻面机构50包括：翻面部51，翻面部51的至少部分位于第二法兰输送线12的上方，翻面部51具有用于供法兰部件20通过的翻面通道52；其中，翻面通道52的法兰出口与第二法兰输送线12相接，翻面通道52的法兰进口位于法兰出口的上方，翻面通道52为弯曲通道，以使法兰部件20由法兰进口运动至法兰出口时，法兰部件20的相对两个端面发生翻转。在工作过程中，将法兰部件放置在法兰进口处，此时法兰部件的其中一个端面朝上，法兰部件通过翻面通道52到达法兰出口处，此时法兰部件翻面，上述法兰部件的另一个端面朝上。

可见，该法兰翻面机构通过设置形状为弯曲通道的翻面通道52实现法兰翻面，结构简单，并且操作过程中仅需将法兰部件置于翻面部的法兰进口处即可，操作方面，实现了法兰部件的简便有效翻面，以便对法兰部件的两个端面进行加工，提高了法兰加工的效率。

优选地，翻面通道52为弧形通道。

其中，两个端面为法兰部件相对设置的第一法兰端面和第二法兰端面。

具体实施时，如图2所示，法兰部件20包括法兰主体部和安装柱，法兰主体部具有相对设置的第一法兰端面和第二法兰端面，安装柱设置在第一法兰端面上。

在本实施例中，翻面部51包括第一翻面组件511和第二翻面组件512，第二翻面组件512环绕第一翻面组件511设置，第一翻面组件511和第二翻面组件512之间形成翻面通道52。

具体实施时，如图2所示，第一翻面组件511包括第一支撑杆5111和第二支撑杆5112，第一支撑杆5111和第二支撑杆5112间隔设置以限位法兰部件20。优选地，第一支撑杆5111和第二支撑杆5112均为弧形杆。

当法兰部件以第一法兰端面朝下的状态进入翻面通道52时，法兰主体部放置在翻面通道52内，第一法兰端面上的安装柱置于第一支撑杆5111和第二支撑杆5112的间隔之间，以使法兰部件20的安装柱从第一支撑杆5111和第二支撑杆5112中通过。

具体实施时，如图2所示，第二翻面组件512包括第三支撑杆5121和第四支撑杆5122，第三支撑杆5121和第四支撑杆5122间隔设置以限位法兰部件20。优选地，第三支撑杆5121和第四支撑杆5122为弧形杆。

当法兰部件以第一法兰端面朝上的状态进入翻面通道52时，法兰主体部放置在翻面通道52内，第一法兰端面上的安装柱置于第三支撑杆5121和第四支撑杆5122的间隔之间，以使法兰部件20的安装柱从第三支撑杆5121和第四支撑杆5122中通过。

为了固定第一翻面组件511，如图2所示，法兰翻面机构50还包括固定支架53，固定支架53安装在法兰输送线10上，固定支架53包括两个支撑杆531和安装在两个支撑杆531之间的安装横梁532，安装横梁532安装在两个支撑杆531远离法兰输送线10的一端，第一支撑杆5111和第二支撑杆5112的第一端均固定在安装横梁532上。

为了固定翻面部51，法兰翻面机构还包括第一固定组件54，第一固定组件54安装在法兰输送线10上，第一固定组件54包括第一安装座541、第一固定部542和第二固定部543，第一固定部542和第二固定部543均设置在第一安装座541上；第一固定部542和第二固定部543相对设置，第一支撑杆5111和第三支撑杆5121卡设在第一固定部542上，第二支撑杆5112和第四支撑杆5122卡设在第二固定部543上。

具体实施时，第一固定部542包括第一固定板、第二固定板和第三固定板，第一固定板与第二固定板的一端垂直连接，第三固定板垂直设置在第二固定板远离第一固定板的一端，第一固定板和第三固定板平行设置，第二固定板安装在第一安装座541上；第一固定板和第三固定板远离第二固定板的一端均具有卡槽，以分别卡设第一支撑杆5111和第三支撑杆5121。

具体实施时，第二固定部543包括第四固定板、第五固定板和第六固定板，第四固定板与第五固定板的一端垂直连接，第六固定板垂直设置在第五固定板远离第四固定板的一端，第四固定板和第六固定板平行设置，第五固定板安装在第一安装座541上；第四固定板和第六固定板远离第五固定板的一端均具有卡槽，以分别卡设第二支撑杆5112和第四支撑杆5122。

具体实施时，第二固定部543与第一固定部542结构相同，第一固定部542和第二固定部543相对设置。

在本实施例中，法兰翻面机构还包括连接组件55，连接组件55设置在翻面部51靠近法兰进口的一端，第三支撑杆5121和第四支撑杆5122的第一端卡设在连接组件55上。

具体实施时，连接组件55包括第一连接部551和第二连接部552，第一支撑杆5111和第三支撑杆5121卡设在第一连接部551上，第二支撑杆5112和第四支撑杆5122卡设在第二连接部552上，以固定第一翻面组件511和第二翻面组件512。这样的设置可以使得第二翻面组件512通过连接组件55与第一翻面组件511固定，进而维持固定第二翻面组件512相对于第一翻面组件511的位置，形成翻面通道52。

具体实施时，第一连接部551包括第一连接板、第二连接板和第三连接板，第一连接板与第二连接板的一端垂直连接，第三连接板垂直设置在第二连接板远离第一连接板的一端，第一连接板和第三连接板平行设置；第一连接板和第三连接板远离第二连接板的一端均具有卡槽，以卡设第一支撑杆5111和第三支撑杆5121。

具体实施时，第二连接部552包括第四连接板、第五连接板和第六连接板，第四连接板与第五连接板的一端垂直连接，第六连接板垂直设置在第五连接板远离第四连接板的一端，第四连接板和第六连接板平行设置；第四连接板和第六连接板远离第五连接板的一端均具有卡槽，以卡设第二支撑杆5112和第四支撑杆5122。

具体实施时，第二连接部552与第一连接部551结构相同，第一连接部551和第二连接部552相对设置。

具体实施时，第二连接板上设置有第一紧固孔，第三连接板通过穿设在第一紧固孔上的紧固件与第二连接板连接。

具体实施时，第五连接板上设置有第二紧固孔，第六连接板通过穿设在第二紧固孔上的紧固件与第五连接板连接。

为了固定翻面部51，法兰翻面机构还包括第二固定组件，第二固定组件设置在翻面部51靠近法兰出口的一端，以固定翻面部51。这样的设置可以维持翻面通道的形状。

具体实施时，如图2所示，第二固定组件包括第二安装座561、第三固定部562和第四固定部563，第三固定部562和第四固定部563均设置在第二安装座561，第三固定部562和第四固定部563相对设置，第一支撑杆5111和第三支撑杆5121卡设在第三固定部562上，第二支撑杆5112和第四支撑杆5122卡设在第四固定部563上，以支撑第一翻面组件511和第二翻面组件512。

具体实施时，第三固定部562包括第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板，第一支撑板与第二支撑板的一端垂直连接，第三支撑板垂直设置在第二支撑板远离第一支撑板的一端，第一支撑板和第三支撑板平行设置，第二支撑板安装在第二安装座561上；第一支撑板和第三支撑板远离第二支撑板的一端均具有卡槽，以卡设第一支撑杆5111和第三支撑杆5121。

具体实施时，第四固定部563包括第四支撑板、第五支撑板和第六支撑板，第四支撑板与第五支撑板的一端垂直连接，第六支撑板垂直设置在第五支撑板远离第四支撑板的一端，第四支撑板和第六支撑板平行设置，第五支撑板安装在第二安装座561上；第四支撑板和第六支撑板远离第五支撑板的一端均具有卡槽，以卡设第二支撑杆5112和第四支撑杆5122。

具体实施时，第四固定部563与第三固定部562结构相同，第三固定部562和第四固定部563相对设置。

具体实施，根据翻面部翻面通道的长度，第二固定组件可以为多个，多个第二固定组件均设在所述翻面部51上，以维持翻面通道的形状。

在本实施例中，第二法兰输送线12的另一端设置有法兰抬升组件60，法兰抬升组件60包括抬升部61，抬升部61安装在第二法兰输送线12的输送链的下方，抬升部61的至少部分沿竖直方向可移动地设置，以将位于输送链上的法兰部件20抬升，以便于机器人抓取法兰部件20。

具体实施时，如图1所示，多个法兰输送线10还包括第三法兰输送线13，多个加工设备30包括：第二端面加工设备32，第二端面加工设备32位于第二法兰输送线12和第三法兰输送线13的一侧，以对位于第二法兰输送线12上的法兰部件20的第二端面进行加工，并将加工后的法兰部件20放置在第三法兰输送线13上。

在本实施例中，多个法兰输送线10还包括第四法兰输送线14，多个加工设备30包括：钻孔加工设备33，钻孔加工设备33位于第三法兰输送线13和第四法兰输送线14的一侧，以对位于第三法兰输送线13上的法兰部件20进行钻孔加工，并将加工后的法兰部件20放置在第四法兰输送线14上。

具体实施时，钻孔加工设备33包括用于对法兰部件20进行寻位的钻孔寻位装置；其中，钻孔寻位装置包括：旋转夹紧部件331，旋转夹紧部件331安装在第一机架332上，旋转夹紧部件331用于待寻位的法兰部件20连接，以驱动法兰部件20绕其轴线转动；寻位检测器333，寻位检测器333安装在第一机架332上，寻位检测器333的检测头朝向法兰部件20的端面设置，以检测法兰部件20上的预定钻孔位置；控制器，控制器与寻位检测器333和旋转夹紧部件331均连接，以在寻位检测器333检测到预定钻孔位置后，使控制器控制旋转夹紧部件331停动。

本实施例中，通过设置旋转夹紧部件331和寻位检测器333，当法兰部件进入工位时，控制器控制旋转夹紧部件331夹紧法兰部件20，并带动法兰部件20匀速旋转，此时寻位检测器333对法兰部件20进行检测，并通过对法兰部件20上预定的钻孔位置进行检测，从而获取法兰部件20的位置信息；寻位检测器333安装在第一机架332上，寻位检测器333的检测头朝向法兰部件20的端面设置，以检测法兰部件20上的预定钻孔位置；控制器与寻位检测器333和旋转夹紧部件331均连接，以在寻位检测器333检测到法兰部件20的预定钻孔位置后，使控制器控制旋转夹紧部件331停动，以此确定法兰部件20的位置。

法兰部件20上设置有绕其轴线延伸的工艺沟槽22，寻位检测器333的检测头位于工艺沟槽22的一侧，以在法兰部件20转动时通过检测工艺沟槽22的位置确定预定钻孔位置。

本实施例中，如图3和图7所示，法兰部件20上一般都设置有绕其轴线延伸的工艺沟槽22，寻位检测器可通过检测法兰部件20上的工艺沟槽22确定法兰部件的位置信息。

寻位检测器333包括用于发射信号的发射部和接收信号的接收部，法兰部件20位于发射部和接收部之间，以在工艺沟槽22与发射部和接收部相对时，使发射部发射的光线穿过工艺沟槽22后被接收部接收，以使寻位检测器333通过对工艺沟槽22的反应时间确定预定钻孔位置。

本实施方式中，寻位检测器333包括发射信号的发射部和接收信号的接收部，将法兰部件20位于发射部和接收部之间，旋转夹紧部件331在带动法兰部件20进行旋转时，工艺沟槽22到达发射部和接收部之间时，接收部接收到发射部的信号，寻位检测器333根据接收到的信号时间以此判断法兰部件20的位置信息。

如图4所示，旋转夹紧部件331包括：夹持机构3311，夹持机构3311用于夹持法兰部件20；旋转机构3312，旋转机构3312设置于第一机架332上，夹持机构3311设置在旋转机构3312上，以使旋转机构3312通过夹持机构3311驱动法兰部件20转动。

本实施方式中，旋转夹紧部件331分为两部分，夹持机构3311和旋转机构3312，夹持机构3311位于旋转机构3312上，夹持机构夹紧法兰部件20后旋转机构3312带动夹持机构3311旋转从而带动法兰部件20进行旋转。

第一机架332上设置有用于支撑法兰部件20的支撑板，钻孔寻位装置还包括：提升机构334，提升机构334设置在第一机架332上，提升机构334与旋转机构3312驱动连接，旋转机构3312在提升机构334的带动下升降，以使法兰部件20与支撑板接触或脱离支撑板。

如图3和图6所示，本实施方式中，钻孔寻位装置还设置了提升机构334，提升机构334设置于第一机架332上，提升机构334可在法兰部件20位于支撑板时，通过提升旋转夹紧部件331对法兰部件进行提升，提升机构还设置了导轨，以使提升更平稳，对法兰部件20进行提升，从而避免了法兰部件20在旋转时与支撑板发生摩擦，影响转动。

钻孔寻位装置还包括：连接板，旋转机构3312安装在连接板上，提升机构334与连接板连接，以通过连接板带动旋转机构3312升降。

如图4所示，本实施方式中，钻孔寻位装置通过设置连接板将旋转夹紧部件331与提升机构334进行连接，连接板与导轨进行连接，提升机构334对连接板进行提升，从而带动旋转夹紧部件331提升，进一步带动法兰部件20提升。

支撑板的上方设置有法兰检测器336，法兰检测器336安装在第一机架332上，用于检测支撑板上是否支撑有法兰部件20；其中，控制器与法兰检测器336和提升机构334均连接，以在法兰部件20检测到支撑板上支撑有法兰部件20时，控制提升机构334启动并使提升机构334驱动旋转机构3312上升。

如图5所示，本实施方式中，在支撑板的上方设置了法兰检测器336，法兰检测器336用于检测支撑板上是否支撑有法兰部件20；控制器连接法兰检测器336和提升机构334，法兰部件20检测到支撑板上支撑有法兰部件20时，控制提升机构334启动并使提升机构334驱动旋转机构3312上升。

钻孔寻位装置还包括：移动机构335，移动机构335设置在第一机架332上，移动机构335与寻位检测器333连接，以带动寻位检测器333水平移动，以调整寻位检测器333的位置。

如图5所示，本实施方式中，钻孔寻位装置还在第一机架332上设置了移动机构335，将寻位检测器333与移动机构335连接，控制器还与寻位检测器333和移动机构335连接，法兰检测器336检测到法兰部件20位于支撑板上时，将信号传送给控制器，控制器控制移动机构335移动，将寻位检测器333移动到法兰部件20上方，对法兰部件20进行检测定位；当法兰部件20定好位后，控制器控制移动机构335带动寻位检测器333离开法兰部件20的上方，从而使得下一步的操作时，抓手顺利的对法兰部件20进行抓取，避免了与寻位检测器干涉。

如图5所示，移动机构335包括气缸和安装支架，寻位检测器333安装在安装支架上，气缸设置在第一机架332上，气缸的活塞与安装支架连接，以推动安装支架移动。

本实施方式中，进一步对移动机构335进行了设计，移动机构的动力采用气缸，气缸与安装支架连接，寻位检测器333设置在安装支架上，气缸伸缩推动安装支架移动，从而带动寻位检测器333移动。

在本实施例中，如图1所示，多个法兰输送线10还包括第五法兰输送线15，多个加工设备30包括：阀鱼眼加工设备34，阀鱼眼加工设备34位于第四法兰输送线14和第五法兰输送线15的一侧，以对位于第四法兰输送线14上的法兰部件20进行阀鱼眼加工，并将加工后的法兰部件20放置在第五法兰输送线15上。

具体实施时，阀鱼眼加工设备34包括用于对法兰部件20进行寻位的鱼眼寻位机构；其中，鱼眼寻位机构包括：鱼眼检测器341，鱼眼检测器341安装在第二机架342上，用于检测待寻位的法兰部件20上的待钻取鱼眼343的位置并得出法兰部件20所需转动的旋转角度；第一移位组件，第一移位组件安装在第二机架342上，用于抓取位于输送链上的法兰部件20并将法兰部件20放置于定位平台344；其中，第一移位组件包括拾取结构，拾取结构具有用于抓紧法兰部件20的第一抓取部345和用于驱动第一抓取部345转动的第一驱动部346；第一驱动部346与鱼眼检测器341信号连接，以获取鱼眼检测器341所检测出的旋转角度信息并根据旋转角度信息控制第一抓取部345转动相应的角度。

在本实施例中，寻位机构包括鱼眼检测器341和第一移位组件，通过鱼眼检测器341检测到法兰部件20上待钻取的鱼眼343的位置，并计算出法兰部件20此时鱼眼343的位置到预设的位置所需旋转的角度，将此信息传给第一移位组件；本申请中通过第一移位组件将输送链上的法兰部件20抓取并运送到定位平台344上，同时，第一移位组件包括拾取结构，拾取结构具有第一抓取部345和第一驱动部346，第一抓取部用于抓取和释放法兰部件20，第一驱动部346与鱼眼检测器341信号连接，接收来自鱼眼检测器341的信号，并控制第一抓取部345转动相应的角度，以使法兰部件20的鱼眼343到达预设位置，对鱼眼343位置进行准确定位。

此时，第一抓取部345转动的角度即为鱼眼检测器341所检测出的旋转角度。

第一移位组件包括：水平移动机构347，水平移动机构347安装在第二机架342上，拾取结构安装在水平移动机构347上，以使拾取结构在水平移动机构347的作用下由输送链处运动至定位平台344处。

如图9所示，本实施例中，第一移位组件设置有水平移动机构347，水平移动机构347安装在第二机架342上，拾取结构安装在水平移动机构347上，通过水平移动机构347带动拾取结构在输送链和定位平台344之间水平移动，以使拾取结构将法兰部件20由输送链处移动到定位平台344上。

水平移动机构347包括传动丝杠和设置在传动丝杠上的传动块3471，传动块3471与传动丝杠螺纹连接，拾取结构与传动块3471连接以在传动块3471的带动下沿传动丝杠移动。

如图9所示，本实施例中水平移动机构包括传动丝杠和设置在传动丝杠上的传动块3471，传动块3471与拾取结构连接，传动丝杠可通过电机进行驱动，拾取结构在传动块3471的带动下沿传动丝杠进行移动。

除此之外，水平移动机构还可设置为气缸，拾取结构与气缸的活塞杆进行连接，气缸推动活塞杆带动拾取结构进行水平移动。

水平移动机构347还包括：导向滑轨3472，导向滑轨3472安装在第二机架342上，导向滑轨3472上安装有与导向滑轨3472相适配的导向滑块，导向滑轨3472的延伸方向与传动丝杠的延伸方向相同，拾取结构与导向滑块连接。

在本实施方式中，水平移动机构347还包括了导向滑轨3472，导向滑轨3472固定在第二机架342上，并在导向滑轨3472上安装了导向滑块，导向滑块与拾取结构连接，从而使拾取结构在导向滑块的带动下沿着导向滑轨延伸方向往复移动。

拾取结构包括竖直移动机构348，第一抓取部345安装在竖直移动机构348上，以使第一抓取部345在竖直移动机构348的带动下沿竖直方向移动。

如图10所示，拾取结构上设置竖直移动机构348，第一抓取部345安装在竖直移动机构348上，当水平移动机构347移动到输送链或定位平台344上方时，竖直移动机构348带动第一抓取部345在竖直方向上移动以抓取和释放法兰部件。

竖直移动机构348包括竖直驱动器和安装架，第一抓取部345和第一驱动部346均安装在安装架上；竖直驱动器与安装架连接，以驱动安装架升降。

如图10所示，本实施方式中的竖直移动机构348包括竖直驱动器和安装架，安装架上设有上、下两块安装板，竖直驱动器与安装架的上安装板连接，第一抓取部345安装在安装架的下安装板上，上、下安装板通过连杆相连。竖直驱动器驱动安装架上下移动以带动第一抓取部345在竖直方向上运动。

竖直驱动器为竖直驱动气缸，竖直驱动气缸的活塞杆与安装架连接，以驱动安装架升降。

优选地，竖直驱动器为沿竖直方向安装的驱动气缸，安装架与竖直驱动器的活塞杆连接，竖直驱动器驱的活塞杆伸缩带动安装架竖直移动。

第一抓取部345包括夹持卡爪和与夹持卡爪驱动连接的夹爪气缸，夹爪气缸驱动夹持卡爪张开或闭合，以夹持或释放法兰部件20。

如图10所示，在本实施例中第一抓取部345包括夹持卡爪和夹爪气缸，夹爪气缸与夹持卡爪连接通过控制夹持卡爪的张开或闭合实现抓取和释放法兰部件20。

第一驱动部346包括驱动电机，驱动电机的输出轴上设有第一带轮，第一抓取部345上设有第二带轮，第一带轮和第二带轮通过传动带连接。

本实施例中，第一驱动部346包括驱动电机，驱动电机的输出轴上设置第一带轮，第一抓取部345上设置第二带轮，第一带轮和第二带轮通过传动带进行连接；驱动电机通过输出轴驱动第一带轮转动，第一带轮通过传动带带动第二带轮转动，第二带轮带动第一抓取部旋转以使法兰部件转动到预设的位置。

优选地，鱼眼检测器341为检测相机，检测相机对输送链上的法兰部件20拍照以获取法兰部件20的位置信息，同时检测相机得出拍下的法兰部件20位置信息和预设的法兰部件位置的角度差，并最终将所需要旋转的角度传送给第一驱动部346以给待铣鱼眼的法兰部件20进行定位。

具体实施如下：输送链末端设有下料区，法兰部件20由输送链传送到下料区，下料区处设有传感器和第一顶升装置349，传感器检测到下料区有法兰部件20，并将该信息传送给第一顶升装置349，第一顶升装置349将法兰部件20顶起，以方便第一抓取部345进行抓取，之后检测相机对法兰部件20进行拍照并获取法兰部件20的位置信息，检测相机将得出的信息传送给第一驱动部346，寻位机构上的水平移动机构和竖直移动机构动作以使第一抓取部345到达下料区位置对法兰部件20进行抓取，并将法兰部件20定位后放置到定位平台344，定位平台344上设有定位盘，可对法兰部件进行二次定位，从而保证了法兰部件20此时的鱼眼位置为预设位置，确保后续加工设备对法兰部件20的鱼眼343位置进行精确加工。

在本实施例中，如图1所示，多个法兰输送线10还包括第六法兰输送线16，多个加工设备30包括：阀座加工设备35，阀座加工设备35位于第五法兰输送线15和第六法兰输送线16的一侧，以对位于第五法兰输送线15上的法兰部件20的阀座进行加工，并将加工后的法兰部件20放置在第六法兰输送线16上。

具体实施时，阀座加工设备35包括：铣床351，用于对法兰部件20进行铣阀座处理；阀座寻位组件，寻位组件设置在输送链的一侧，用于抓取位于输送链上的法兰部件20并在对法兰部件20进行寻位操作后对法兰部件20进行定位；第一抓取机构352，第一抓取机构352设置在铣床351与寻位组件之间，第一抓取机构352将经寻位组件定位后的法兰部件20转移到铣床351的待加工工位上，以使铣床351对法兰部件20进行铣阀座处理。

本实施例中的阀座加工设备通过在铣床一侧设置寻位组件和第一抓取机构352来实现法兰部件的自动定位和自动抓取上料，提高了阀座加工设备的铣阀座效率；寻位组件可根据具体现场加工环境设置在输送链的一侧，为了便于第一抓取机构352抓取法兰部件20，寻位组件可设置在输送链与第一抓取机构352的相对的一侧，寻位组件抓取位于输送链上的法兰部件20并在对法兰部件20进行寻位操作后对法兰部件20进行定位；第一抓取机构352设置在铣床351和寻位组件之间，便于第一抓取机构352将定位后的法兰部件抓取并转移到铣床351的待加工工位上，使铣床351准确无误的对准法兰部件上的阀座进行铣操作。

寻位组件包括用于对法兰部件20进行寻位操作的阀座寻位机构353和用于存放法兰部件20的定位台354，阀座寻位机构353在对法兰部件20进行寻位操作后将法兰部件20放置在定位台354上。

如图13所示，本实施方式中的寻位组件包括阀座寻位机构353和定位台354，阀座寻位机构353用于对法兰部件20进行寻位操作，定位台354用于存放法兰部件20，阀座寻位机构353将输送链上的法兰抓取并进行定位之后，将定位好的法兰部件20放置到定位台354上，便于第一抓取机构352进行抓取。

法兰部件20上设置有定位孔21，定位台354上设有与定位孔21相对应的定位销3541；当法兰部件20位于定位台354上时，定位销3541插设在定位孔21内以对法兰部件20进行定位。

如图14和图16所示，该实施方式中的法兰部件20上设置有定位孔21，与此对应的定位台354上设有定位销3541，阀座寻位机构353将法兰部件定位之后放置到定位台354，定位台354上的定位销3541通过插入法兰部件20上的定位孔21以定位法兰部件，使待抓取的法兰部件20保持在同一个位置，以便铣床351准确对法兰部件上的阀座进行铣操作。

阀座寻位机构353包括：第三机架357、阀座检测器358和第二移位组件359，阀座检测器358设置在第三机架357上，阀座检测器358用于检测法兰部件20上阀座的位置并得出法兰部件20所需转动的旋转角度；第二移位组件359与第三机架357连接，用于抓取输送链上的法兰部件20，并将法兰部件20放置于定位台354；其中，第二移位组件359包括拾取结构，拾取结构具有用于抓紧法兰部件20的第二抓取部3530和用于驱动第二抓取部3530转动的第二驱动部3532，第二驱动部3532与阀座检测器358信号连接，以获取阀座检测器358所检测出的旋转角度信息并根据旋转角度信息控制第二抓取部3530转动相应的角度。

如图13和图15所示，本实施方式中的阀座寻位机构353包括了第三机架357、阀座检测器358和第二移位组件359，第三机架357设置在输送链的一侧或下方并与地面或输送链固定连接，阀座检测器358设置在第三机架上，阀座检测器358位于输送链的上方，以便当法兰部件经过阀座检测器358时被阀座检测器358所检测，阀座检测器358检测法兰部件20上阀座的位置并得出法兰部件20所需转动的旋转角度；第二移位组件359与第三机架连接，用于抓取输送链上的法兰部件20，并将法兰部件20放置于定位台354；其中，第二移位组件359包括拾取结构，拾取结构具有用于抓紧法兰部件20的第二抓取部3530和用于驱动第二抓取部3530转动的第二驱动部3532，第二驱动部3532与阀座检测器358信号连接，以获取阀座检测器358所检测出的旋转角度信息并根据旋转角度信息控制第二抓取部3530转动相应的角度。

优选地，阀座检测器358包括检测相机和处理器，检测相机将拍到的法兰部件位置信息传送给处理器，处理器根据拍到的法兰部件位置信息和预设的法兰部件位置信息比较，并计算出拍到的法兰部件到预设法兰部件位置所需旋转的角度传递给第二驱动部3532。

优选地，第二驱动部3532为电机和减速器，电机带动减速器旋转从而带动法兰部件进行旋转定位。

优选地，所述第二抓取部3530包括卡爪和气缸，气缸控制卡爪抓取和释放法兰部件。

阀座加工设备包括多个铣床351，多个铣床351环绕第一抓取机构352设置，以使第一抓取机构352为多个铣床351进行上料和/或下料。

本实施方式中，如图12所示，阀座加工设备设有多个铣床351，为了便于第一抓取机构转移法兰部件，多个铣床环绕第一抓取机构352就近设置。

阀座加工设备还包括第二抓取机构355和用于对法兰部件20进行缓存的上料台356，上料台356位于第一抓取机构352和第二抓取机构355之间；其中，第一抓取机构352将经阀座寻位机构353定位后的法兰部件20抓取至上料台356上，以使第二抓取机构355抓取位于上料台356上的法兰部件20并将法兰部件20放置在相应的铣床351内。

如图12所示，本实施方式的阀座加工设备还设置了第二抓取机构355和上料台356，上料台可暂时存放未进行加工的法兰部件，为了便于第二抓取机构355抓取，上料台356设置在第一抓取机构352和第二抓取机构355之间；第一抓取机构352将阀座寻位机构353定位后的法兰部件20抓取后放置到上料台356上，第二抓取机构355抓取位于上料台356上的法兰部件20并将法兰部件20放置在相应的铣床351内；第二抓取机构355可使法兰加工线在同一时间内加工更多的法兰部件，大大提高了原有的生产效率。

优选地，铣床351为多个，多个铣床351包括第一铣床组和第二铣床组，第一铣床组和第二铣床组均包括至少一个铣床351，第一抓取机构352用于对第一铣床组的铣床351进行上料和/或下料操作，第二抓取机构355用于对第二铣床组的铣床351进行上料和/或下料操作。

如图12所示，第一抓取机构352将定位台354上的法兰部件20抓取并转移到第一铣床组内的各个铣床和上料台356上，第二抓取机构355将上料台356上的法兰部件抓取并转移到第二铣床组内的各个铣床内加工，为了提高生产效率，第一铣床组和第二铣床组均包括至少一个铣床351，第一抓取机构还负责对第一铣床组内的各个铣床进行下料，第二抓取机构负责对第二铣床组内的各个铣床进行下料。

为了便于对法兰部件20进行运输，输送链包括上游输送段和下游输送段，上游输送段和下游输送段间隔设置，阀座寻位机构353用于对上游输送段上的法兰部件20进行寻位和定位操作。

本实施方式中，输送链分两段：上游输送段和下游输送段，两段之间间隔设置，阀座寻位机构353设置在上游输送段的末端，对前面工序传送过来的法兰部件进行寻位和定位。

由于第一抓取机构352距离下游输送段较远，于是，阀座加工设备还包括下料台3560，下料台3560位于第一抓取机构352和第二抓取机构355之间，第一抓取机构352将经铣床351铣阀座处理后的法兰部件20放置在下料台3560上，第二抓取机构355将与其对应的铣床351内的法兰部件20和位于下料台3560上的法兰部件20抓取至下游输送段上。

如图1中，本实施方式中还在第一抓取机构352和第二抓取机构355之间设置了下料台，从而充分利用了第二抓取机构，且有利于增大上游输送段和下游输送段之间的间隔距离，节约输送链，阀座加工设备第一抓取机构352将经第一铣床组内的铣床351处理后的法兰部件20放置在下料台3560上，第二抓取机构355将与其对应的铣床351内的法兰部件20和位于下料台3560上的法兰部件20抓取至下游输送段上。

优选地，第一抓取机构352和/或第二抓取机构355为抓取机器人。

如图12所示，本实施例中第一抓取机构和第二抓取机构优选为抓取机器人，抓取机器人具有机械臂和第二抓取部3530，机械臂伸缩折叠带动第二抓取部3530移动，第二抓取部3530上具有用于给铣床351上料的上料端和用于将铣床加工后的法兰部件进行下料的下料端。

在本实施例中，如图1所示，法兰加工线还包括：多个机器人70，各个机器人70分别与各个加工设备30相对应，各个机器人70分别用于抓取两个法兰输送线10中的一个法兰输送线10上的法兰部件20，并将由各个加工设备30加工后的法兰部件20放置在两个法兰输送线10中的另一个法兰输送线10上。

在本实施例中，机器人70为机械手，机械手包括连接板71和设置在连接板71上的夹具，连接板71用于与机器人本体连接，夹具还包括压紧组件72，压紧组件72至少部分位于夹持空间内，压紧组件72具有用于与待加工法兰部件20抵接的压紧部721，压紧部721可伸缩地设置，以在卡爪组件74释放待加工法兰部件20时，使待加工法兰部件20在压紧部721的推动下定位在加工工作台上。

具体实施时，在卡爪组件74上设置了压紧组件72，压紧组件72的压紧部721设置于卡爪组件74用于夹持待加工法兰部件20的夹持空间内，以使待加工法兰部件20在放置到卡爪组件74内时与压紧组件72接触，压紧组件72的压紧部721可伸缩的设置，以在卡爪组件74释放待加工法兰部件20时，压紧部721给待加工法兰部件20一个推力，使得待加工部件在压紧部721的推动下定位在加工工作台上。

如图23所示，压紧组件72包括弹性件722，弹性件722设置在卡座73上，压紧部721设置在弹性件722上，以使压紧部721在弹性件722的弹性作用下伸缩。

在本实施方式中，压紧组件72具有弹性件722，并将弹性件722设置在卡座73上，将压紧部721与弹性件722连接，从而使得压紧部721在弹性件722的弹性作用下进行伸缩，即待加工部件压缩压紧部，弹性件被压缩，卡爪组件74将待加工部件夹持住，当卡爪组件释放待加工部件时，弹性件回弹，推动压紧部回弹从而给待加工部件一个回弹的力，使得待加工法兰部件20在压紧部721的推动下，定位在下一个工位上；优选地，弹性件选用弹簧。

卡座73包括主板体731，卡座73还包括：支撑座732，支撑座732设置在主板体731上，弹性件722的一端与支撑座732连接，弹性件722的另一端与压紧部721连接。

在本实施例中，设置了支撑座732，将支撑座732可拆卸地与主板体731进行连接，弹性件722一端设置在支撑座732上，另一端与压紧部721连接，本实施方式中，通过拆卸和安装支撑座732即可完成弹性件的安装和拆卸，使得弹性件可拆卸的设置在卡座73上。

压紧组件72还包括：导杆723，导杆723可移动地设置在支撑座732上，弹性件722套设在导杆723上，压紧部721设置在导杆723的端部。

如图23所示，本实施方式中，压紧组件72还设置了导杆723，导杆723可移动的设置在支撑座732上，压紧部721设置在导杆723的端部，弹性件722套设在导杆723上，从而使得弹性件722只能在导杆723的移动方向上进行移动，对弹性件722的位置进行了限定，使弹性件722保持在一端与压紧部721连接，另一端与卡座73连接的状态。

支撑座732具有通孔，导杆723可移动地穿设在通孔内。

如图23所示，在支撑座732上设置了通孔，同时将导杆723可移动的穿设在通孔内，通孔限制导杆只能相对于支撑座732上下移动，从而确定了弹性件722只能沿导杆723移动的方向进行伸缩。

导杆723上设置有限位部724，限位部724位于导杆723远离压紧部721的一端，以通过限位部724将导杆723限位在通孔内。

如图23所示，上述设置中，导杆723可移动地设置于支撑座732的通孔内，但是导杆723有具有在弹性件的作用下向上移动脱离支撑座通孔的可能，通过在导杆723上设置限位部724，避免了导杆723在弹性件722的作用下向上脱离支撑座通孔的可能，保证了导杆只在有限范围内相对于支撑座732进行上下移动。

卡爪组件74包括多个卡爪，多个卡爪围成夹持空间，压紧组件72位于相邻两个卡爪之间。

如图22所示，卡爪组件74具有多个卡爪，多个卡爪在夹持时会形成一定的夹持空间，将压紧组件72设置于相邻的两个卡爪之间，即压紧组件72位于夹持空间内相邻的两个卡爪之间，保证了卡爪组件在夹持待加工法兰部件20时，压紧组件72能与待加工部件接触。

压紧组件72为多个，多个压紧组件72相间隔地设置。

通过设置多个间隔的压紧组件72，保证了待加工法兰部件20与压紧组件72之间的接触均匀受力，从而使卡爪组件74释放待加工法兰部件20时，压紧组件72均匀的推动待加工法兰部件20至下一个工位，不会造成待加工法兰部件20的偏斜。

卡爪组件74为多个，多个卡爪组件74相间隔地设置。

本实施方式中，夹具上设置多个卡爪组件74，多个卡爪组件74相间隔地设置，从而使本实施例中的夹具具有同时抓待加工法兰部件20和释放待加工法兰部件20的功能，或者夹具具有同时夹持多个待加工部件和释放待加工部件的功能，工作效率更高。

在本实施例中，法兰储料机构41包括：安装盘410，安装盘410安装在储料机架411上；支撑组件412，支撑组件412安装在安装盘410上；其中，支撑组件412包括支撑杆4120和用于承载法兰部件的支撑盘4121，支撑杆4120与安装盘410固定连接并用于穿设在法兰部件20上，支撑盘4121套设在支撑杆4120上并沿支撑杆4120可移动地设置，以使放置在支撑盘4121上的法兰部件20在支撑盘4121的带动下沿支撑杆4120移动。

该法兰储料机构的支撑组件包括支撑杆和支撑盘，支撑盘起到对法兰部件的支撑作用，多个法兰部件依次套设在支撑杆上，实现对多个待加工的法兰部件的有序存储，且支撑盘相对于支撑杆可移动设置，可以实现法兰部件的依次运送，可见，该法兰储料机构解决了法兰在加工过程中的放置问题。

为了实现对支撑组件412的支撑，如图18所示，支撑组件412还包括支撑板4122，支撑板4122安装在安装盘410上，以使支撑杆4120通过支撑板4122安装在安装盘410上；其中，支撑板4122的至少部分位于安装盘410的周向外侧。

其中，安装盘410为圆盘，安装盘410的周向外侧为圆盘的外周面的外侧，即圆盘的绕其轴线设置的周向侧面的外侧。

具体实施时，支撑板4122为条状板，支撑板4122的一端与安装盘410连接，支撑板4122的另一端沿安装盘410的径向并朝向远离安装盘410的方向延伸，支撑杆4120设置在支撑板4122位于安装盘410的周向外侧的板体上；抬升板4221具有用于避让支撑板4122的避让空间。这样，抬升板4221的避让空间可使抬升板4221在上下移动的过程中自由经过支撑板4122的位于安装盘410的周向外侧的板体，以抬升支撑盘4121。

具体实施时，如图18所示，支撑板4122上设置有用于支撑支撑盘4121的固定座4123，支撑杆4120设置在固定座4123上。

在本实施例中，如图18至20所示，支撑组件412为多个，多个支撑组件412沿安装盘410的周向间隔设置。其中，多个支撑组件412沿安装盘410的周向均匀分布。这样的设置可以提高法兰储料机构的储料能力，方便法兰部件的存储。

在本实施例中，法兰储料机构具有用于取出支撑组件412上的法兰部件的取料区域，安装盘410可转动地设置，以使各个支撑组件412运动至取料区域。

为了实现安装盘的转动，法兰储料机构还包括凸轮传动组件，凸轮传动组件设置在储料机架411上，凸轮传动组件与安装盘410连接，以使安装盘410在凸轮传动组件的带动下转动预定取料角度；其中，该预定取料角度为相邻两个支撑组件412之间间隔的圆弧所对应的角度。

为了实现凸轮传动组件的运动，如图18所示，法兰储料机构还包括第二驱动电机413，第二驱动电机413与凸轮传动组件驱动连接，以驱动凸轮传动组件运动。

在本实施例中，法兰储料机构41还包括检测装置414，检测装置414安装在安装盘410上，检测装置414的检测头朝向用于取出支撑组件412上的法兰部件的取料区域设置，以检测位于取料区域的支撑组件412上是否存在法兰部件20，并在该支撑组件412上不存在法兰部件时向驱动安装盘410转动的驱动机构发送信号，以使驱动机构驱动安装盘410转动预定取料角度。这样的设置实现了法兰储料机构将法兰部件自动移动至取料区域，提高了法兰加工的效率，实现了法兰加工的智能化。

具体实施时，检测装置414还包括安装支座4140和设置在安装支座4140上的位置接近传感器4141，安装支座4140固定在安装盘410上且位于多个支撑组件412的内侧，位置接近传感器4141的检测头朝向取料区域设置以检测位于取料区域的支撑组件412上是否存在法兰部件。

在本实施例中，如图19所示，法兰储料机构41还包括安装盘支撑座415，安装盘支撑座415安装在储料机架411上且位于安装盘410和储料机架411之间，以支撑安装盘410。

具体实施时，安装盘支撑座415为多个，多个安装盘支撑座415沿安装盘410周向间隔设置。

具体实施上，如图19所示，安装盘支撑座415上设置有滑动支撑部4150，滑动支撑部4150包括滚珠4151和用于安装滚珠4151的滚珠安装座4152，滚珠4151与安装盘410的底部接触，滚珠安装座4152安装在安装盘支撑座415上，滚珠4151可滚动地设置在滚珠安装座4152上，以在实现对安装盘410支撑的基础上，使得安装盘410在滚珠4151的作用下可转动地设置。

优选地，滑动支撑部4150为牛眼。

在本实施例中，法兰上料机构40包括用于抬升位于法兰储料机构41上的法兰部件20的法兰上料组件42，其中，法兰上料组件42包括：储料机架411；上料部422，上料部422可运动地安装在储料机架411上，上料部422沿竖直方向可移动地设置，以将位于法兰储料机构41上的法兰部件20抬升至预定位置。

其中，法兰上料组件42通过设置沿竖直方向移动的上料部422，可以将位于法兰储料机构41上的法兰部件20抬升至预定位置，以便机器人在该预定位置对法兰部件进行抓取。该法兰上料机构实现了法兰部件上料的自动化，进而提高了法兰加工线的加工效率。

在本实施例中，法兰上料机构还包括感应装置，感应装置设置在储料机架411上，感应装置的检测头朝向预定位置设置，以检测预定位置内是否存在法兰部件20，并在预定位置未存在法兰部件20时向上料部422发送启动信号，以使上料部422将法兰部件20抬升至预定位置。

为了实现上料部422的移动，如图18所示，法兰上料机构还包括传动组件423，传动组件423安装在储料机架411上并与上料部422传动连接，以驱动上料部422沿竖直方向移动。

在本实施例中，如图18所示，上料部422包括用于与传动组件423连接的连接板4220和用于抬升法兰部件20的抬升板4221，连接板4220与抬升板4221固定连接。这样，上料部422通过连接板4220与连接组件进行连接固定，通过抬升板4221实现对法兰部件20的支撑。

具体实施时，上料部422还包括连接过渡板，连接过渡板包括第一过渡板和第二过渡板，第一过渡板和第二过渡板二者形成L形板，其中，第一过渡板与连接板4220固定连接，第二过渡板与抬升板4221连接。

具体实施时，抬升板4221包括第一抬升板和第二抬升板，第一抬升板与第二过渡板固定连接，第二抬升板用于支撑法兰部件20，第一抬升板和第二抬升板二者形成L形板。

在本实施例中，如图18所示，传动组件423包括上料传动丝杠4230和套设在上料传动丝杠4230上的传动螺母，传动螺母与上料部422连接，以使上料部422在上料传动丝杠4230和传动螺母的作用下升降。

为了实现上料传动丝杠4230的转动，法兰上料机构还包括驱动电机，驱动电机安装在储料机架411上，驱动电机与上料传动丝杠4230驱动连接，以驱动上料传动丝杠4230转动。

在本实施例中，法兰送料机构43包括：送料架430；第三抓取部431，第三抓取部431可运动地安装在送料架430上，以抓取位于法兰储料机构41上的法兰部件20并将法兰部件20放置在法兰输送线10上。这样，通过在送料架430上设置第三抓取部431，第三抓取部431可以从送料架430的一端移动至送料架的另一端，进而可以将法兰储料机构41上的法兰部件20输送至法兰输送线10的上方。可见，该法兰送料机构结构较为简单、易操作，实现了法兰部件的自动送料，提高了法兰加工的效率。

具体实施时，第三抓取部431沿水平方向可移动地设置，第三抓取部431具有初始位置和用于将法兰部件20放置在法兰输送线10上的终点位置；第三抓取部431在初始位置与终点位置之间可移动地设置，以将位于法兰储料机构41上的法兰部件20转运至法兰输送线10上。

为了驱动第三抓取部431沿水平方向上的移动，法兰送料机构43还包括水平驱动器432，水平驱动器432安装在送料架430上并与第三抓取部431驱动连接，以驱动第三抓取部431由初始位置移动至终点位置。

具体实施时，如图17所示，水平驱动器432为无杆气缸，第三抓取部431与无杆气缸的外部滑块连接，以在无杆气缸的活塞的带动下沿水平方向移动。这样的设置在保证驱动第三抓取部431移动的基础上，结构简单、可靠。

为了支撑第三抓取部431并保证第三抓取部431在水平方向上的移动轨迹，如图17所示，法兰送料机构还包括送料滑轨433和安装在送料滑轨433上的送料滑块434，送料滑轨433的延伸方向与水平驱动器432的驱动方向相同，第三抓取部431与送料滑块434连接，以使第三抓取部431沿送料滑轨433的延伸方向移动。

具体实施上，如图17所示，第三抓取部431包括连接板4310，连接板4310的延伸方向垂直于送料滑轨433的延伸方向，第三抓取部431通过连接板4310与水平驱动器432和送料滑块434连接。

为了完成对法兰部件20的抓取，第三抓取部431包括夹爪组件，夹爪组件沿竖直方向可移动地设置，以抓取并提升位于法兰储料机构41上的法兰部件20。

具体实施时，如图17所示，夹爪组件包括夹爪435和与夹爪435驱动连接的夹爪气缸436，夹爪气缸436驱动夹爪435张开或闭合，以使夹爪435夹紧或释放法兰部件20。

为了驱动第三抓取部431在竖直方向上的移动，如图17所示，第三抓取部431包括竖直驱动器437，竖直驱动器437与夹爪组件驱动连接，以驱动夹爪组件沿竖直方向移动。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：

本实用新型通过多个法兰输送线10进行法兰部件20的输送，并且通过设置不同的加工设备30对法兰部件进行流水线加工。在多个法兰输送线10的起始端设置法兰储料机构41、用于抬升位于法兰储料机构41上的法兰部件20的法兰上料组件以及用于将位于法兰上料组件上的法兰部件20运送至法兰输送线10上的法兰送料机构来完成法兰部件的储存和上料。该法兰加工线的自动化程度较高，进而提高了加工效率，节约了时间成本与人工成本。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种法兰加工线，用于加工法兰部件(20)，其特征在于，所述法兰加工线包括：

多个法兰输送线(10)，各个所述法兰输送线(10)均用于输送法兰部件(20)，多个所述法兰输送线(10)沿所述法兰部件(20)的输送方向依次间隔设置；

多个加工设备(30)，用于分别加工所述法兰部件(20)相应的部位，多个所述加工设备(30)沿所述法兰部件(20)的输送方向依次间隔设置；各个所述加工设备(30)均与所述多个法兰输送线(10)中的相邻两个法兰输送线(10)相对应，以使各个所述加工设备对相应的所述两个法兰输送线(10)中的一个所述法兰输送线(10)上的法兰部件(20)进行加工，并使加工完成后的所述法兰部件(20)放置在所述两个法兰输送线(10)中的另一个所述法兰输送线(10)上；

法兰上料机构(40)，包括法兰储料机构(41)、用于抬升位于所述法兰储料机构(41)上的法兰部件(20)的法兰上料组件(42)以及用于将位于所述法兰上料组件(42)上的法兰部件(20)运送至法兰输送线(10)上的法兰送料机构(43)；所述法兰上料机构(40)与多个所述法兰输送线(10)中位于首端的所述法兰输送线(10)相对应，以为该法兰输送线(10)上料。

2.根据权利要求1所述的法兰加工线，其特征在于，多个所述法兰输送线(10)包括第一法兰输送线(11)和第二法兰输送线(12)，所述法兰上料机构(40)与所述第一法兰输送线(11)相对应，所述多个加工设备(30)包括：

第一端面加工设备(31)，所述第一端面加工设备(31)位于所述第一法兰输送线(11)和所述第二法兰输送线(12)的一侧，以对位于所述第一法兰输送线(11)上的所述法兰部件(20)的第一端面进行加工，并将加工后的所述法兰部件(20)放置在所述第二法兰输送线(12)上。

3.根据权利要求2所述的法兰加工线，其特征在于，所述第二法兰输送线(12)的一端设置有法兰翻面机构(50)，以使所述法兰部件(20)的相对两个端面发生翻转；

其中，所述法兰翻面机构(50)包括：

翻面部(51)，所述翻面部(51)的至少部分位于所述第二法兰输送线(12)的上方，所述翻面部(51)具有用于供所述法兰部件(20)通过的翻面通道(52)；

其中，所述翻面通道(52)的法兰出口与所述第二法兰输送线(12)相接，所述翻面通道(52)的法兰进口位于所述法兰出口的上方，所述翻面通道(52)为弯曲通道，以使所述法兰部件(20)由所述法兰进口运动至所述法兰出口时，所述法兰部件(20)的相对两个端面发生翻转。

4.根据权利要求2所述的法兰加工线，其特征在于，所述第二法兰输送线(12)的另一端设置有法兰抬升组件(60)，所述法兰抬升组件(60)包括抬升部(61)，所述抬升部(61)安装在所述第二法兰输送线(12)的输送链的下方，所述抬升部(61)的至少部分沿竖直方向可移动地设置，以将位于所述输送链上的所述法兰部件(20)抬升，以便于机器人抓取所述法兰部件(20)。

5.根据权利要求2所述的法兰加工线，其特征在于，多个所述法兰输送线(10)还包括第三法兰输送线(13)，所述多个加工设备(30)包括：

第二端面加工设备(32)，所述第二端面加工设备(32)位于所述第二法兰输送线(12)和所述第三法兰输送线(13)的一侧，以对位于所述第二法兰输送线(12)上的所述法兰部件(20)的第二端面进行加工，并将加工后的所述法兰部件(20)放置在所述第三法兰输送线(13)上。

6.根据权利要求5所述的法兰加工线，其特征在于，多个所述法兰输送线(10)还包括第四法兰输送线(14)，所述多个加工设备(30)包括：

钻孔加工设备(33)，所述钻孔加工设备(33)位于所述第三法兰输送线(13)和所述第四法兰输送线(14)的一侧，以对位于所述第三法兰输送线(13)上的所述法兰部件(20)进行钻孔加工，并将加工后的所述法兰部件(20)放置在所述第四法兰输送线(14)上。

7.根据权利要求6所述的法兰加工线，其特征在于，所述钻孔加工设备(33)包括用于对法兰部件(20)进行寻位的钻孔寻位装置；

其中，所述钻孔寻位装置包括：

旋转夹紧部件(331)，所述旋转夹紧部件(331)安装在第一机架(332)上，所述旋转夹紧部件(331)用于待寻位的法兰部件(20)连接，以驱动所述法兰部件(20)绕其轴线转动；

寻位检测器(333)，所述寻位检测器(333)安装在所述第一机架(332)上，所述寻位检测器(333)的检测头朝向所述法兰部件(20)的端面设置，以检测所述法兰部件(20)上的预定钻孔位置；

控制器，所述控制器与所述寻位检测器(333)和所述旋转夹紧部件(331)均连接，以在所述寻位检测器(333)检测到所述预定钻孔位置后，使所述控制器控制所述旋转夹紧部件(331)停动。

8.根据权利要求6所述的法兰加工线，其特征在于，多个所述法兰输送线(10)还包括第五法兰输送线(15)，所述多个加工设备(30)包括：

阀鱼眼加工设备(34)，所述阀鱼眼加工设备(34)位于所述第四法兰输送线(14)和所述第五法兰输送线(15)的一侧，以对位于所述第四法兰输送线(14)上的所述法兰部件(20)进行阀鱼眼加工，并将加工后的所述法兰部件(20)放置在所述第五法兰输送线(15)上。

9.根据权利要求8所述的法兰加工线，其特征在于，所述阀鱼眼加工设备(34)包括用于对法兰部件(20)进行寻位的鱼眼寻位机构；

其中，所述鱼眼寻位机构包括：

鱼眼检测器(341)，所述鱼眼检测器(341)安装在第二机架(342)上，用于检测待寻位的法兰部件(20)上的待钻取鱼眼(343)的位置并得出所述法兰部件(20)所需转动的旋转角度；

第一移位组件，所述第一移位组件安装在所述第二机架(342)上，用于抓取位于输送链上的所述法兰部件(20)并将所述法兰部件(20)放置于定位平台(344)；

其中，所述第一移位组件包括拾取结构，所述拾取结构具有用于抓紧所述法兰部件(20)的第一抓取部(345)和用于驱动所述第一抓取部(345)转动的第一驱动部(346)；所述第一驱动部(346)与所述鱼眼检测器(341)信号连接，以获取所述鱼眼检测器(341)所检测出的旋转角度信息并根据所述旋转角度信息控制所述第一抓取部(345)转动相应的角度。

10.根据权利要求9所述的法兰加工线，其特征在于，多个所述法兰输送线(10)还包括第六法兰输送线(16)，所述多个加工设备(30)包括：

阀座加工设备(35)，所述阀座加工设备(35)位于所述第五法兰输送线(15)和所述第六法兰输送线(16)的一侧，以对位于所述第五法兰输送线(15)上的所述法兰部件(20)的阀座进行加工，并将加工后的所述法兰部件(20)放置在所述第六法兰输送线(16)上。

11.根据权利要求10所述的法兰加工线，其特征在于，所述阀座加工设备(35)包括：

铣床(351)，用于对法兰部件(20)进行铣阀座处理；

阀座寻位组件，所述寻位组件设置在输送链的一侧，用于抓取位于输送链上的法兰部件(20)并在对所述法兰部件(20)进行寻位操作后对所述法兰部件(20)进行定位；

第一抓取机构(352)，所述第一抓取机构(352)设置在所述铣床(351)与所述寻位组件之间，所述第一抓取机构(352)将经所述寻位组件定位后的法兰部件(20)转移到所述铣床(351)的待加工工位上，以使所述铣床(351)对所述法兰部件(20)进行铣阀座处理。

12.根据权利要求1所述的法兰加工线，其特征在于，所述法兰加工线还包括：

多个机器人(70)，各个所述机器人(70)分别与各个所述加工设备(30)相对应，各个所述机器人(70)分别用于抓取所述两个法兰输送线(10)中的一个所述法兰输送线(10)上的法兰部件(20)，并将由各个所述加工设备(30)加工后的所述法兰部件(20)放置在所述两个法兰输送线(10)中的另一个所述法兰输送线(10)上。