CN208056139U - 一种装载机自动铲装的控制系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种装载机自动铲装的控制系统,包括:铲斗角度传感器、摇臂电比例阀、动臂电比例阀、动臂角度传感器、电子控制单元ECU、动臂控制手柄、铲斗控制手柄、报警指示灯、自动铲装开关、手动触发开关;铲斗角度传感器、动臂角度传感器、动臂控制手柄、铲斗控制手柄、自动铲装开关、手动触发开关与电子控制单元ECU的输入端连接;摇臂电比例阀、动臂电比例阀和报警指示灯与电子控制单元ECU的输出端连接。该系统可以降低司机的劳动强度,提高工作效率,提高装载机的智能性;打破传统装载机电气系统的纯手动操作模式,可大大降低司机的劳动强度,提高装载机的智能性,对未来装载机实现无人驾驶功能打下了坚实的基础。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种装载机自动铲装的控制系统,属于工程机械技术领域。
背景技术
目前,装载机在全球已广泛地应用于农业生产和工业建设,是不可或缺的工程机械之一,因此对其电气控制系统的要求越来越高,传统的装载机一直沿用手动操作,即依靠人工操作动臂和铲斗手柄来实现功能动作,智能性低,如果作业时间较长,则会提高司机的劳动强度,给司机带来疲劳感,影响工作效率。
实用新型内容
目的:为了克服现有技术中存在的不足,本实用新型提供一种装载机自动铲装的控制系统,当装载机进入铲装工况时,触发ECU自动铲装使能开关后,即可进行自动铲装工作,该系统可以降低司机的劳动强度,提高工作效率,提高装载机的智能性。
技术方案:为解决上述技术问题,本实用新型采用的技术方案为:
一种装载机自动铲装的控制系统,其特征在于:包括:铲斗角度传感器、摇臂电比例阀、动臂电比例阀、动臂角度传感器、电子控制单元ECU、动臂控制手柄、铲斗控制手柄、报警指示灯、自动铲装开关、手动触发开关;
铲斗角度传感器、动臂角度传感器、动臂控制手柄、铲斗控制手柄、自动铲装开关、手动触发开关与电子控制单元ECU的输入端连接;摇臂电比例阀、动臂电比例阀和报警指示灯与电子控制单元ECU的输出端连接。
所述铲斗角度传感器设置在铲斗上,用于实时监测铲斗的角度,从而判断铲斗是否收到底。
所述动臂角度传感器设置在动臂上,用于实时监测动臂的角度,从而判断铲斗是否动臂是否举升到设定位。
所述铲斗控制手柄用于控制将铲斗调整到铲装位。
所述动臂控制手柄用于控制将铲斗调整到举升高位。
所述手动触发开关触发后,根据实际工况实时对动臂和铲斗进行定位,动臂和铲斗定位后,所述自动铲装开关触发,触发自动铲装信号通过电子控制单元ECU进行控制,通过摇臂电比例阀和动臂电比例阀实现自动铲装功能。
本实用新型还提供所述装载机自动铲装的控制系统的控制方法,其特征在于,包括以下步骤:
步骤(1)开机后,首先进行自检,若自检不通过,则报警指示灯提示,停机检查故障;若自检通过,则进行下一步;
步骤(2)通过动臂控制手柄和铲斗控制手柄将铲斗调整到铲装位和举升高位;
步骤(3)触发手动触发开关实时定位动臂和铲斗,系统则自动查询记忆铲装位及举升高度,待铲斗运动到待铲位时,继续手动推进装载机,则系统自动触发摇臂电比例阀收铲斗,并根据铲斗角度传感器判断铲斗是否收到底,若收到底,则继续自动触发动臂电比例阀,并根据动臂角度传感器判断动臂是否举升到设定位,若举升到设定位;
步骤(4)动臂和铲斗定位后,则完成自动模式下的自动铲装功能,即:放平铲斗-推进-自动收铲斗-自动举升的顺序功能。
有益效果:本实用新型提供的装载机自动铲装的控制系统,提供了自检功能,自检通过后当装载机进入铲装工况时,触发ECU自动铲装使能开关后,即可进行自动铲装工作,即自动完成:放平铲斗-推进-自动收铲斗-自动举升的顺序功能,该系统可以降低司机的劳动强度,提高工作效率,提高装载机的智能性;打破传统装载机电气系统的纯手动操作模式,可大大降低司机的劳动强度,提高装载机的智能性,对未来装载机实现无人驾驶功能打下了坚实的基础。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图;
图2为本实用新型的系统框图;
图3为本实用新型系统的控制流程图;
图中:铲斗角度传感器1、摇臂电比例阀2、动臂电比例阀3、动臂角度传感器4、电子控制单元ECU 5、动臂控制手柄6、铲斗控制手柄7、报警指示灯8、自动铲装开关9、手动触发开关10。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本实用新型作更进一步的说明。
如图1和图2所示,为一种装载机自动铲装的控制系统,包括:铲斗角度传感器1、摇臂电比例阀2、动臂电比例阀3、动臂角度传感器4、电子控制单元ECU 5、动臂控制手柄6、铲斗控制手柄7、报警指示灯8、自动铲装开关9、手动触发开关10;控制系统所有的元件均与电子控制单元ECU相连接。
铲斗角度传感器1、动臂角度传感器4、动臂控制手柄6、铲斗控制手柄7、自动铲装开关9、手动触发开关10与电子控制单元ECU 5的输入端连接;摇臂电比例阀2、动臂电比例阀3、报警指示灯8与电子控制单元ECU 5的输出端连接。
如图2所示,电子控制单元ECU的输入端为:动臂控制手柄信号、铲斗控制手柄信号、自动铲装开关、手动触发开关、铲斗角度传感器信号、动臂角度传感器信号;输出端为:摇臂电比例阀、动臂电比例阀、系统报警指示。
控制流程图如图3所示,
电子控制单元ECU 5是整个电控系统的核心,具有对整个系统自检的功能,自检通过后,通过程序来处理外部输入/输出信号,若自检不通过,则报警指示灯8提示,停机检查故障。
自检通过后,首先通过动臂控制手柄6和铲斗控制手柄7将铲斗调整到铲装位和举升高位,触发手动触发开关10实时定位动臂和铲斗,系统则自动查询记忆铲装位及举升高度,待铲斗运动到待铲位时,继续手动推进装载机,则系统自动触发摇臂电比例阀2(收铲斗)并根据铲斗角度传感器1判断铲斗是否收到底,若收到底,则继续自动触发动臂电比例阀3并根据动臂角度传感器4判断动臂是否举升到设定位,若举升到设定位,则完成自动模式下的自动铲装功能,即:放平铲斗-推进-自动收铲斗-自动举升的顺序功能。
自动铲装的过程中无需操作动臂控制手柄6和铲斗控制手柄7,即可完成自动铲装功能,若在自动铲装的过程中,系统出现故障,则报警指示灯8亮提示,可随时切换至手动模式继续完成铲装工况或者停机检查,该功能的实现将大大提高装载机的铲装效率和智能性。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式,应当指出:对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本实用新型原理的前提下,还可以做出若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种装载机自动铲装的控制系统,其特征在于:包括:铲斗角度传感器、摇臂电比例阀、动臂电比例阀、动臂角度传感器、电子控制单元ECU、动臂控制手柄、铲斗控制手柄、报警指示灯、自动铲装开关、手动触发开关;
铲斗角度传感器、动臂角度传感器、动臂控制手柄、铲斗控制手柄、自动铲装开关、手动触发开关与电子控制单元ECU的输入端连接;摇臂电比例阀、动臂电比例阀和报警指示灯与电子控制单元ECU的输出端连接。
2.根据权利要求1所述装载机自动铲装的控制系统,其特征在于:所述铲斗角度传感器设置在铲斗上,用于实时监测铲斗的角度,从而判断铲斗是否收到底。
3.根据权利要求1所述装载机自动铲装的控制系统,其特征在于:所述动臂角度传感器设置在动臂上,用于实时监测动臂的角度,从而判断铲斗是否动臂是否举升到设定位。
4.根据权利要求1所述装载机自动铲装的控制系统,其特征在于:所述铲斗控制手柄用于控制将铲斗调整到铲装位。
5.根据权利要求1所述装载机自动铲装的控制系统,其特征在于:所述动臂控制手柄用于控制将铲斗调整到举升高位。
6.根据权利要求1所述装载机自动铲装的控制系统,其特征在于:所述手动触发开关触发后,根据实际工况实时对动臂和铲斗进行定位。
7.根据权利要求1所述装载机自动铲装的控制系统,其特征在于:动臂和铲斗定位后,触发自动铲装开关,触发自动铲装信号通过电子控制单元ECU进行控制,通过摇臂电比例阀和动臂电比例阀实现自动铲装功能。
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CN201820035305.XU CN208056139U (zh) | 2018-01-09 | 2018-01-09 | 一种装载机自动铲装的控制系统 |
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RU2729537C1 (ru) * | 2019-05-31 | 2020-08-07 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Псковский государственный университет" | Система управления одноковшового погрузчика |
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