CN109797790A - 装载机自动铲装触发方法及铲装控制方法 - Google Patents
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Abstract
我本发明涉及装载机的自动铲装，为解决现有自动铲装自动触发会误触发或漏触发的问题；提供一种装载机自动铲装触发方法，其特征在于步骤如下：检测判断装载机状态，若装载机处于铲前预备状态时开始检测发动机油门，当检测到发动机油门具有减小动作时延时预定时长后触发装载机自动铲装控制程序。在本发明中，装载机自动铲装动作由操作者触发，但通过操控油门来实现触发，方便操作，不会增加操作者的操作强度，并且该触发操作符合操作习惯。
Description
技术领域
本发明涉及一种装载机铲装，更具体地说，涉及一种装载机自动铲装触发方法。
背景技术
装载机是一种使用广泛的土方机械，主要用于物料短距离转移。装载机作业时，物料铲装入斗是一个非常重要的步骤，直接影响到装载机铲装满斗率和工作效率。物料铲装是指铲斗插入到料堆后的收斗动作和与收斗动作配合的动臂举升动作。
物料铲装由手动操作完成时，需要需要操作者反复操作手柄来控制动臂和铲斗动作，这种操作容易引起操作者疲劳而且手动铲装对司机的操作水平要求较高，因此手动操作完成铲装时其物料满斗率和装载机工作效率有限。
为了克服手动操作的不足，出现了自动铲装技术并开始得以应用。自动铲装控制主要是在铲斗插入到料堆中之后控制单元根据程序设置控制动臂油缸控制阀和转斗油缸控制阀，自动完成铲斗收斗动作和与之配合的动臂举升动作，从而实现物料自动铲装入斗。物料自动铲装技术由于铲斗的收斗动作和动臂举升动作能够很好地配合，因此其具有较高的物料铲装满斗率，使得装载机作业效率较高，同时减轻了操作者的劳动强度。
要实现装载机的自动铲装功能就需要一种有效的识别方法启动自动铲装。通常有两种激活方式。其中一种是自动识别激活方式，该方式是采用动臂的大腔压力和车速组合，识别出装载机是否插入物料，从而触发自动铲装功能，然后进行动臂举升和收斗动作，自动完成物料铲装作业。二是采用人工按钮的强制触发方式来进行自动铲装激活。
自动铲装根据动臂油缸大腔压力和车速的自动触发存在不足之处是铲装的物料不同以及发动机的油门大小变化时适应性差，只能选择几种合适的控制参数，容易出现误触发或漏触发的情况。例如现场撒料较多导致装载机前轮打滑时，就无法建立起满足触发条件的动臂油缸压力。若采用人工强制触发的方式，会增加司机手部的疲劳程度，同时触发实际也不容易掌握，若因触发时机不对，则会影响作业效率，因此手动触发只在特殊作业时使用。
发明内容
本发明要解决的技术问题是针对现有自动铲装自动触发会误触发或漏触发的问题，而提供一种装载机自动铲装触发方法，避免装载机自动铲装的误触发或漏触发。
本发明为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种装载机自动铲装触发方法，其特征在于步骤如下：检测判断装载机状态，若装载机处于铲前预备状态时开始检测发动机油门，当检测到发动机油门具有减小动作时延时预定时长后触发装载机自动铲装控制程序。进一步地，检测判断装载机状态时包括检测装载机的行进方向、铲斗姿态和动臂姿态，当装载机向前行进且铲斗和动臂位于各自预定位置时推定装载机处于铲前预备状态。在本发明中，装载机自动铲装动作由操作者触发，但通过操控油门来实现触发，方便操作，不会增加操作者的操作强度，并且该触发操作符合操作习惯。
本发明为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种装载机铲装控制方法，其特征在于步骤如下：装载机控制单元操纵控制装载机铲斗进行放平动作和动臂下降贴地动作并检测判断装载机状态，若装载机处于铲前预备状态时开始检测发动机油门，当检测到发动机油门具有减小动作时延时预定时长后控制单元触发运行装载机自动铲装控制程序完成物料铲装动作。
上述装载机铲装控制方法中，控制单元检测判断装载机状态时包括检测装载机的行进方向、铲斗姿态和动臂姿态，当装载机向前行进且铲斗和动臂位于各自预定位置时推定装载机处于铲前预备状态。
上述装载机铲装控制方法中，装载机处于铲前预备状态后检测到发动机油门具有减小动作时，所述控制单元以发动机油门减小前的转速为目标转速向发动机发送控制指令控制发动机转速直至自动铲装控制程序运行完毕。
上述装载机铲装控制方法中，装载机处于铲前预备状态后的发动机油门具有减小动作时至自动铲装控制程序运行完毕之前，若检测到油门踏板对应的油门信号具有增大动作时所述控制单元依据油门踏板对应的油门信号大小向发动机发送控制指令控制发动机转速。
上述装载机铲装控制方法中，所述控制单元依据装载机的铲斗动作操控装置和动臂动作操控装置的控制信号完成铲斗进行放平动作和动臂下降贴地动作。
上述装载机铲装控制方法中，所述装载机具有与控制单元连接的铲装作业触发装置，当所述控制单元检测到铲装作业触发装置输出的铲装作业触发信号后控制装载机完成铲斗放平动作和动臂下降贴地动作。
上述装载机铲装控制方法中，在所述控制单元检测到铲装作业触发装置输出的铲装作业触发信号后至自动铲装控制程序运行完毕前，当控制单元检测到铲斗动作操控装置和/或动臂动作操控装置的控制信号时所述控制单元依据装载机的铲斗动作操控装置和/或动臂动作操控装置的控制信号控制铲斗和/或动臂的动作。
本发明与现有技术相比，具有以下优点：本发明中的自动铲装触发不依赖物料、发动机转速等参数，不会出现误触发或漏触发，具有较好的适应性；本发明中的自动铲装触发虽然是由人操作触发，但无需操作者用手操作进行触发，而是通过检测被操作者操作的油门进行判断而触发，该操作不会增加操作者的劳动强度。
具体实施方式
下面说明具体实施方案。
本实施例中的装载机铲装控制方法包括自动铲装触发方法，在进行物料铲装作业时，操作者先使装载机进入到铲前预备状态，装载机的铲前预备状态是指装载机向前行进且铲斗和动臂位于各自预定位置例如铲斗处于放平且贴地的状态。
装载机进入铲前预备状态可以有多种方法，例如操作者通过操作铲斗操作手柄、动臂操作手柄，手动控制铲斗放平和动臂下降动作，使铲斗放平贴近底面。另一种则为铲斗自动放平贴地，操作者按动与装载机控制单元连接的铲装作业触发装置如按钮发出铲装作业触发信号，控制单元检测到铲装作业触发装置输出的铲装作业触发信号后控制完成铲斗放平动作和动臂下降贴地动作。铲斗自动放平贴地的过程中，若控制单元检测到铲斗操作手柄或动臂操作手柄具有操纵动作时，则退出铲斗自动放平贴地动作，改由根据铲斗操作手柄和动臂操作手柄的操作信号对铲斗和动臂的动作控制。
装载机的控制单元检测铲斗位置和动臂位置以及装载机行进方向，当装载机向前行进且铲斗和动臂位于各自预定位置时，则判定装载机处于铲前预备状态，此时装载机等待自动铲装的触发信号进行物料铲装。
操纵者操纵装载机向物料行进，在铲斗接近料堆时，松开油门脚踏减少油门，装载机的控制单元检测到油门减少这个动作时，延时一定时长后例如在检测到油门减小后50毫秒后触发自动铲装控制程序，此时铲斗也插入到料堆中。运行自动铲装控制程序时，装载机控制单元依据程序的设定输出控制信号，控制铲斗控制阀和动臂控制阀，完成铲料作业的收斗和动臂举升动作。
在控制单元检测到油门减小而进入到自动铲装后，控制单元以油门减小前的发动机转速作为目标转速，通过TSC1向发动机ECU传递控制指定控制发动机转速，直到自动铲装完成。在自动铲装的过程中，若操作者踩踏油门踏板使油门增加时，控制单元则根据油门踏板的信号输出控信号控制发动机油门的大小，实现发动机的转速控制。
本发明中的自动铲装触发不依赖物料、发动机转速等参数，不会出现误触发或漏触发，具有较好的适应性；本发明中的自动铲装触发虽然是由人操作触发，但无需操作者用手操作进行触发，而是通过检测被操作者操作的油门进行判断而触发，该操作不会增加操作者的劳动强度。
Claims (9)
1.一种装载机自动铲装触发方法，其特征在于步骤如下：检测判断装载机状态，若装载机处于铲前预备状态时开始检测发动机油门，当检测到发动机油门具有减小动作时延时预定时长后触发装载机自动铲装控制程序。
2.根据权利要求1所述的装载机自动铲装触发方法，其特征在于检测判断装载机状态时包括检测装载机的行进方向、铲斗姿态和动臂姿态，当装载机向前行进且铲斗和动臂位于各自预定位置时推定装载机处于铲前预备状态。
3.一种装载机铲装控制方法，其特征在于步骤如下：装载机控制单元操纵控制装载机铲斗进行放平动作和动臂下降贴地动作并检测判断装载机状态，若装载机处于铲前预备状态时开始检测发动机油门，当检测到发动机油门具有减小动作时延时预定时长后控制单元触发运行装载机自动铲装控制程序完成物料铲装动作。
4.根据权利要求3所述的装载机铲装控制方法，其特征在于控制单元检测判断装载机状态时包括检测装载机的行进方向、铲斗姿态和动臂姿态，当装载机向前行进且铲斗和动臂位于各自预定位置时推定装载机处于铲前预备状态。
5.根据权利要求3所述的装载机铲装控制方法，其特征在于装载机处于铲前预备状态后检测到发动机油门具有减小动作时，所述控制单元以发动机油门减小前的转速为目标转速向发动机发送控制指令控制发动机转速直至自动铲装控制程序运行完毕。
6.根据权利要求5所述的装载机铲装控制方法，其特征在于装载机处于铲前预备状态后的发动机油门具有减小动作时至自动铲装控制程序运行完毕之前，若检测到油门踏板对应的油门信号具有增大动作时所述控制单元依据油门踏板对应的油门信号大小向发动机发送控制指令控制发动机转速。
7.根据权利要求3至6任一项所述的装载机铲装控制方法，其特征在于所述控制单元依据装载机的铲斗动作操控装置和动臂动作操控装置的控制信号完成铲斗进行放平动作和动臂下降贴地动作。
8.根据权利要求3至6任一项所述的装载机铲装控制方法，其特征在于所述装载机具有与控制单元连接的铲装作业触发装置，当所述控制单元检测到铲装作业触发装置输出的铲装作业触发信号后控制装载机完成铲斗放平动作和动臂下降贴地动作。
9.根据权利要求8所述的装载机铲装控制方法，其特征在于在所述控制单元检测到铲装作业触发装置输出的铲装作业触发信号后至自动铲装控制程序运行完毕前，当控制单元检测到铲斗动作操控装置和/或动臂动作操控装置的控制信号时所述控制单元依据装载机的铲斗动作操控装置和/或动臂动作操控装置的控制信号控制铲斗和/或动臂的动作。
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