CN208007923U - 拖拽牵引机构及agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种拖拽牵引机构及AGV小车，涉及AGV小车技术领域。拖拽牵引机构，包括底板，底板上安装有滑轨，滑轨上对称安装有由动力装置驱动的牵引组件，每组牵引组件包括滑块，由动力装置驱动并滑动安装在滑轨上；牵引杆，一端铰接在滑块上，另一端安装有牵引块，牵引杆与滑块之间设有转动限位结构；弹性件，一端安装在牵引杆上，另一端安装在滑块上；还包括对称安装在底板上且位于滑轨同侧的限位块，牵引杆靠近限位块的侧部安装有可在对应的限位块的表面滑动的限位杆，该表面包括平滑顺接的水平面和向下倾斜的斜面。本实用新型实现了相对两方向中任一方向的牵引，解决了牵引方向单一的问题。

Description

拖拽牵引机构及AGV小车

技术领域

本实用新型涉及AGV小车技术领域，具体涉及一种拖拽牵引机构及AGV小车。

背景技术

Automated Guided Vehicle，简称AGV，通常也称为AGV小车,指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

目前，AGV小车在制造业的生产线中大显身手，能够高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。现有技术中潜伏式AGV小车钻入料架底部完成牵引，其钻入方向单一，在不能保证AGV小车本身较高重复定位精度的同时，要求潜伏式AGV小车从待运送的料架两侧都可钻入完成牵引，又要满足AGV小车将料架运送到指定位置后，可从前后两个方向撤出，完成AGV小车与料架的分离，现有技术较难同时满足以上所有需求。

实用新型内容

针对现有技术存在的缺陷，本实用新型的第一个目的在于提供一种拖拽牵引机构，它实现了相对两方向中任一方向的牵引，解决了牵引方向单一的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

一种拖拽牵引机构，包括底板，所述底板上安装有滑轨，所述滑轨上对称安装有由动力装置驱动的牵引组件，每组所述牵引组件包括滑块，由所述动力装置驱动并滑动安装在所述滑轨上；牵引杆，一端铰接在所述滑块上，另一端安装有牵引块，所述牵引杆与所述滑块之间设有转动限位结构；弹性件，一端安装在所述牵引杆上，另一端安装在所述滑块上；还包括对称安装在所述底板上且位于所述滑轨同侧的限位块，所述牵引杆靠近所述限位块的侧部安装有可在对应的所述限位块的表面滑动的限位杆，所述表面包括平滑顺接的水平面和向下倾斜的斜面。

优选地，所述动力装置为安装在所述底板上的电机，所述电机传动连接有双向丝杠，两所述滑块分别与所述双向丝杠上旋向相反的两个螺母连接。

优选地，所述滑块上安装有连接板，所述滑块通过所述连接板与所述螺母连接。

优选地，所述电机与所述双向丝杠通过联轴器传动连接。

优选地，所述底板上安装有轴承座，所述双向丝杠的两端均转动安装在所述轴承座内。

优选地，所述滑块上设置有两根支臂，两所述支臂与所述滑轨的延伸方向相同并向外部延伸，所述牵引杆通过铰轴铰接在两所述支臂上，所述铰轴到与之相对应的所述滑块的距离小于所述铰轴到所述牵引杆的上侧面与靠近所述滑块的侧面的交点的距离。

优选地，所述牵引块呈等腰三角形，所述牵引块相等的两侧面均安装有球头柱塞，所述球头柱塞为压入式球头柱塞。

优选地，所述弹性件为弹簧。

由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

由于本实用新型提供的拖拽牵引机构，在初始状态时，牵引组件中牵引杆水平放置，牵引杆上的限位杆位于限位块的水平面上。

在使用时，通过动力装置驱动两个牵引组件做趋近与分离的运动。当两个牵引组件分离时，限位杆在限位块的水平面上滑动一段距离后与限位块的斜面接触，与此同时，牵引杆在弹性件的拉力作用下开始向上旋转，转到一定角度后，通过转动限位结构的限位作用，牵引杆转到最大角度后停止转动，此时，安装在牵引杆另一端的牵引块被牵引杆带动着向上升起到最大高度，此时，便可通过牵引块与需要牵引的物体进行对接，进行拖拽牵引。

拖拽牵引完成后，在动力装置的驱动下，两组牵引组件做趋近运动，牵引块与被拖拽牵引的物体相脱离，牵引杆上的限位杆由开始接触限位块的斜面变为接触限位块的水平面，此时牵引杆在弹性件的拉力作用下向下旋转，最终牵引杆恢复至初始位置。

通过以上操作过程可知，本实用新型拖拽牵引机构采用对称设置的两个牵引组件，实现了相对的两方向中任一方向的牵引，解决了牵引方向单一的问题，提高了拖拽牵引机构的灵活性。

本实用新型的第二个目的在于提供一种AGV小车，它解决了AGV小车进出方向和牵引方向单一的问题，实现了AGV小车可以从料架前后两个方向中任一方向进出并可从前后两个方向中任一方向都能完成拖拽牵引搬运的功能。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

一种AGV小车，包括车体，还包括第一个技术方案中所述的拖拽牵引机构，所述拖拽牵引机构安装在所述车体上。

优选地，还包括至少两个与所述牵引块对中的对接块，所述对接块上设有与所述牵引块相适配的开口，所述对接块对称安装在所述AGV小车需要拖拽搬运的料架上，所述开口相对设置。

由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

由于本实用新型提供的AGV小车，其车体上安装有拖拽牵引机构，通过牵引杆将牵引块升起到最大高度，利用牵引块与需要拖拽牵引的料架进行对接，由此实现重复定位性不高的AGV小车与重复定位性不高的料架之间的对接，并完成对料架的拖拽牵引搬运。由于拖拽牵引机构采用对称设置的两个牵引组件，所以在拖拽搬运料架的过程中，AGV小车可以从料架前后两个方向进出并可从前后两个方向中任一方向完成对料架的拖拽牵引搬运。

综上所述，本实用新型提供的AGV小车，解决了AGV小车进出方向和牵引方向单一的问题，实现了AGV小车可以从料架前后两个方向中任一方向进出并可从前后两个方向中任一方向都能完成拖拽牵引搬运的功能，提高了AGV小车的灵活性。

附图说明

图1是本实用新型中拖拽牵引机构和对接块的结构示意图；

图2是图1的俯视图；

图3是图1中牵引块与对接块的对接示意图；

图4是图3的俯视图；

图5是图3的局部放大剖视图；

图中：a.拖拽牵引机构，1.底板，2.电机，3.联轴器，4.双向丝杠，5.螺母，6.连接板，7.滑轨，8.滑块，81.支臂，9.铰轴，10.牵引杆，11.牵引块，12.限位杆，13.弹性件，14.限位块，141.水平面，142.斜面，15.轴承座，16.球头柱塞，b.对接块，b1.开口，b2.避让口。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施方式，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型，同时本实施方式中底板所在的方向为下方，对接块所在的方向为上方。

实施例一：

如图1至图4共同所示，一种拖拽牵引机构，包括底板1，底板1上安装有滑轨7，滑轨7上对称安装有由动力装置驱动的牵引组件。

如图1和图2共同所示，每组牵引组件包括滑块8，由动力装置驱动并滑动安装在滑轨7上；牵引杆10，一端铰接在滑块8上，另一端安装有牵引块11，牵引杆10与滑块8之间设有转动限位结构；弹性件13，一端安装在牵引杆10上，另一端安装在滑块8上。

如图1至图4共同所示，还包括对称安装在底板1上且位于滑轨7同侧的限位块14，牵引杆10靠近限位块14的侧部安装有可在对应的限位块14的表面滑动的限位杆12，限位块14的表面包括平滑顺接的水平面141和向下倾斜的斜面142。本实施方式中优选限位杆12的结构形式为截面呈圆形的柱体，实际应用中限位杆12也可采用截面为椭圆形的柱体，本实施方式对此不做限制。

如图1至图4共同所示，本实施方式中优选弹性件13为弹簧，弹簧安装在与限位杆12相对的牵引杆10的侧部，本实施方式中的弹簧为拉伸弹簧，利用弹簧拉伸后的回弹力(拉力)工作，用以控制牵引杆10的旋转运动。

如图1至图4共同所示，本实施方式中优选动力装置为安装在底板1上的电机2，电机2传动连接有双向丝杠4，两滑块8分别与双向丝杠4上旋向相反的两个螺母5连接。本实施方式中优选底板1上安装有轴承座15，双向丝杠4的两端均转动安装在轴承座15内。

如图1至图4共同所示，本实施方式中优选滑块8上安装有连接板6，滑块8通过连接板6与螺母5连接。

如图1至图4共同所示，本实施方式中优选电机2与双向丝杠4通过联轴器3传动连接。实际应用中，电机2与双向丝杠4的传动方式也可采用链条传动或者皮带传动，只要实现电机2与双向丝杠4同步转动即可，本实施方式对电机2与双向丝杠4的传动方式不做限制。

如图1至图5共同所示，滑块8上设置有两根支臂81，两支臂81与滑轨7的延伸方向相同并向外部延伸，牵引杆10通过铰轴9铰接在两支臂81上，铰轴9到与之相对应的滑块8的距离c小于铰轴9到牵引杆10的上侧面与靠近滑块8的侧面的交点的距离d。本实施方式中优选牵引杆10与滑块8之间的转动限位结构为牵引杆10和滑块8相邻的两端部，如图5所示，由于铰轴9到与之相对应的滑块8的距离c小于铰轴9到牵引杆10的上侧面与靠近滑块8的侧面的交点的距离d，当牵引杆10以铰轴9为中心轴旋转到一定位置时，通过滑块8的端部对牵引杆10的端部的阻挡，实现对牵引杆10的转动限位，实际应用中，转动限位结构也可采用在滑块8上设置挡块的结构形式，本实施方式对转动限位结构的结构形式不做限制。

如图1至图4共同所示，牵引块11呈等腰三角形，牵引块11相等的两侧面均安装有球头柱塞16，本实施方式中优选球头柱塞16为压入式球头柱塞，实际应用中，球头柱塞16也可为螺纹旋入式球头柱塞，本实施方式对球头柱塞16的安装形式不做限制。采用这样的结构，由牵引块11与被拖拽牵引物体之间的滑动摩擦变为球头柱塞16与被拖拽牵引物体之间的滚动摩擦，减少了二者之间的相互磨损，延长了二者的使用寿命，同时能够保证工作的正常运行。同时本实施方式中对牵引块11的形状不做限制。

如图1至图5共同所示，本实用新型拖拽牵引机构使用之前，其初始状态为牵引组件中的牵引杆10水平放置，牵引杆10上的限位杆12位于限位块14的水平面141上。

在使用时，通过电机2带动与电机2传动连接的双向丝杠4转动，由于双向丝杠4上设有两段旋向不同的螺纹，即一段左旋螺纹，一段右旋螺纹，旋在其上的左、右旋螺母5分别连接着牵引组件，当双向丝杠4旋转时，两个牵引组件随着各自连接的螺母5做趋近与分离的运动。

当两个牵引组件分离时，限位杆12在限位块14的水平面141上滑动一段距离后与限位块14的斜面142接触，与此同时，牵引杆10在弹性件13的拉力作用下绕铰轴9开始向上旋转，如图5所示，由于铰轴9到与之相对应的滑块8的距离c小于铰轴9到牵引杆10的上侧面与靠近滑块8的侧面的交点的距离d，当牵引杆10以铰轴9为中心轴旋转到一定位置时，通过滑块8的端部对牵引杆10的端部的阻挡，实现对牵引杆10的转动限位，此时牵引杆10转到最大角度，安装在牵引杆10另一端的牵引块11被牵引杆10带动着向上升起到最大高度，这时，便可通过牵引块11与需要拖拽牵引的物体进行对接，进行拖拽牵引。

拖拽牵引完成后，随着电机2的反转，双向丝杆4在电机2的带动下也进行反转，与此同时，两组牵引组件做趋近运动，牵引块11与被拖拽牵引的物体相脱离，牵引杆10上的限位杆12由开始接触限位块14的斜面142变为接触限位块14的水平面141，此时牵引杆10在弹性件13的拉力作用下以铰轴9为中心轴向下旋转，最终牵引杆10恢复至初始位置。

通过以上操作过程可知，本实用新型拖拽牵引机构采用对称设置的两组牵引机构，实现了相对两方向中任一方向的牵引，解决了牵引方向单一的问题，提高了拖拽牵引机构的灵活性。

实施例二：

如图1至图5共同所示，一种AGV小车，包括车体，还包括实施例一中的拖拽牵引机构a，拖拽牵引机构a安装在车体上。

如图1至图4共同所示，还包括至少两个与牵引块11对中的对接块b，对接块b上均设有与牵引块11相适配的开口b1，对接块b对称安装在AGV小车需要拖拽搬运的料架上。本实施方式中优选料架上对称安装有两个对接块b，两开口b1相对设置，本实施方式中两开口b1均连通有矩形的避让口b2。

使用时，由于本实用新型提供的AGV小车，其车体上安装有拖拽牵引机构a，需要搬运的料架上安装有与牵引块11相配合对中的对接块b，通过牵引杆10将牵引块11升起到最大高度，并通过安装在料架上的对接块b与牵引块11进行找正、对中并对接，利用牵引块11与对接块b的相互配合对需要拖拽牵引的料架进行拖拽牵引搬运，由此实现重复定位性不高的AGV小车与重复定位性不高的料架之间的对接，完成对料架的拖拽牵引搬运。

由于拖拽牵引机构a采用对称设置的两组牵引组件，所以在搬运料架的过程中，AGV小车可以从料架前后两个方向中任一方向进出并可从前后两个方向中任一方向完成对料架的拖拽牵引搬运，解决了AGV小车进出方向和牵引方向单一的问题，实现了AGV小车可以从料架前后两个方向中任一方向进出并可从前后两个方向中任一方向都能完成拖拽牵引搬运的功能，提高了AGV小车的灵活性。

本实用新型不局限于上述具体的实施方式，本领域的普通技术人员从上述构思出发，不经过创造的劳动，所做出的种种变换，均落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种拖拽牵引机构，其特征在于，包括底板，所述底板上安装有滑轨，所述滑轨上对称安装有由动力装置驱动的牵引组件，每组所述牵引组件包括

滑块，由所述动力装置驱动并滑动安装在所述滑轨上；

牵引杆，一端铰接在所述滑块上，另一端安装有牵引块，所述牵引杆与所述滑块之间设有转动限位结构；

弹性件，一端安装在所述牵引杆上，另一端安装在所述滑块上；

还包括对称安装在所述底板上且位于所述滑轨同侧的限位块，所述牵引杆靠近所述限位块的侧部安装有可在对应的所述限位块的表面滑动的限位杆，所述表面包括平滑顺接的水平面和向下倾斜的斜面。

2.根据权利要求1所述的拖拽牵引机构，其特征在于，所述动力装置为安装在所述底板上的电机，所述电机传动连接有双向丝杠，两所述滑块分别与所述双向丝杠上旋向相反的两个螺母连接。

3.根据权利要求2所述的拖拽牵引机构，其特征在于，所述滑块上安装有连接板，所述滑块通过所述连接板与所述螺母连接。

4.根据权利要求2所述的拖拽牵引机构，其特征在于，所述电机与所述双向丝杠通过联轴器传动连接。

5.根据权利要求2所述的拖拽牵引机构，其特征在于，所述底板上安装有轴承座，所述双向丝杠的两端均转动安装在所述轴承座内。

6.根据权利要求1所述的拖拽牵引机构，其特征在于，所述滑块上设置有两根支臂，两所述支臂与所述滑轨的延伸方向相同并向外部延伸，所述牵引杆通过铰轴铰接在两所述支臂上，所述铰轴到与之相对应的所述滑块的距离小于所述铰轴到所述牵引杆的上侧面与靠近所述滑块的侧面的交点的距离。

7.根据权利要求1所述的拖拽牵引机构，其特征在于，所述牵引块呈等腰三角形，所述牵引块相等的两侧面均安装有球头柱塞，所述球头柱塞为压入式球头柱塞。

8.根据权利要求1所述的拖拽牵引机构，其特征在于，所述弹性件为弹簧。

9.一种AGV小车，包括车体，其特征在于，还包括权利要求1至8任一项所述的拖拽牵引机构，所述拖拽牵引机构安装在所述车体上。

10.根据权利要求9所述的AGV小车，其特征在于，还包括至少两个与所述牵引块对中的对接块，所述对接块上设有与所述牵引块相适配的开口，所述对接块对称安装在所述AGV小车需要拖拽搬运的料架上，所述开口相对设置。