CN207902596U - 一种机器人重心调节装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人重心调节装置，包括底座，所述底座的上侧壁固定安装有连接块，所述连接块的上侧壁开设有圆形槽，所述球形槽的内侧壁插入有球形块，所述球形块的外侧壁固定安装有连接杆，所述上盖的上侧壁固定安装有罩体和触摸屏，所述矩形槽的内侧壁固定安装有电动伸缩杆，本实用新型通过球形块、连接杆、金属套、触摸屏和处理器的结构，可以在机器人重心发生变化时，金属套接触触摸屏，进而传递电信息令处理器接收到机器人重心变化的信息，通过处理器、电动伸缩杆和配重块的结构，可以在机器人重心变化后，处理器控制电动伸缩杆启动，带动配重块位置变化，进而调整重心。

Description

一种机器人重心调节装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人重心调节装置。

背景技术

机器人在移动过程中，由于路面情况多变，在遇到爬坡、下坡或障碍物时，会令机器人的重心发生偏置，很可能令机器人的运动状态不稳定，甚至发生翻到现象，给机器人的使用带来很多不便，而且机器人上的重心调节结构一般是直接安装在机器人上，很不方便进行更换维修，如果能够设计一种方便进行更换，可以及时检测到机器人重心变化，且可以进行重心调整的机器人重心调节装置，就可以解决此类问题，为此，我们提出一种机器人重心调节装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人重心调节装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人重心调节装置，包括底座，所述底座的内腔固定安装有处理器，所述底座的外侧壁开设有USB接口，所述处理器通过导线连接到USB接口，所述底座的上侧壁固定安装有连接块，所述连接块的上侧壁开设有圆形槽，所述圆形槽的内腔下侧壁开设有球形槽，所述球形槽的内侧壁插入有球形块，所述球形块的内腔固定安装有重块，所述圆形槽的内腔下侧壁固定安装有固定板，所述球形块的外侧壁固定安装有连接杆，所述连接杆的外侧壁固定安装有固定块，所述固定块的外侧壁固定安装有弹簧，所述连接块的上侧壁固定安装有上盖，所述上盖的下侧壁固定安装有连接板，所述上盖的上侧壁固定安装有罩体和触摸屏，所述触摸屏通过导线连接到处理器，所述连接杆的外侧壁固定安装有金属套，所述连接块的外侧壁开设有矩形槽，所述矩形槽的内侧壁固定安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆通过导线连接到处理器，所述电动伸缩杆的输出端固定安装有配重块。

优选的，所述重块位于球形块内腔的正下侧，且连接杆固定在球形块外侧壁的正上侧。

优选的，所述固定块为圆台块，所述圆形槽的内侧壁向内倾斜，且固定块的外侧壁倾斜角度与圆形槽的内侧壁倾斜角度相同。

优选的，所述电动伸缩杆共有四个，且四个电动伸缩杆均匀分布在连接块的外侧壁，所述触摸屏共有四块，且四块触摸屏的位置与四个电动伸缩杆的位置一一对应。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过球形块、连接杆、金属套、触摸屏和处理器的结构，可以在机器人重心发生变化时，金属套接触触摸屏，进而传递电信息令处理器接收到机器人重心变化的信息，通过处理器、电动伸缩杆和配重块的结构，可以在机器人重心变化后，处理器控制电动伸缩杆启动，带动配重块位置变化，进而调整重心。

附图说明

图1为本实用新型的主视图剖视图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为本实用新型a部分的局部放大图。

图中：1、底座，2、处理器，3、连接块，4、圆形槽，5、球形槽，6、球形块，7、重块，8、固定板，9、连接杆，10、固定块，11、USB接口，12、弹簧，13、上盖，14、连接板，15、罩体，16、触摸屏，17、金属套，18、矩形槽，19、电动伸缩杆，20、配重块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1、图2和图3，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人重心调节装置，包括底座1，所述底座1的内腔固定安装有处理器2，所述底座1的外侧壁开设有USB接口11，在将此装置固定在机器人内时，可以通过USB接口11连接电源，且方便进行装卸，所述处理器2通过导线连接到USB接口11，USB接口11为处理器2提供电量，所述底座1的上侧壁固定安装有连接块3，所述连接块3的上侧壁开设有圆形槽4，所述圆形槽4的内腔下侧壁开设有球形槽5，所述球形槽5的内侧壁插入有球形块6，球形块6可以在球形槽5内转动或偏转，所述球形块6的内腔固定安装有重块7，重块7可以保证球形块6装有重块7的一侧始终竖直向下，所述圆形槽4的内腔下侧壁固定安装有固定板8，固定板8防止球形块6从圆形槽4出来，所述球形块6的外侧壁固定安装有连接杆9，所述连接杆9的外侧壁固定安装有固定块10，所述固定块10的外侧壁固定安装有弹簧12的一端，弹簧12的另一端固定在圆形槽4的内侧壁上，可以在连接杆9发生偏转时提供一定的支撑，所述连接块3的上侧壁固定安装有上盖13，所述上盖13的下侧壁固定安装有连接板14，连接板14可以令上盖13更好更快的确定位置并安装好，所述上盖13的上侧壁固定安装有罩体15和触摸屏16，罩体15可以保护其内部的触摸屏16的结构，触摸屏16为电阻触摸屏，当重心改变，机器人发生偏转时，连接杆9上的金属套17会因为偏转而压在触摸屏16上，令此块触摸屏16上的电流大小发生变化，进而可以传递电信号到处理器2，得到机器人偏转重心发生变化的信息，所述触摸屏16通过导线连接到处理器2，所述连接杆9的外侧壁固定安装有金属套17，所述连接块3的外侧壁开设有矩形槽18，所述矩形槽18的内侧壁固定安装有电动伸缩杆19，电动伸缩杆19通电会伸长或缩短，所述电动伸缩杆19通过导线连接到处理器2，所述电动伸缩杆19的输出端固定安装有配重块20。

具体而言，为了可以通过重块7的重力令连接杆9可以保持竖直向上的状态，所述重块7位于球形块6内腔的正下侧，且连接杆9固定在球形块6外侧壁的正上侧。

具体而言，为了令连接杆9和固定块10发生偏转压缩弹簧12时，不会令弹簧12发生偏置，避免弹簧12发生多次偏置而使弹簧12发生形变影响精度，所述固定块10为圆台块，所述圆形槽4的内侧壁向内倾斜，且固定块10的外侧壁倾斜角度与圆形槽4的内侧壁倾斜角度相同。

具体而言，为了可以通过连接杆9上的金属套17与触摸屏16的接触提供重心偏置的信息，并通过电动伸缩杆19和配重块20可以调整重心，所述电动伸缩杆19共有四个，且四个电动伸缩杆19均匀分布在连接块3的外侧壁，所述触摸屏16共有四块，且四块触摸屏16的位置与四个电动伸缩杆19的位置一一对应。

工作原理：在机器人上使用此重心调节装置时，先将装置固定在机器人的重心所在位置或此位置的正上正下的位置，然后通过USB接口11联通电源，为整个装置提供电，机器人平稳运动时，在重块7的作用下令连接杆9保持竖直向上，当机器人爬坡、下坡或发生偏转使重心改变时，由于整个装置随着机器人发生偏转，而重块7通过球形块6带动连接杆9保持竖直向上，因此连接杆9上的金属套17会压在触摸屏16上，令触摸屏16上的电流发生变化，通过这种变化传递信息令处理器2接收到机器人偏置的信息，然后处理器2会控制相应的电动伸缩杆19启动改变配重块20的位置进行对重心的调节，其中触摸屏16为四块，分别对应了四个方向的电动伸缩杆19，因此在控制上，哪一块触摸屏16上电流改变，最终就会控制哪一侧电动伸缩杆19启动。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种机器人重心调节装置，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）的内腔固定安装有处理器（2），所述底座（1）的外侧壁开设有USB接口（11），所述处理器（2）通过导线连接到USB接口（11），所述底座（1）的上侧壁固定安装有连接块（3），所述连接块（3）的上侧壁开设有圆形槽（4），所述圆形槽（4）的内腔下侧壁开设有球形槽（5），所述球形槽（5）的内侧壁插入有球形块（6），所述球形块（6）的内腔固定安装有重块（7），所述圆形槽（4）的内腔下侧壁固定安装有固定板（8），所述球形块（6）的外侧壁固定安装有连接杆（9），所述连接杆（9）的外侧壁固定安装有固定块（10），所述固定块（10）的外侧壁固定安装有弹簧（12），所述连接块（3）的上侧壁固定安装有上盖（13），所述上盖（13）的下侧壁固定安装有连接板（14），所述上盖（13）的上侧壁固定安装有罩体（15）和触摸屏（16），所述触摸屏（16）通过导线连接到处理器（2），所述连接杆（9）的外侧壁固定安装有金属套（17），所述连接块（3）的外侧壁开设有矩形槽（18），所述矩形槽（18）的内侧壁固定安装有电动伸缩杆（19），所述电动伸缩杆（19）通过导线连接到处理器（2），所述电动伸缩杆（19）的输出端固定安装有配重块（20）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人重心调节装置，其特征在于：所述重块（7）位于球形块（6）内腔的正下侧，且连接杆（9）固定在球形块（6）外侧壁的正上侧。

3.根据权利要求1所述的一种机器人重心调节装置，其特征在于：所述固定块（10）为圆台块，所述圆形槽（4）的内侧壁向内倾斜，且固定块（10）的外侧壁倾斜角度与圆形槽（4）的内侧壁倾斜角度相同。

4.根据权利要求1所述的一种机器人重心调节装置，其特征在于：所述电动伸缩杆（19）共有四个，且四个电动伸缩杆（19）均匀分布在连接块（3）的外侧壁，所述触摸屏（16）共有四块，且四块触摸屏（16）的位置与四个电动伸缩杆（19）的位置一一对应。