CN207890685U - 机器人双抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人双抓手。本实用新型的技术方案是：一种机器人双抓手，其特征在于：包括第一抓手与第二抓手，所述第一抓手与第二抓手共同连接至安装座，所述安装座设置在用于与机器人连接的连接座上，所述第一抓手与第二抓手均包括主夹板以及副夹板，所述主夹板通过导轨与安装座连接且所述副夹板与安装座固定连接，所述主夹板与副夹板相对设置，所述安装座上设置有能够拉伸主夹板的气动夹紧装置，所述副夹板上设置有能够承托和释放产品的气动勾爪装置，所述气动勾爪装置包括设置在主夹板下方的若干个勾爪。本实用新型提供的方案能够对重型箱装产品进行码垛处理，提高了生产效率，使用场合广泛，满足客户的使用要求。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人双抓手。
背景技术
目前，国内外企业所使用的机器人双抓手大多为吸吊装置进行码垛，抓取一些小型较轻的产品，对于重型的箱装产品难以处理，难以满足使用客户的要求。并且现有技术的抓手类设备使用时效率较低，成本高。
实用新型内容
针对现有技术存在的不足，本实用新型的主要目的在于提供一种能够对重型箱装产品进行夹取码垛且能够提高生产效率和降低生产成本的机器人双抓手。
为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种机器人双抓手，其特征在于：包括第一抓手与第二抓手，所述第一抓手与第二抓手共同连接至安装座，所述安装座设置在用于与机器人连接的连接座上，所述第一抓手与第二抓手均包括主夹板以及副夹板，所述主夹板通过导轨与安装座连接且所述副夹板与安装座固定连接，所述主夹板与副夹板相对设置，所述安装座上设置有能够拉伸主夹板的气动夹紧装置，所述副夹板上设置有能够承托和释放产品的气动勾爪装置，所述气动勾爪装置包括设置在主夹板下方的若干个勾爪。
优选的，所述气动夹紧装置包括第一气缸以及与主夹板连接的第一活塞杆。
优选的，所述气动勾爪装置包括第二气缸、第二活塞杆以及与第二活塞杆联动连接的转动板，所述主夹板上设置有转轴，所述转动板通过转轴与主夹板转动连接，所述若干个勾爪固定连接在固定板上，所述转动板与固定板固定连接。
优选的，所述主夹板上设置有抵触板，所述安装座下方设置有能够与抵触板接触的行程开关。
优选的，所述若干个勾爪等间距设置。
优选的，所述转轴以及转动板的数量均为两个。
优选的，所述勾爪的形状为L形或者勾形。
优选的，所述主夹板或者副夹板上设置有便于观察的通槽。
本实用新型相对于现有技术具有如下优点，本实用新型的一种机器人双抓手，第一抓手与第二抓手相配合能够极大的提高生产效率，同时也能够降低生产制造成本，提高了使用场合的广泛性。其通过连接座将整个抓手装置装在机器人的末端上，主夹板与副夹板配合能够将产品进行夹紧，具体的，利用气动夹紧装置对箱类产品进行夹取，在搬运的过程中气动勾爪装置动作，利用勾爪从下面的一边把产品勾住，一是防止在搬运的过程中产品掉落，二是能够使气动夹紧装置的第一气缸能够调节到适合的力道，如果力太小箱子会滑落，如果力太大会把箱内的产品给夹坏或变形，在到达指定位置时提前打开勾爪，把物体放到指定位置时打开气动夹紧装置，释放产品，如此往复码垛，使用场合广泛，满足客户的使用要求。
附图说明
图1为本实用新型的一种机器人双抓手的结构示意图；
图2为图1的俯视图；
图3为第一抓手或者第二抓手的结构示意图。
图中：1、连接座；1a、第一抓手；1b、第二抓手；2、安装座；3、导轨；4、主夹板；5、副夹板；6、气动夹紧装置；7、气动勾爪装置；8、勾爪；9、第一气缸；10、第一活塞杆；11、第二气缸；12、第二活塞杆；13、转动板；14、转轴；15、固定板；16、抵触板；17、行程开关；18、通槽。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
如图1所示，一种机器人双抓手，包括第一抓手1a与第二抓手1b，所述第一抓手1a与第二抓手1b共同连接至安装座2，所述安装座2设置在用于与机器人连接的连接座1上，所述第一抓手1a与第二抓手1b均包括主夹板4以及副夹板5，所述主夹板4通过导轨3与安装座2连接且所述副夹板5与安装座2固定连接，所述主夹板4与副夹板5相对设置，所述安装座2上设置有能够拉伸主夹板4的气动夹紧装置6，所述副夹板5上设置有能够承托和释放产品的气动勾爪装置7，所述气动勾爪装置7包括设置在主夹板4下方的若干个勾爪8。
本实用新型的一种机器人双抓手，第一抓手1a与第二抓手1b相配合能够极大的提高生产效率，同时也能够降低生产制造成本，提高了使用场合的广泛性。其通过连接座1将整个抓手装置装在机器人的末端上，主夹板4与副夹板5配合能够将产品进行夹紧，具体的，利用气动夹紧装置6对箱类产品进行夹取，在搬运的过程中气动勾爪装置7动作，利用勾爪8从下面的一边把产品勾住，一是防止在搬运的过程中产品掉落，二是能够使气动夹紧装置6的第一气缸能够调节到适合的力道，如果力太小箱子会滑落，如果力太大会把箱内的产品给夹坏或变形，在到达指定位置时提前打开勾爪8，把物体放到指定位置时打开气动夹紧装置6，释放产品，如此往复码垛，使用场合广泛，满足客户的使用要求。
优选的，所述气动夹紧装置6包括第一气缸9以及与主夹板4连接的第一活塞杆10。第一气缸9能够通过第一活塞杆10拉动主夹板4，在工作过程中，随着夹紧与释放的过程中拉近和拉远主夹板4与副夹板5之间的距离。
优选的，所述气动勾爪装置7包括第二气缸11、第二活塞杆12以及与第二活塞杆12联动连接的转动板13，所述主夹板4上设置有转轴14，所述转动板13通过转轴14与主夹板4转动连接，所述若干个勾爪8固定连接在固定板15上，所述转动板13与固定板15固定连接。其中第二气缸11、第二活塞杆12、转动板13以及固定板15形成联动组件，第二气缸11能够带动若干个勾爪8做出伸入主夹板4以及离开主夹板4的动作来承载产品或者释放产品。
优选的，所述主夹板4上设置有抵触板16，所述安装座2下方设置有能够与抵触板16接触的行程开关17。行程开关17与抵触板16作用是能够保证主夹板4不会过于接近副夹板5，防止将产品夹坏变形。
优选的，所述若干个勾爪8等间距设置。这样设置的好处是能够对产品进行较为平衡的支撑。
优选的，所述转轴14以及转动板13的数量均为两个。这样设置的目的是使得固定板15受力平衡，不会出现局部受力过大的情况。
优选的，所述勾爪8的形状为L形或者勾形。
优选的，所述主夹板4或者副夹板5上设置有便于观察的通槽18。通槽18的设置是为了方便查看产品是否被良好的夹持住或者是否损坏。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (8)
1.一种机器人双抓手，其特征在于：包括第一抓手与第二抓手，所述第一抓手与第二抓手共同连接至安装座，所述安装座设置在用于与机器人连接的连接座上，所述第一抓手与第二抓手均包括主夹板以及副夹板，所述主夹板通过导轨与安装座连接且所述副夹板与安装座固定连接，所述主夹板与副夹板相对设置，所述安装座上设置有能够拉伸主夹板的气动夹紧装置，所述副夹板上设置有能够承托和释放产品的气动勾爪装置，所述气动勾爪装置包括设置在主夹板下方的若干个勾爪。
2.根据权利要求1所述的机器人双抓手，其特征在于：所述气动夹紧装置包括第一气缸以及与主夹板连接的第一活塞杆。
3.根据权利要求1或2所述的机器人双抓手，其特征在于：所述气动勾爪装置包括第二气缸、第二活塞杆以及与第二活塞杆联动连接的转动板，所述主夹板上设置有转轴，所述转动板通过转轴与主夹板转动连接，所述若干个勾爪固定连接在固定板上，所述转动板与固定板固定连接。
4.根据权利要求3所述的机器人双抓手，其特征在于：所述主夹板上设置有抵触板，所述安装座下方设置有能够与抵触板接触的行程开关。
5.根据权利要求4所述的机器人双抓手，其特征在于：所述若干个勾爪等间距设置。
6.根据权利要求3所述的机器人双抓手，其特征在于：所述转轴以及转动板的数量均为两个。
7.根据权利要求1所述的机器人双抓手，其特征在于：所述勾爪的形状为L形或者勾形。
8.根据权利要求1所述的机器人双抓手，其特征在于：所述主夹板或者副夹板上设置有便于观察的通槽。
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| CN108163560A (zh) * | 2018-02-06 | 2018-06-15 | 太仓全众智能装备有限公司 | 机器人双抓手 |
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