CN207858875U - 一种码垛机器人的气爪机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种码垛机器人的气爪机构，包括旋转连接盘，夹紧气缸及弯爪，气爪机构设有旋转连接盘，旋转连接盘下表面连接气抓手板，气抓手板对称设置在旋转连接盘两侧，气抓手板连接固定夹紧气缸，夹紧气缸驱动弯爪固定座，弯爪固定座设有间隔设置的弯爪，弯爪沿旋转连接盘中轴对称设置；弯爪上方设有竖向设置的压紧气缸，压紧气缸底端的气缸轴上固定有气缸压板。本技术方案通过在旋转连接盘上连接设置夹紧气缸，利用气缸驱动弯爪进行抓取物品，并且在弯爪上方设置压紧气缸，利用压紧气缸驱动气缸压板将被抓取的物品固定，提高了移动过程中被抓取物品的稳定性，提高了码垛精度。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人，确切地说是一种码垛机器人的气爪机构。
技术背景
随着工业自动化程度的不断提高，国内对码垛机器人的研究也逐渐深入。
码垛机器人的一个重要的工作机构就是气爪机构，气爪机构动作的灵活性，动作过程的稳定性对码垛的精准度有很高的影响，如果精度不够，会导致码垛不齐甚至使被抓取的货物、物品出现损坏的情况。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种码垛机器人的气爪机构，该机构结构简单，稳定性强，动作精准度高。
为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术手段：
一种码垛机器人的气爪机构，包括旋转连接盘，夹紧气缸及弯爪，所述的气爪机构设有旋转连接盘，旋转连接盘下表面连接气抓手板，气抓手板对称设置在旋转连接盘两侧，气抓手板连接固定夹紧气缸，夹紧气缸驱动弯爪固定座，弯爪固定座设有间隔设置的弯爪，弯爪沿旋转连接盘中轴对称设置；弯爪上方设有竖向设置的压紧气缸，压紧气缸底端的气缸轴上固定有气缸压板。
本技术方案通过在旋转连接盘上连接设置夹紧气缸，利用气缸驱动弯爪进行抓取物品，并且在弯爪上方设置压紧气缸，利用压紧气缸驱动气缸压板将被抓取的物品固定，提高了移动过程中被抓取物品的稳定性，提高了码垛精度。
进一步的优选技术方案如下：
所述的气抓手板连接轴承支架，轴承支架的外侧连接固定夹紧气缸，轴承支架的内侧连接固定压紧气缸。上述设置，使两个气缸对称设置，有利于工作过程中力的作用的平衡，有利于轴承支架保受力平衡。
所述的轴承支架的中心设有摆动轴，摆动轴的两端通过摆动轴承与轴承支架连接固定；摆动轴的中心处设有连接臂，夹紧气缸的气缸轴通过连接臂控制摆动轴的摆动；摆动轴的两端连接摆动臂焊接件，摆动臂焊接件的顶部与摆动轴连接，摆动臂焊接件的底部连接弯爪固定座。
摆动轴设置在轴承支架内，通过轴承支架支撑，稳定性更高，摆动臂整体呈倒置的L形，夹紧气缸驱动摆动轴转动，从而带动摆动臂旋转。
所述的弯爪固定座设有梁座，梁座上设有间隔设置的连接孔，连接孔连接固定弯爪。通过设置梁座，增加弯爪固定座的承重能力。
所述的梁座的内侧连接固定竖向挡板。通过设置竖向挡板，一是进一步增加弯爪固定座的承重能力；二是可以对被夹持的物品进行限位。
所述的两个轴承支架的外侧设有夹紧气缸支架，夹紧气缸支架固定夹紧气缸。通过设置夹紧气缸支架，便于夹紧气缸的连接固定，保持气缸工作时装置的稳定性。
附图说明
图1是本实用新型的立体图。
图2是本实用新型轴承支架的立体图。
附图标记说明：41-气抓手板；42-夹紧气缸；43-弯爪固定座；44-弯爪；45-摆动轴；46-连接臂；47-夹紧气缸支架；48-摆动臂焊接件；49-摆动轴承；410-压紧气缸；411-轴承支架；412-气缸压板。
具体实施方式
下面结合实施例，进一步说明本实用新型。
参见图1、图2可知，本实用新型的一种码垛机器人的气爪机构，由旋转连接盘，夹紧气缸42及弯爪44组成；所述的气爪机构设有旋转连接盘，旋转连接盘下表面连接气抓手板1，气抓手板1对称设置在旋转连接盘两侧，气抓手板1连接固定夹紧气缸42，夹紧气缸42驱动弯爪固定座43，弯爪固定座43设有间隔设置的弯爪44，弯爪44沿旋转连接盘中轴对称设置；弯爪44上方设有竖向设置的压紧气缸410，压紧气缸410底端的气缸轴上固定有气缸压板412。
气抓手板1连接轴承支架411，轴承支架411的外侧连接固定夹紧气缸42，轴承支架411的内侧连接固定压紧气缸410。上述设置，使两个气缸对称设置，有利于工作过程中力的作用的平衡，有利于轴承支架411保受力平衡。
轴承支架411的中心设有摆动轴45，摆动轴45的两端通过摆动轴承49与轴承支架411连接固定；摆动轴45的中心处设有连接臂46，夹紧气缸42的气缸轴通过连接臂46控制摆动轴45的摆动；摆动轴45的两端连接摆动臂焊接件48，摆动臂焊接件48的顶部与摆动轴45连接，摆动臂焊接件48的底部连接弯爪固定座43。
摆动轴45设置在轴承支架411内，通过轴承支架411支撑，稳定性更高，摆动臂整体呈倒置的L形，夹紧气缸42驱动摆动轴45转动，从而带动摆动臂旋转。
弯爪固定座43设有梁座，梁座上设有间隔设置的连接孔，连接孔连接固定弯爪44。通过设置梁座，增加弯爪固定座43的承重能力。
所述的梁座的内侧连接固定竖向挡板。通过设置竖向挡板，一是进一步增加弯爪固定座43的承重能力；二是可以对被夹持的物品形成限位。
两个轴承支架411的外侧设有夹紧气缸支架47，夹紧气缸支架47固定夹紧气缸42。通过设置夹紧气缸支架47，便于夹紧气缸42的连接固定，保持气缸工作时装置的稳定性。
本技术方案通过在旋转连接盘上连接设置夹紧气缸42，利用气缸驱动弯爪44进行抓取物品，并且在弯爪44上方设置压紧气缸410，利用压紧气缸410驱动气缸压板412将被抓取的物品固定，提高了移动过程中被抓取物品的稳定性，提高了码垛精度。
由于以上所述仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护不限于此，任何本技术领域的技术人员所能想到本技术方案技术特征的等同的变化或替代，都涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种码垛机器人的气爪机构，包括旋转连接盘，夹紧气缸及弯爪，其特征在于：所述的气爪机构设有旋转连接盘，旋转连接盘下表面连接气抓手板，气抓手板对称设置在旋转连接盘两侧，气抓手板连接固定夹紧气缸，夹紧气缸驱动弯爪固定座，弯爪固定座设有间隔设置的弯爪，弯爪沿旋转连接盘中轴对称设置；弯爪上方设有竖向设置的压紧气缸，压紧气缸底端的气缸轴上固定有气缸压板。
2.根据权利要求1所述的码垛机器人的气爪机构，其特征在于：所述的气抓手板连接轴承支架，轴承支架的外侧连接固定夹紧气缸，轴承支架的内侧连接固定压紧气缸。
3.根据权利要求2所述的码垛机器人的气爪机构，其特征在于：所述的轴承支架的中心设有摆动轴，摆动轴的两端通过摆动轴承与轴承支架连接固定；摆动轴的中心处设有连接臂，夹紧气缸的气缸轴通过连接臂控制摆动轴的摆动；摆动轴的两端连接摆动臂焊接件，摆动臂焊接件的顶部与摆动轴连接，摆动臂焊接件的底部连接弯爪固定座。
4.根据权利要求1所述的码垛机器人的气爪机构，其特征在于：所述的弯爪固定座设有梁座，梁座上设有间隔设置的连接孔，连接孔连接固定弯爪。
5.根据权利要求4所述的码垛机器人的气爪机构，其特征在于：所述的梁座的内侧连接固定竖向挡板。
6.根据权利要求2所述的码垛机器人的气爪机构，其特征在于：所述的轴承支架的外侧设有夹紧气缸支架，夹紧气缸支架固定夹紧气缸。
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