CN208758897U - 自动上下料抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种自动上下料抓手，包括机架、滚轮座抓取装置、槽钢抓取装置、限位装置以及测距装置，机架包括上表面和下表面，上表面上设有与外部机器人手臂连接的连接法兰，所述滚轮座抓取装置、槽钢抓取装置、限位装置以及测距装置设置在所述下表面，所述限位装置设置在槽钢抓取装置上，所述滚轮座抓取装置、槽钢抓取装置以及测距装置与外部控制电路电连接。该自动上下料抓手通过设置槽钢抓取装置、滚轮座抓取装置来实现对槽钢和滚轮座的抓取，以简单的结构和较低的成本来实现对槽钢的自动上料、滚轮座的自动上料及槽钢滚轮座整体的自动下料的作业；并且，还通过设置测距装置和限位装置来防止抓取装置与工件的误触碰，增大了其使用寿命。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种自动上下料抓手，属于工业生产设备领域。
背景技术
槽钢滚轮座焊接是叉车生产中重要的一个环节，随着经济的发展，企业对于焊接的自动化生产要求越来越高。该抓手主要用于槽钢的自动上料、滚轮座的自动上料以及槽钢滚轮座焊接后的自动下料，是自动化焊接过程中必不可少的工具。然而，现有的焊接机器人无法通过一个抓手实现无法对槽钢和滚轮座的抓取，使其工作效率低，生产成本高。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种自动上下料抓手，能完成槽钢的自动上料、滚轮座的自动上料及槽钢滚轮座整体的自动下料。
为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动上下料抓手，包括机架、滚轮座抓取装置、槽钢抓取装置、限位装置以及测距装置，所述机架包括上表面和下表面，所述上表面上设有与外部机器人手臂连接的连接法兰，所述滚轮座抓取装置、槽钢抓取装置、限位装置以及测距装置设置在所述下表面，所述限位装置设置在槽钢抓取装置上，所述滚轮座抓取装置、槽钢抓取装置以及测距装置与外部控制电路电连接。
进一步地，所述槽钢抓取装置包括电磁铁和导向轴，所述导向轴设置在所述下表面上，所述电磁铁套设在所述导向轴上，所述电磁铁可沿所述导向轴的轴线方向上下移动。
进一步地，所述机架上开设有导向轴通孔，所述导向轴通孔贯穿所述上表面和下表面，所述导向轴设置在所述导向轴通孔内。
进一步地，所述限位装置为限位块，所述限位块设置在所述电磁铁和下表面之间。
进一步地，所述槽钢抓取装置还包括支撑弹簧，所述支撑弹簧连接所述下表面和电磁铁。
进一步地，所述滚轮座抓取装置包括气动手指和与所述气动手指连接的滚轮座卡爪，所述气动手指设置在所述下表面上。
进一步地，所述测距装置为激光测距传感器。
进一步地，所述机架上设有两个槽钢抓取装置，两个所述槽钢抓取装置相对设置在所述机架的两端。
进一步地，所述滚轮座抓取装置设置在两个所述槽钢抓取装置之间。
进一步地，所述滚轮座抓取装置设置在所述机架的中间，在所述滚轮座抓取装置与每个所述槽钢抓取装置之间设有所述测距装置。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型的自动上下料抓手通过设置槽钢抓取装置、滚轮座抓取装置来实现对槽钢和滚轮座的抓取，以简单的结构和较低的成本来实现对槽钢的自动上料、滚轮座的自动上料及槽钢滚轮座整体的自动下料的作业；并且，还通过设置测距装置和限位装置来防止抓取装置与工件的误触碰，增大了其使用寿命。
上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1为本实用新型一实施例所示的自动上下料抓手的正视图；
图2为本实用新型一实施例所示的自动上下料抓手的俯视图；
图3为本实用新型一实施例所示的自动上下料抓手的剖视图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
需要说明的是：本发明的“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等用语只是参考附图对本发明进行说明，不作为限定用语。在本实施例中，所选取的各部件的数目和形状均为本实施例所采取的方案，在其他实施例中，各部件的数目和形状可根据具体实际情况进行选择，并且各部件的连接方式均为现有的连接方式，在此不再阐述。
请参见图1至图3，本实用新型一实施例所示的自动上下料抓手包括机架1、滚轮座抓取装置2、槽钢抓取装置3、限位装置4以及测距装置5，机架1包括上表面11和下表面12，上表面11上设有与外部机器人手臂(未图示)连接的连接法兰111，滚轮座抓取装置2、槽钢抓取装置3、限位装置4以及测距装置5设置在下表面12，滚轮座抓取装置2、槽钢抓取装置3以及测距装置5与外部控制电路(未图示)电连接。
在本实施例中，槽钢抓取装置3包括电磁铁31和导向轴32，导向轴32设置在下表面11上，电磁铁31套设在导向轴32上，且电磁铁31可沿导向轴32的轴线方向上下移动。具体的，机架1上开设有导向轴通孔13，导向轴通孔13贯穿上表面11和下表面12，导向轴32设置在导向轴通孔13内。限位装置4为限位块，限位块(限位装置4)设置在电磁铁31和下表面12之间。槽钢抓取装置3还包括支撑弹簧33，支撑弹簧33连接下表面12和电磁铁31。
在本实施例中，滚轮座抓取装置2包括气动手指21和与气动手指21连接的滚轮座卡爪22，气动手指22设置在下表面12上。
在本实施例中，该自动上下料抓手在机架1上设有一个滚轮座抓取装置2、两个槽钢抓取装置3以及两个测距装置5，其中，两个槽钢抓取装置3相对设置在机架的两端，滚轮座抓取装置2则设置在两个槽钢抓取装置3之间，优选的，设置在机架1的中间。并且，在滚轮座抓取装置2和每个槽钢抓取装置3之间分别设有一个测距装置5，该测距装置5为激光测距传感器。
本实用新型的自动上下料抓取的工作原理如下：
首先，将该自动上下料抓手通过连接法兰111安装在机器人手臂(未图示)末端，然后通过机器人带动抓手移动至槽钢料架，并使用电磁铁31抓取槽钢，然后将槽钢放置在自动工装(未图示)上，自动工装自动夹紧槽钢。具体的，在该自动上下料抓手下降过程中，激光测距传感器(测距装置5)检测到抓手下降至适当位置时启动电磁铁31来吸附槽钢。其中，导向轴32在电磁铁31上下移动过程中起导向作用；限位块(限位装置4)在电磁铁31上下移动过程中起限位作用，以防止气动手指21和滚轮座卡爪22被槽钢撞坏；支撑弹簧33在该自动上下料抓手的整个移动过程中起支撑作用，以防止抓手晃动。
其次，通过机器人带动该抓手移动至滚轮座料架，并使用气动手指21和滚轮座卡爪22来抓取滚轮座，然后将滚轮座放置在被自动工装夹紧的槽钢上，并焊接机器人将其点焊牢固，槽钢滚轮座中频加热后，焊接机器人满焊。具体的，在该自动上下料抓手下降过程中，激光测距传感器(测距装置5)检测抓手下降至适当位置时启动气动手指21并通过滚轮座卡爪22来抓取滚轮座。
随后，待滚轮座焊接完成后，自动工装打开夹紧装置，机器人带动该自动上下料抓手移动至成品工件处，并使用电磁铁31抓取槽钢滚轮座，然后将槽钢滚轮座放置在成品料架上。具体的，在该自动上下料抓手下降过程中，激光测距传感器(测距装置5)检测抓手下降至适当位置时启动电磁铁31来吸附槽钢滚轮座。
最后，重复以上动作从而完成所有槽钢与滚轮座的焊接工作。
综上所述：本实用新型的自动上下料抓手通过设置槽钢抓取装置、滚轮座抓取装置来实现对槽钢和滚轮座的抓取，以简单的结构和较低的成本来实现对槽钢的自动上料、滚轮座的自动上料及槽钢滚轮座整体的自动下料的作业；并且，还通过设置测距装置和限位装置来防止抓取装置与工件的误触碰，增大了其使用寿命。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种自动上下料抓手，其特征在于，包括机架、滚轮座抓取装置、槽钢抓取装置、限位装置以及测距装置，所述机架包括上表面和下表面，所述上表面上设有与外部机器人手臂连接的连接法兰，所述滚轮座抓取装置、槽钢抓取装置、限位装置以及测距装置设置在所述下表面，所述限位装置设置在槽钢抓取装置上，所述滚轮座抓取装置、槽钢抓取装置以及测距装置与外部控制电路电连接。
2.如权利要求1所述的自动上下料抓手，其特征在于，所述槽钢抓取装置包括电磁铁和导向轴，所述导向轴设置在所述下表面上，所述电磁铁套设在所述导向轴上，所述电磁铁可沿所述导向轴的轴线方向上下移动。
3.如权利要求2所述的自动上下料抓手，其特征在于，所述机架上开设有导向轴通孔，所述导向轴通孔贯穿所述上表面和下表面，所述导向轴设置在所述导向轴通孔内。
4.如权利要求2所述的自动上下料抓手，其特征在于，所述限位装置为限位块，所述限位块设置在所述电磁铁和下表面之间。
5.如权利要求2所述的自动上下料抓手，其特征在于，所述槽钢抓取装置还包括支撑弹簧，所述支撑弹簧连接所述下表面和电磁铁。
6.如权利要求1所述的自动上下料抓手，其特征在于，所述滚轮座抓取装置包括气动手指和与所述气动手指连接的滚轮座卡爪，所述气动手指设置在所述下表面上。
7.如权利要求1所述的自动上下料抓手，其特征在于，所述测距装置为激光测距传感器。
8.如权利要求1至7中任一项所述的自动上下料抓手，其特征在于，所述机架上设有两个槽钢抓取装置，两个所述槽钢抓取装置相对设置在所述机架的两端。
9.如权利要求8所述的自动上下料抓手，其特征在于，所述滚轮座抓取装置设置在两个所述槽钢抓取装置之间。
10.如权利要求9所述的自动上下料抓手，其特征在于，所述滚轮座抓取装置设置在所述机架的中间，在所述滚轮座抓取装置与每个所述槽钢抓取装置之间设有所述测距装置。
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|---|---|---|---|---|
| CN108971865A (zh) * | 2018-09-17 | 2018-12-11 | 徐州华恒机器人系统有限公司 | 自动上下料抓手 |
| CN110154076A (zh) * | 2019-06-21 | 2019-08-23 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | 一种支护工件电永磁铁抓取装置、系统及方法 |
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