CN207773301U - 一种移动机器人底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移动机器人底盘，包括底座以及安装于所述底座上的前随动轮组件、后随动轮组件和一对驱动轮组件，所述驱动轮组件分别安装于所述底座的左右两边，主要由驱动轮安装架、驱动轮、减速器、电机组成，所述驱动轮安装架固定于所述底座上，所述驱动轮安装于所述驱动轮安装架上，所述电机通过所述减速器连接所述驱动轮；所述前随动轮组件主要包括前轮固定板、前随动轮、前轮悬挂板、前轮安装柱；所述后随动轮组件主要包括后轮固定板、后随动轮、后轮安装柱、弹性悬挂板。本实用新型的有益效果：1.抓地力良好；2.移动过程中，轮子几乎无滑动摩擦，提高轮子的使用寿命；3.回转半径小，回转中心稳定；4.底盘摆动幅度小。

Description

一种移动机器人底盘

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，具体是一种移动机器人底盘。

背景技术

在移动机器人技术领域，都会用移动底盘来实现机器人的移动。目前常用的移动机器人底盘有两种。第一种是由三个麦克纳姆轮实现底盘的移动，如图1所示，优点是抓地力好，缺点是轮子在运动过程中存在滑动摩擦，轮子寿命短，并且需要三个驱动机构，成本相对偏高；第二种是有两个坦克链实现底盘的移动，如图2所示，优点是抓地力良好，能适应各种地面，缺点是原地旋转时回转中心受地面路况影响大，回转中心不确定，同时成本也相对较高。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型是提供一种全新设计、性能优良的移动机器人底盘。

一种移动机器人底盘，包括底座以及安装于所述底座上的前随动轮组件、后随动轮组件和一对驱动轮组件，所述驱动轮组件分别安装于所述底座的左右两边，主要由驱动轮安装架、驱动轮、减速器、电机组成，所述驱动轮安装架固定于所述底座上，所述驱动轮安装于所述驱动轮安装架上，所述电机通过所述减速器连接所述驱动轮；

所述前随动轮组件主要包括前轮固定板、前随动轮、前轮悬挂板、前轮安装柱；所述前轮安装柱上端通过所述前轮悬挂板固定于所述前轮固定板上，其底部固定于所述底座上，所述前随动轮固定于所述前轮固定板两侧；

所述后随动轮组件主要包括后轮固定板、后随动轮、后轮安装柱、弹性悬挂板；所述后轮安装柱上端通过所述弹性悬挂板固定于所述后轮固定板上，其底部固定于所述底座上，所述后随动轮固定于所述后轮固定板两侧。

进一步的，所述前轮悬挂板通过第一平垫圈、第一圆柱头轴肩螺钉固定于所述前轮固定板上，所述前轮悬挂板与所述前轮固定板之间设有弹性胶圈，所述弹性胶圈通过所述第一圆柱头轴肩螺钉固定。

进一步的，所述弹性悬挂板相对所述底座尾部一侧通过U形凹槽设有活动片，一根后轮安装柱顶部固定于所述活动片上，其底部固定于所述底座上；

所述弹性悬挂板靠近底座尾部一侧通过两根后轮安装柱固定，这两根后轮安装柱通过第二圆柱头轴肩螺钉、第二平垫圈固定于所述后轮固定板上，所述第二圆柱头轴肩螺钉上套有弹簧，所述弹簧外部设有限位套。

本实用新型的有益效果：1.抓地力良好；2.移动过程中，轮子几乎无滑动摩擦，提高轮子的使用寿命；3.回转半径小，回转中心稳定；4.底盘摆动幅度小。

附图说明

图1为现有技术中的三个麦克纳姆轮实现底盘移动的示意图；

图2为现有技术中的两个坦克链实现底盘移动的示意图；

图3为移动机器人底盘整体结构示意图；

图4为前随动轮组件的平面结构示意图；

图5为前随动轮组件的立体结构示意图；

图6为后随动轮组件的平面结构示意图；

图7为后随动轮组件的立体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。本实用新型的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

实施例1

一种移动机器人底盘，如图3所示，包括底座以及安装于所述底座上的前随动轮组件101、后随动轮组件102和一对驱动轮组件，所述驱动轮组件分别安装于所述底座的左右两边，主要由驱动轮安装架103、驱动轮104、减速器105、电机106组成，所述驱动轮安装架103固定于所述底座上，所述驱动轮104安装于所述驱动轮安装架103上，所述电机106通过所述减速器105连接所述驱动轮104；

所述前随动轮组件101，如图4、5所示，主要包括前轮固定板1011、前随动轮1012、前轮悬挂板1016、前轮安装柱1017；所述前轮安装柱1017上端通过所述前轮悬挂板1016固定于所述前轮固定板1011上，其底部固定于所述底座上，所述前随动轮1012固定于所述前轮固定板1011两侧；

所述后随动轮组件102，如图6、7所示，主要包括后轮固定板1021、后随动轮1022、后轮安装柱1027、弹性悬挂板1028；所述后轮安装柱1027上端通过所述弹性悬挂板1028固定于所述后轮固定板1021上，其底部固定于所述底座上，所述后随动轮1022固定于所述后轮固定板1021两侧。

电机带动驱动轮转动，从而带动底盘移动；当车辆需要转向时，两个驱动轮分别正转和反转，就可以实现底盘以两个驱动轮连线的中点为中心的旋转，底盘回转半径小。

前轮悬挂板和弹性悬挂板的设置，是为了让底盘适应凹凸不平的路面，可以采用本领域一些现有方案来实现，也可以采用如下方案。

所述前轮悬挂板1016通过第一平垫圈1014、第一圆柱头轴肩螺钉1015固定于所述前轮固定板1011上，所述前轮悬挂板1016与所述前轮固定板1011之间设有弹性胶圈1013，所述弹性胶圈1013通过所述第一圆柱头轴肩螺钉1015固定。在遇到路面不平时,前随动轮组件101在弹性胶圈1013的作用下可以绕两根第一圆柱头轴肩螺钉1015连成的直线摆动，适应路面不平。

所述弹性悬挂板1028相对所述底座尾部一侧通过U形凹槽设有活动片1029，一根后轮安装柱1027顶部固定于所述活动片1029上，其底部固定于所述底座上；所述弹性悬挂板1028靠近底座尾部一侧通过两根后轮安装柱1027固定，这两根后轮安装柱通过第二圆柱头轴肩螺钉1024、第二平垫圈1025固定于所述后轮固定板1021上，所述第二圆柱头轴肩螺钉1024上套有弹簧1026，所述弹簧1026外部设有限位套1023。后随动轮组件102在弹簧1026的作用下，可以上下浮动，以适应路面不平。

在前随动轮组件101与后随动轮组件102的作用下，能够始终保证两个驱动轮104与地面贴合，并提供足够的抓地力。在有必要的情况下，驱动轮安装架103可以增加悬挂装置，提高底盘对地面的适应能力。

显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域及相关领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本实用新型保护的范围。

Claims (3)

1.一种移动机器人底盘，其特征在于，包括底座以及安装于所述底座上的前随动轮组件、后随动轮组件和一对驱动轮组件，所述驱动轮组件分别安装于所述底座的左右两边，主要由驱动轮安装架、驱动轮、减速器、电机组成，所述驱动轮安装架固定于所述底座上，所述驱动轮安装于所述驱动轮安装架上，所述电机通过所述减速器连接所述驱动轮；

所述前随动轮组件主要包括前轮固定板、前随动轮、前轮悬挂板、前轮安装柱；所述前轮安装柱上端通过所述前轮悬挂板固定于所述前轮固定板上，其底部固定于所述底座上，所述前随动轮固定于所述前轮固定板两侧；

所述后随动轮组件主要包括后轮固定板、后随动轮、后轮安装柱、弹性悬挂板；所述后轮安装柱上端通过所述弹性悬挂板固定于所述后轮固定板上，其底部固定于所述底座上，所述后随动轮固定于所述后轮固定板两侧。

2.根据权利要求1所述的移动机器人底盘，其特征在于，所述前轮悬挂板通过第一平垫圈、第一圆柱头轴肩螺钉固定于所述前轮固定板上，所述前轮悬挂板与所述前轮固定板之间设有弹性胶圈，所述弹性胶圈通过所述第一圆柱头轴肩螺钉固定。

3.根据权利要求1所述的移动机器人底盘，其特征在于，所述弹性悬挂板相对所述底座尾部一侧通过U形凹槽设有活动片，一根后轮安装柱顶部固定于所述活动片上，其底部固定于所述底座上；

所述弹性悬挂板靠近底座尾部一侧通过两根后轮安装柱固定，这两根后轮安装柱通过第二圆柱头轴肩螺钉、第二平垫圈固定于所述后轮固定板上，所述第二圆柱头轴肩螺钉上套有弹簧，所述弹簧外部设有限位套。