CN207771854U - 一种多关节联动的机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种多关节联动的机械臂，包括壳体，壳体的一侧固定安装有电机箱，电机箱的内部固定安装有驱动电机，驱动电机转轴的一端通过连轴器传动连接有主轴，主轴的一端固定安装有主动齿轮，主动齿轮的一侧设置有被动齿轮，被动齿轮的一侧焊接有第一传动杆，第一传动杆外表面的两侧分别安装有第一指关节和第二指关节，第一传动杆的一端固定连接有主动驱动轮，主动驱动轮的一侧设置有被动驱动轮，被动驱动轮的一侧焊接有第二传动杆，第二传动杆的外表面固定安装有第三指关节。该多关节联动的机械臂，只需驱动电机，从而可以同时带动第一指关节和第二指关节与第三指关节进行联动，提高了机械臂的灵活度。

Description

一种多关节联动的机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种多关节联动的机械臂。

背景技术

随着科技的发展，机器人得到了越来越广泛的应用，而机器人中的灵巧手或机器人夹持器是机器人完成操作的基本工具，尽管目前已经有各种各样的灵巧手或夹持器出现，但通常夹持器是由刚性的指部组合而成，从而造成夹持器适应性差，抓持不同的物体需要更换不同的夹持器，导致了成本增加。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种多关节联动的机械臂，解决了上述背景技术中提出的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种多关节联动的机械臂，包括壳体，所述壳体的一侧固定安装有电机箱，所述电机箱的内部固定安装有驱动电机，所述驱动电机转轴的一端通过连轴器传动连接有主轴，所述主轴的一端延伸至壳体的内部且固定安装有主动齿轮。

所述主动齿轮的一侧设置有与主动齿轮相啮合的被动齿轮，所述被动齿轮的一侧焊接有第一传动杆，所述第一传动杆外表面的两侧分别安装有第一指关节和第二指关节，所述被动齿轮的另一侧焊接有转动杆，所述转动杆的一端通过轴承与壳体的内壁铰接，所述第一传动杆的一端固定连接有主动驱动轮，所述主动驱动轮的一侧设置有与主动驱动轮相啮合的被动驱动轮，所述被动驱动轮的一侧焊接有第二传动杆，所述第二传动杆的外表面固定安装有第三指关节。

优选的，所述壳体外表面的一侧开设有第一凹槽，所述第一指关节的一端穿过第一凹槽且延伸至壳体的顶部。

优选的，所述壳体外表面的另一侧开设有第二凹槽，所述第二指关节的一端穿过第二凹槽且延伸至壳体的顶部。

优选的，所述被动驱动轮的另一侧焊接有连接杆，所述连接杆的一端通过轴承与壳体的内壁铰接。

优选的，所述壳体的右侧开设有第三凹槽，所述第二传动杆的一端通过轴承与第三凹槽的内壁铰接，所述第三指关节的一端穿过第三凹槽且延伸至壳体的顶部。

优选的，所述第一指关节的外表面套接有防滑套，且第二指关节和第三指关节与第一指关节的安装方式相同。

(三)有益效果

本实用新型提供了一种多关节联动的机械臂。具备以下有益效果：

1、该多关节联动的机械臂，通过设置驱动电机和主动齿轮与被动齿轮，使其配合第一传动杆和主动驱动轮与被动驱动轮，使其配合第二传动杆，从而可以同时带动第一指关节和第二指关节与第三指关节进行联动，使其提高了机械臂的灵活度，进而使机械臂可以夹持不同的物品，提高了其适用性，使其不需要更换不同的夹持器对不同的物品进行夹持，节省了更换的成本。

2、该多关节联动的机械臂，通过设置防滑套从而提高了第一指关节和第二指关节与第三指关节夹持物品时的摩擦力，进而使其夹持物品时夹持的更紧固，减少了物品脱落的情况发生。

附图说明

图1为本实用新型主视图；

图2为本实用新型俯视图；

图3为本实用新型防滑套主视图。

图中：1壳体、2电机箱、3驱动电机、4主轴、5主动齿轮、6被动齿轮、7第一传动杆、8第一指关节、81第一凹槽、9第二指关节、91第二凹槽、10转动杆、11主动驱动轮、12被动驱动轮、13第二传动杆、14第三指关节、141第三凹槽、15连接杆、16防滑套。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-3所示，本实用新型实施例提供一种多关节联动的机械臂，包括壳体1，壳体1的一侧固定安装有电机箱2，电机箱2的内部固定安装有驱动电机3，通过设置驱动电机3和主动齿轮5与被动齿轮6，使其配合第一传动杆7和主动驱动轮11与被动驱动轮12，使其配合第二传动杆13，从而可以同时带动第一指关节8和第二指关节9与第三指关节14进行联动，使其提高了机械臂的灵活度，进而使机械臂可以夹持不同的物品，提高了其适用性，使其不需要更换不同的夹持器对不同的物品进行夹持，节省了更换的成本，驱动电机3转轴的一端通过连轴器传动连接有主轴4，主轴4的一端延伸至壳体1的内部且固定安装有主动齿轮5。

主动齿轮5的一侧设置有与主动齿轮5相啮合的被动齿轮6，被动齿轮6的一侧焊接有第一传动杆7，第一传动杆7外表面的两侧分别安装有第一指关节8和第二指关节9，壳体1外表面的一侧开设有第一凹槽81，通过开设的第一凹槽81从而使得第一指关节8可以进行左右转动，第一指关节8的一端穿过第一凹槽81且延伸至壳体1的顶部，壳体1外表面的另一侧开设有第二凹槽91，第二指关节9的一端穿过第二凹槽91且延伸至壳体1的顶部，被动齿轮6的另一侧焊接有转动杆10，转动杆10的一端通过轴承与壳体1的内壁铰接，第一传动杆7的一端固定连接有主动驱动轮11，主动驱动轮11的一侧设置有与主动驱动轮11相啮合的被动驱动轮12，通过设置被动驱动轮12从而使得转动的主动驱动轮11带动被动驱动轮12往主动驱动轮11相反的方向进行转动，进而可以带动第三指关节14向第一指关节8和第二指关节9的方向进行转动，被动驱动轮12的一侧焊接有第二传动杆13，第二传动杆13的外表面固定安装有第三指关节14，被动驱动轮12的另一侧焊接有连接杆15，连接杆15的一端通过轴承与壳体1的内壁铰接，壳体1的右侧开设有第三凹槽141，第二传动杆13的一端通过轴承与第三凹槽141的内壁铰接，第三指关节14的一端穿过第三凹槽141且延伸至壳体1的顶部，通过启动驱动电机3使其转轴带动主轴4进行转动，使得转动的主轴4带动主动齿轮5进行转动，使得转动的主动齿轮5带动被动齿轮6进行转动，从而使其带动转动杆10和第一传动杆7进行转动，进而带动第一指关节8和第二指关节9向右进行转动，同时转动的第一传动杆7带动主动驱动轮11进行转动，使其带动被动驱动轮12进行反向转动，进而带动第二传动杆13上的第三指关节14向左进行转动，使第一指关节8和第二指关节9与第三指关节14进行相向转动，进而将物品夹持固紧住，第一指关节8的外表面套接有防滑套16，且第二指关节9和第三指关节14与第一指关节8的安装方式相同，通过设置防滑套16从而提高了第一指关节8和第二指关节9与第三指关节14夹持物品时的摩擦力，进而使其夹持物品时夹持的更紧固，减少了物品脱落的情况发生。

工作原理：在使用时，通过启动驱动电机3使其转轴带动主轴4进行转动，使得转动的主轴4带动主动齿轮5进行转动，使得转动的主动齿轮5带动被动齿轮6进行转动，从而使其带动转动杆10和第一传动杆7进行转动，进而带动第一指关节8和第二指关节9向右进行转动，同时转动的第一传动杆7带动主动驱动轮11进行转动，使其带动被动驱动轮12进行反向转动，进而带动第二传动杆13上的第三指关节14向左进行转动，使第一指关节8和第二指关节9与第三指关节14进行相向转动，使其可以夹持不同大小的物品。

综上所述：该多关节联动的机械臂，通过设置驱动电机3和主动齿轮5与被动齿轮6，使其配合第一传动杆7和主动驱动轮11与被动驱动轮12，使其配合第二传动杆13，从而可以同时带动第一指关节8和第二指关节9与第三指关节14进行联动，使其提高了机械臂的灵活度，进而使机械臂可以夹持不同的物品，提高了其适用性，使其不需要更换不同的夹持器对不同的物品进行夹持，节省了更换的成本。

并且，该多关节联动的机械臂，通过设置防滑套16从而提高了第一指关节8和第二指关节9与第三指关节14夹持物品时的摩擦力，进而使其夹持物品时夹持的更紧固，减少了物品脱落的情况发生。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种多关节联动的机械臂，包括壳体(1)，其特征在于：所述壳体(1)的一侧固定安装有电机箱(2)，所述电机箱(2)的内部固定安装有驱动电机(3)，所述驱动电机(3)转轴的一端通过连轴器传动连接有主轴(4)，所述主轴(4)的一端延伸至壳体(1)的内部且固定安装有主动齿轮(5)；

所述主动齿轮(5)的一侧设置有与主动齿轮(5)相啮合的被动齿轮(6)，所述被动齿轮(6)的一侧焊接有第一传动杆(7)，所述第一传动杆(7)外表面的两侧分别安装有第一指关节(8)和第二指关节(9)，所述被动齿轮(6)的另一侧焊接有转动杆(10)，所述转动杆(10)的一端通过轴承与壳体(1)的内壁铰接，所述第一传动杆(7)的一端固定连接有主动驱动轮(11)，所述主动驱动轮(11)的一侧设置有与主动驱动轮(11)相啮合的被动驱动轮(12)，所述被动驱动轮(12)的一侧焊接有第二传动杆(13)，所述第二传动杆(13)的外表面固定安装有第三指关节(14)。

2.根据权利要求1所述的一种多关节联动的机械臂，其特征在于：所述壳体(1)外表面的一侧开设有第一凹槽(81)，所述第一指关节(8)的一端穿过第一凹槽(81)且延伸至壳体(1)的顶部。

3.根据权利要求1所述的一种多关节联动的机械臂，其特征在于：所述壳体(1)外表面的另一侧开设有第二凹槽(91)，所述第二指关节(9)的一端穿过第二凹槽(91)且延伸至壳体(1)的顶部。

4.根据权利要求1所述的一种多关节联动的机械臂，其特征在于：所述被动驱动轮(12)的另一侧焊接有连接杆(15)，所述连接杆(15)的一端通过轴承与壳体(1)的内壁铰接。

5.根据权利要求1所述的一种多关节联动的机械臂，其特征在于：所述壳体(1)的右侧开设有第三凹槽(141)，所述第二传动杆(13)的一端通过轴承与第三凹槽(141)的内壁铰接，所述第三指关节(14)的一端穿过第三凹槽(141)且延伸至壳体(1)的顶部。

6.根据权利要求1所述的一种多关节联动的机械臂，其特征在于：所述第一指关节(8)的外表面套接有防滑套(16)，且第二指关节(9)和第三指关节(14)与第一指关节(8)的安装方式相同。