CN207771251U - 一种全自动快换机械手锁螺丝设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其是指一种全自动快换机械手锁螺丝设备，机械臂装设有快换连接头，第一爪装设有插入于快换连接头的第一安装头，第二爪装设有插入于快换连接头的第二安装头，翻转装置包括翻转台、安装于翻转台的第一边爪、第二边爪和驱动第一边爪及第二边爪转动的第一驱动装置，机架装设有定位台，机械臂通过快换连接头连接第二爪，抓取钣金盖和前树脂盖放置于定位台中，机械臂带动第二爪把组合后的钣金盖和前树脂盖放置于工件上，随后机械臂通过快换连接头换取第一爪，驱动第一爪抓取螺丝后经CCD拍照定位确定螺孔位置，随后锁紧螺丝，全过程自动化完成，无需人工看管，实用性强。

Description

一种全自动快换机械手锁螺丝设备

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其是指一种全自动快换机械手锁螺丝设备。

背景技术

机械手在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配、轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的应用。目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。随着工业自动化程度的提高，工业现场的很多易燃、易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所代替。这一方面可以减轻工人的劳动强度，另一方面可以大大提高劳动生产率。

自动锁螺丝机、自动送锁螺丝机、工业拧紧系统、螺丝锁付机器人等，是用以取代传统手工拧紧螺丝的机器。手工的螺丝拧紧又包括纯手工拧紧和电动螺丝刀或者气动螺丝刀拧紧两种，后者通过电动或者气动的方式产生旋转动力，以代替频繁手工的拧紧动作，在某种程度上减轻了锁螺丝的工作强度，但由于手工放置螺丝和对准螺丝头部仍需要占用大量的工作时间和精力，因此整体效率提升比较有限，目前市场上也出现很多自动化机械手锁螺丝设备，但是通常都需拾料一个工位机械手，锁螺丝一个工位机械手，空间利用率低下且也提高了生产成本。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种自动化程度高，一个机械手实现抓取和锁螺丝工序的全自动快换机械手锁螺丝设备。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种全自动快换机械手锁螺丝设备，包括机架、安装于机架的翻转装置、机械臂、用于连接于机械臂的第一爪和第二爪，所述机械臂装设有快换连接头，第一爪装设有插入于快换连接头的第一安装头，第二爪装设有插入于快换连接头的第二安装头，所述翻转装置包括翻转台、安装于翻转台的第一边爪、第二边爪和驱动第一边爪及第二边爪转动的第一驱动装置，所述机架装设有定位台。

优选的，所述第一安装头固定连接有电批，所述第二安装头固定连接有取料板，该取料板装设有气动吸料头。

优选的，所述翻转台装设有联动轴、装设于联动轴的第一从动轮、第二从动轮和第三从动轮，第一驱动装置套装有第一传动带，第一传动带的另一端套装于第一从动轮，所述第一边爪固定安装有第一转动轴，第一转动轴装设有第四从动轮，第二边爪固定安装有第二转动轴，第二转动轴装设有第五从动轮，所述第二从动轮套装有第二传动带，第二传动带的另一端套装于第四从动轮，第三从动轮套装有第三传动带，第三传动带的另一端套装于第五从动轮，所述翻转台装设有驱动第一转动轴前后滑动的第二驱动装置和驱动第二转动轴前后滑动的第三驱动装置，所述第一边爪和第二边爪均装设有凸出的定位柱。

优选的，所述机架装设有驱动翻转台上下运动的第四驱动装置。

优选的，所述定位台装设有凸起的整形导柱和驱动整形导柱前后滑动的第五驱动装置，所述机架装设有供螺丝机。

优选的，所述机架滑动装设有第一滑动座、第二滑动座和装设于第一滑动座及第二滑动座之间的物料盒，第一滑动座和第二滑动座均装设有顶紧于物料盒的定位件和驱动定位件前推的第六驱动装置，所述机架装设有位于物料盒下方的缓降杆和驱动缓降杆上下运动的第七驱动装置，所述缓降杆的一侧装设有驱动料盒前后滑动的线性模组。

本实用新型的有益效果在于：提供了一种全自动快换机械手锁螺丝设备，在实际运作中，机械臂通过快换连接头连接第二爪，抓取钣金盖和前树脂盖放置于定位台中，随后再把位于定位台中的钣金盖和前树脂盖组合起来，此时工件已被第一边爪和第二边爪向中靠拢夹紧，机械臂带动第二爪把组合后的钣金盖和前树脂盖放置于工件上，随后机械臂通过快换连接头换取第一爪，驱动第一爪抓取螺丝后经CCD拍照定位确定螺孔位置，随后锁紧螺丝，全过程自动化完成，无需人工看管，实用性强。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型中机械臂和定位台的立体结构示意图。

图3为本实用新型中翻转装置的立体结构示意图。

图4为本实用新型中第一滑动座和第二滑动座的立体结构示意图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。

如图1至图4所示，一种全自动快换机械手锁螺丝设备，包括机架1、安装于机架1的翻转装置2、机械臂3、用于连接于机械臂3的第一爪31和第二爪32，所述机械臂3装设有快换连接头33，第一爪31装设有插入于快换连接头33的第一安装头34，第二爪32装设有插入于快换连接头33的第二安装头35，所述翻转装置2包括翻转台21、安装于翻转台21的第一边爪22、第二边爪23和驱动第一边爪22及第二边爪23转动的第一驱动装置24，所述机架1装设有定位台5。

本实施例的全自动快换机械手锁螺丝设备，在实际运作中，机械臂3通过快换连接头33连接第二爪32，抓取钣金盖和前树脂盖放置于定位台5中，随后再把位于定位台5中的钣金盖和前树脂盖组合起来，此时工件已被第一边爪22和第二边爪23向中靠拢夹紧，机械臂3带动第二爪32把组合后的钣金盖和前树脂盖放置于工件上，随后机械臂3通过快换连接头33换取第一爪31，驱动第一爪31抓取螺丝后经CCD拍照定位确定螺孔位置，随后锁紧螺丝，全过程自动化完成，无需人工看管，实用性强。

本实施例中，所述第一安装头34固定连接有电批36，所述第二安装头35固定连接有取料板37，该取料板37装设有气动吸料头38，第二安装头35用于抓取料件，第一安装头34用于锁螺丝，利用快换结构，实现一个机械手完成，机架装设有用于放置第一爪和第二爪的卡位，便于来回切换，实用性强。

本实施例中，所述翻转台21装设有联动轴4、装设于联动轴4的第一从动轮41、第二从动轮42和第三从动轮43，第一驱动装置24套装有第一传动带44，第一传动带44的另一端套装于第一从动轮41，所述第一边爪22固定安装有第一转动轴45，第一转动轴45装设有第四从动轮46，第二边爪23固定安装有第二转动轴47，第二转动轴47装设有第五从动轮48，所述第二从动轮42套装有第二传动带49，第二传动带49的另一端套装于第四从动轮46，第三从动轮43套装有第三传动带40，第三传动带40的另一端套装于第五从动轮48，所述翻转台21装设有驱动第一转动轴45前后滑动的第二驱动装置25和驱动第二转动轴47前后滑动的第三驱动装置26，所述第一边爪22和第二边爪23均装设有凸出的定位柱27，结构简易利用从动轮和传动带实现把工件翻转锁付另一侧的螺丝。

本实施例中，所述机架1装设有驱动翻转台21上下运动的第四驱动装置12，翻转台21上下运动提高灵活性，便于适用不同工件。

本实施例中，所述定位台5装设有凸起的整形导柱51和驱动整形导柱51前后滑动的第五驱动装置52，所述机架1装设有供螺丝机13，整形导柱51便于当料件放入后实现整合定位，提高后续抓取的准确度也提高锁螺丝质量。

本实施例中，所述机架1滑动装设有第一滑动座6、第二滑动座61和装设于第一滑动座6及第二滑动座61之间的物料盒62，第一滑动座6和第二滑动座61均装设有顶紧于物料盒62的定位件63和驱动定位件63前推的第六驱动装置64，所述机架1装设有位于物料盒62下方的缓降杆65和驱动缓降杆65上下运动的第七驱动装置66，所述缓降杆65的一侧装设有驱动物料盒62前后滑动的线性模组67，物料盒62利用缓降杆65下降至线性模组67处，随后线性模组67把物料盒62传送至机械手可抓取的位置，进一步提高自动化程度。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(X)”、“纵向(Y)”、“竖向(Z)”“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本实用新型的具体保护范围。

此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本实用新型描述中，“数个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除另有明确规定和限定，如有术语“组装”、“相连”、“连接”术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的若干实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.一种全自动快换机械手锁螺丝设备，包括机架（1）、安装于机架（1）的翻转装置（2）、机械臂（3）、用于连接于机械臂（3）的第一爪（31）和第二爪（32），其特征在于：所述机械臂（3）装设有快换连接头（33），第一爪（31）装设有插入于快换连接头（33）的第一安装头（34），第二爪（32）装设有插入于快换连接头（33）的第二安装头（35），所述翻转装置（2）包括翻转台（21）、安装于翻转台（21）的第一边爪（22）、第二边爪（23）和驱动第一边爪（22）及第二边爪（23）转动的第一驱动装置（24），所述机架（1）装设有定位台（5）。

2.根据权利要求1所述的全自动快换机械手锁螺丝设备，其特征在于：所述第一安装头（34）固定连接有电批（36），所述第二安装头（35）固定连接有取料板（37），该取料板（37）装设有气动吸料头（38）。

3.根据权利要求1所述的全自动快换机械手锁螺丝设备，其特征在于：所述翻转台（21）装设有联动轴（4）、装设于联动轴（4）的第一从动轮（41）、第二从动轮（42）和第三从动轮（43），第一驱动装置（24）套装有第一传动带（44），第一传动带（44）的另一端套装于第一从动轮（41），所述第一边爪（22）固定安装有第一转动轴（45），第一转动轴（45）装设有第四从动轮（46），第二边爪（23）固定安装有第二转动轴（47），第二转动轴（47）装设有第五从动轮（48），所述第二从动轮（42）套装有第二传动带（49），第二传动带（49）的另一端套装于第四从动轮（46），第三从动轮（43）套装有第三传动带（40），第三传动带（40）的另一端套装于第五从动轮（48），所述翻转台（21）装设有驱动第一转动轴（45）前后滑动的第二驱动装置（25）和驱动第二转动轴（47）前后滑动的第三驱动装置（26），所述第一边爪（22）和第二边爪（23）均装设有凸出的定位柱（27）。

4.根据权利要求1所述的全自动快换机械手锁螺丝设备，其特征在于：所述机架（1）装设有驱动翻转台（21）上下运动的第四驱动装置（12）。

5.根据权利要求1所述的全自动快换机械手锁螺丝设备，其特征在于：所述定位台（5）装设有凸起的整形导柱（51）和驱动整形导柱（51）前后滑动的第五驱动装置（52），所述机架（1）装设有供螺丝机（13）。

6.根据权利要求1所述的全自动快换机械手锁螺丝设备，其特征在于：所述机架（1）滑动装设有第一滑动座（6）、第二滑动座（61）和装设于第一滑动座（6）及第二滑动座（61）之间的物料盒（62），第一滑动座（6）和第二滑动座（61）均装设有顶紧于物料盒（62）的定位件（63）和驱动定位件（63）前推的第六驱动装置（64），所述机架（1）装设有位于物料盒（62）下方的缓降杆（65）和驱动缓降杆（65）上下运动的第七驱动装置（66），所述缓降杆（65）的一侧装设有驱动物料盒（62）前后滑动的线性模组（67）。