CN207759692U - 用于多片玻璃同时抓取的吸盘夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种用于多片玻璃同时抓取的吸盘夹具，包括型材框架，型材框架的底部固定有两个用于分别抓取不同的玻璃的抓取装置、型材框架的顶端固定有法兰盘，法兰盘上固定有用于为抓取装置提供独立的压缩空气和真空负压的阀岛及气路系统，型材框架的顶端还固定有与抓取装置对应的X向测量装置和Y向测量装置；X向测量装置和Y向测量装置均包括行程可读气缸、光电开关、型材支架和固定架，固定架与型材框架的顶端相固定，固定架上固定有行程可读气缸，行程可读气缸的活塞杆固定有型材支架，型材支架上固定有光电开关。

Description

用于多片玻璃同时抓取的吸盘夹具

技术领域

本实用新型涉及吸盘夹具技术领域，特别是涉及一种用于多片玻璃同时抓取的吸盘夹具。

背景技术

智能制造领域的发展必将带动传统装备的发展。玻璃装备行业的不断发展与进步为玻璃工业的发展提供物质基础和技术保证。近年来现代玻璃行业随着市场环境的变化，玻璃生产、加工行业，所生产或加工的玻璃的面积越来越小，厚度也越来越薄，生产效率越来越高，成品速度也越来越快。玻璃在加工或者运送过程中，若采用人工搬运，则存在较大的危险性。目前市场上也存在玻璃搬运装置，但是因为玻璃较脆，常常造成搬运装置对玻璃的破损，造成不必要的损失。传统的浮法玻璃生产线逐渐转化为生产汽车玻璃等小规格薄玻璃，此玻璃生产速度快，如与机械手配套的吸盘夹具数量不变的情况下，每次只抓一片玻璃已无法满足客户的生产节拍。有些生产厂家通过增加机械手数量来满足生产节拍，但原有厂房空间及产线布局的局限限制了机械手的布置，且增加机械手的成本会成倍提高。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术存在的问题和不足，提供一种用于多片玻璃同时抓取的吸盘夹具，通过改进设计与机械手相配套的吸盘夹具使之能够一次抓取两块玻璃，在不增加机械手数量的前提下加快了玻璃的码垛节拍，满足客户的实际生产需求并降低了客户的生产成本，从而增加客户在市场中的竞争力。

本实用新型是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：

本实用新型提供一种用于多片玻璃同时抓取的吸盘夹具，其特点在于，其包括型材框架，该型材框架的底部固定有两个用于分别抓取不同的玻璃的抓取装置、该型材框架的顶端固定有法兰盘，该法兰盘上固定有用于为该抓取装置提供独立的压缩空气和真空负压的阀岛及气路系统，该型材框架的顶端还固定有与该抓取装置对应的X向测量装置和Y向测量装置。

该X向测量装置和该Y向测量装置均包括行程可读气缸、光电开关、型材支架和固定架，该固定架与该型材框架的顶端相固定，该固定架上固定有该行程可读气缸，该行程可读气缸的活塞杆固定有该型材支架，该型材支架上固定有该光电开关。

较佳地，每一个抓取装置均包括多个吸盘组件，每一吸盘组件包括支架、气缸、吸盘、中空导杆和弹簧，该支架固定于该型材框架上，该支架上固定有该气缸，该气缸的活塞杆端部固定有中空导杆的一端，该中空导杆的另一端固定有该吸盘，该中空导杆上套设有该弹簧，该阀岛及气路系统与该气缸连接、还通过气管与该中空导杆连通。

较佳地，该型材框架为铝型材框架。

较佳地，该两个X向测量装置和Y向测量装置分别位于该型材框架的顶端且位于该法兰盘的两侧。

较佳地，该X向测量装置还包括光电开关固定块，该光电开关固定块固定于该型材支架上，该光电开关固定块的两端分别固定有该光电开关，该光电开关固定块和该型材支架相垂直。

在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本实用新型各较佳实例。

本实用新型的积极进步效果在于：

本实用新型能够同时抓取两块玻璃，且能够根据玻璃规格自动选择若干组吸盘组件动作进行两块玻璃的同时检测和抓取。可以在机械手使用量很少的情况下满足客户生产节拍，不仅能够为玻璃生产厂家节省有限的厂房空间而且极大地降低了客户的设备投入成本及生产成本，从而使客户在激烈的市场竞争中保持优势。

附图说明

图1和2为本实用新型较佳实施例的吸盘夹具的结构示意图。

图3为本实用新型较佳实施例的吸盘组件的结构示意图。

图4为本实用新型较佳实施例的X向测量装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-4所示，本实施例提供一种用于多片玻璃同时抓取的吸盘夹具，其包括型材框架1，该型材框架1为铝型材框架。该型材框架1的底部固定有两个用于分别抓取不同的玻璃的抓取装置3、该型材框架1的顶端固定有法兰盘6，该法兰盘6上固定有用于为该抓取装置3提供独立的压缩空气和真空负压的阀岛及气路系统2，该型材框架1的顶端还固定有与该抓取装置3对应的X向测量装置4和Y向测量装置5，该两个X向测量装置4和Y向测量装置5分别位于该法兰盘6的两侧，即，一组X向测量装置4和Y向测量装置5位于该法兰盘6的一侧、另一组X向测量装置4和Y向测量装置5位于该法兰盘6的另一侧。

如图3所示，每一个抓取装置3均包括多个吸盘组件，每一吸盘组件包括支架33、气缸31、吸盘32、中空导杆34和弹簧35，该支架33固定于该型材框架1上，该支架33上固定有该气缸31，该气缸31的活塞杆端部固定有中空导杆34的一端，该中空导杆34的另一端固定有该吸盘32，该中空导杆34上套设有该弹簧35，该阀岛及气路系统2与该气缸31连接、还通过气管与该中空导杆34连通。

如图4所示，该X向测量装置4包括行程可读气缸41、光电开关42、型材支架43、固定架44和光电开关固定块45，该固定架44与该型材框架1的顶端相固定，该固定架上44固定有该行程可读气缸41，该行程可读气缸41的活塞杆固定有该型材支架43，该光电开关固定块45固定于该型材支架43上，该光电开关固定块45的两端分别固定有该光电开关42，该光电开关固定块45和该型材支架43相垂直。

该Y向测量装置包括行程可读气缸、光电开关、型材支架和固定架，该固定架与该型材框架的顶端相固定，该固定架上固定有该行程可读气缸，该行程可读气缸的活塞杆固定有该型材支架，该型材支架上固定有该光电开关。

当预先编组好的两块玻璃来料时，位于前端的视觉检测系统通过相机扫描编组玻璃的规格等级然后将信号发送给后端与机械手相配套的吸盘夹具，吸盘夹具上的阀岛及气路系统2根据传来的相关玻璃信号找出预先设定的相对应的抓取装置3，然后控制抓取装置3运行到等待位，待编组玻璃运行到吸盘夹具下方时，光电开关检测到玻璃来料且待玻璃运行到一定位置时，对应的抓取装置3的气缸带动吸盘弹出且阀岛及气路系统2提供真空负压，使其能够在线跟踪抓取玻璃。两块玻璃抓取好后机械手在带动吸盘夹具向堆垛台运动过程中，两侧的X向测量装置4和Y向测量装置5上的行程可读气缸带动光电开关伸出到玻璃边缘各自检测其相对应玻璃相对法兰盘6的中心的距离，然后将此测量的距离信号与已设置好的初始距离比较计算出各自误差值，待堆垛时自动调整消除偏差使堆垛整齐，堆垛时吸盘夹具先放置好其中一块玻璃时，吸盘夹具退出到堆垛台前一定距离然后旋转180度再次进入到堆垛位放置另一块玻璃。两块玻璃都完成堆垛后，与机械手配套的吸盘夹具运行到初始位等待下一组玻璃来料。

与机械手配套的吸盘夹具是用于玻璃生产线冷端的自动堆垛设备。该吸盘夹具能够根据玻璃规格自动选择对应的抓取装置动作进行玻璃的抓取，并具有玻璃感知功能，可以对玻璃是否存在进行探测，抓取后检测玻璃边缘，计算玻璃和吸盘夹具的相对位置，在放置到堆垛台时进行调整。每次抓取一块玻璃，如此循环。

本申请相对原来的吸盘夹具增加了一套抓取装置和与抓取装置对应的X、Y测量装置，使之具备了两套X、Y测量装置能够分别计算出两块玻璃相对于吸盘夹具的具体位置，从而使吸盘夹具一次能够抓取两块玻璃后能够分别检测对应的两块玻璃边缘，然后进行自动码垛。当生产线上同时来两块编组好后的小玻璃时，通过视觉系统扫描检测玻璃的尺寸规格、等级，然后将相关信号发送给与机械手相配套的吸盘夹具，吸盘夹具根据玻璃规格等信号提前开启相关吸盘组件并运行到抓取点等待抓取，待玻璃在生产线上运行到抓取点时，吸盘夹具上光电开关感应到玻璃来料，开启对应真空气路进行在线跟踪抓取，机械手抓取玻璃后吸盘夹具上X、Y检测组件分别测量对应玻璃边缘计算出玻璃相对于吸盘夹具的位置，在放置到堆垛台时进行相应调整，当放置好一块玻璃时，吸盘夹具退出到堆垛台前旋转180度后再放置第二块玻璃，玻璃放好后吸盘夹具回到初始点位准备进行下一个循环。

虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这些仅是举例说明，本实用新型的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本实用新型的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种用于多片玻璃同时抓取的吸盘夹具，其特征在于，其包括型材框架，该型材框架的底部固定有两个用于分别抓取不同的玻璃的抓取装置、该型材框架的顶端固定有法兰盘，该法兰盘上固定有用于为该抓取装置提供独立的压缩空气和真空负压的阀岛及气路系统，该型材框架的顶端还固定有与该抓取装置对应的X向测量装置和Y向测量装置；

该X向测量装置和该Y向测量装置均包括行程可读气缸、光电开关、型材支架和固定架，该固定架与该型材框架的顶端相固定，该固定架上固定有该行程可读气缸，该行程可读气缸的活塞杆固定有该型材支架，该型材支架上固定有该光电开关。

2.如权利要求1所述的吸盘夹具，其特征在于，每一个抓取装置均包括多个吸盘组件，每一吸盘组件包括支架、气缸、吸盘、中空导杆和弹簧，该支架固定于该型材框架上，该支架上固定有该气缸，该气缸的活塞杆端部固定有中空导杆的一端，该中空导杆的另一端固定有该吸盘，该中空导杆上套设有该弹簧，该阀岛及气路系统与该气缸连接、还通过气管与该中空导杆连通。

3.如权利要求1所述的吸盘夹具，其特征在于，该型材框架为铝型材框架。

4.如权利要求1所述的吸盘夹具，其特征在于，该两个X向测量装置和Y向测量装置分别位于该型材框架的顶端且位于该法兰盘的两侧。

5.如权利要求1所述的吸盘夹具，其特征在于，该X向测量装置还包括光电开关固定块，该光电开关固定块固定于该型材支架上，该光电开关固定块的两端分别固定有该光电开关，该光电开关固定块和该型材支架相垂直。