CN207697869U - 移动机器人行走机构 - Google Patents
移动机器人行走机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN207697869U CN207697869U CN201820036102.2U CN201820036102U CN207697869U CN 207697869 U CN207697869 U CN 207697869U CN 201820036102 U CN201820036102 U CN 201820036102U CN 207697869 U CN207697869 U CN 207697869U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cantilever
- mobile robot
- connecting rod
- sole
- walking mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Abstract
一种移动机器人行走机构,包括底盘架、两个第一从动轮、两个第二从动轮以及两个主动轮，所述主动轮通过悬挂装置与所述底盘架固定，所述悬挂装置包括铰接座、悬臂以及连杆，所述铰接座固定于所述底盘架上，且与所述悬臂的中部铰接，该铰接座上形成位于所述悬臂一端上方的弹簧座，所述连杆的下端从上方穿过所述弹簧座且与下方的悬臂端部铰接，所述连杆上套设于有位于弹簧座上方的弹簧，该弹簧通过与连杆上端螺纹连接的螺母预紧于所述弹簧座上，所述主动轮转动固定于所述悬臂的另一端。本实用新型使得移动机器人在刹车时，车头不会倾翻，并且悬挂装置的弹簧还可以起到减震效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种移动机器人行走机构。
背景技术
现在生活中，出现各种各样的机器人，可进行移动和工作。
移动机器人的行走机构大多数为轮式结构，为了避免在地面遇到坑时，前轮进坑、中部的驱动轮无法始终与地面接触，从而无法提供驱动力的情况，传统移动机器人行走机构通常将前轮和驱动轮均固定于悬挂装置上，这样的方式虽然可以避免上述问题，但是，移动机器人在刹车时，车头会前倾，重载时候货物容易倾翻。
发明内容
基于此，针对上述技术问题，提供一种移动机器人行走机构。
为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：
一种移动机器人行走机构,包括底盘架、两个第一从动轮、两个第二从动轮以及两个主动轮，所述两个第一从动轮、两个主动轮以及两个第二从动轮分别前、中、后布置于所述底盘架下方的左右两侧，所述第一从动轮以及第二从动轮与所述底盘架固定，所述主动轮通过悬挂装置与所述底盘架固定，所述悬挂装置包括铰接座、悬臂以及连杆，所述铰接座固定于所述底盘架上，且与所述悬臂的中部铰接，该铰接座上形成位于所述悬臂一端上方的弹簧座，所述连杆的下端从上方穿过所述弹簧座且与下方的悬臂端部铰接，所述连杆上套设于有位于弹簧座上方的弹簧，该弹簧通过与连杆上端螺纹连接的螺母预紧于所述弹簧座上，所述主动轮转动固定于所述悬臂的另一端。
所述弹簧座位于所述铰接座的后侧。
所述悬臂包括左右间隔布置的两块侧板，所述两块侧板由后至前逐渐变宽，两者之间通过连接杆连接。
所述两块侧板的后端之间连接有铰接轴，所述连杆的下端具有铰接孔，其通过铰接孔与所述铰接轴转动连接，所述主动轮转动固定于所述悬臂的前端。
所述连杆为两个，两个连杆左右并排布置。
所述弹簧座包括底板，所述底板上具有供所述连杆上下穿过的通孔，其左右两侧通过侧连接板与所述铰接座连接，所述侧连接板的后端之间连接有端板。
所述底盘架为由水平直杆拼接构成的八边形框架，其前部具有左右连接的横梁，所述两个第一从动轮分别固定于所述横梁的两端，所述两个第二从动轮固定于所述八边形框架的后部。
所述主动轮为带行星减速的脚轮，其由电机驱动。
本实用新型将中间的主动轮单独固定在悬挂装置上，第一从动轮以及第二从动轮直接固定在底盘架上，移动机器人在刹车时，车头不会倾翻，并且悬挂装置的弹簧还可以起到减震效果。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式本实用新型进行详细说明：
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的悬挂装置的结构示意图。
具体实施方式
如图1以及图2所示，一种移动机器人行走机构,包括底盘架1100、两个第一从动轮1200、两个第二从动轮1300以及两个主动轮1400。
两个第一从动轮1200、两个主动轮1400以及两个第二从动轮1300分别前、中、后布置于底盘架1100下方的左右两侧。
第一从动轮1200以及第二从动轮1300与底盘架1100固定。
具体的，底盘架1100为由水平直杆拼接构成的八边形框架，其前部具有左右连接的横梁1110，两个第一从动轮1200分别固定于横梁1110的两端，两个第二从动轮1300固定于八边形框架的后部。
主动轮1400为带行星减速的脚轮，其由电机1410驱动，该主动轮1400通过悬挂装置1500与底盘架1100固定，该悬挂装置1500包括铰接座1510、悬臂1520以及连杆1530。
其中，铰接座1510固定于底盘架1100上，且与悬臂1520的中部铰接，该铰接座1510上形成位于悬臂1520一端上方的弹簧座1511。
悬臂1520包括左右间隔布置的两块侧板1521，两块侧板1521由后至前逐渐变宽，两者之间通过连接杆1522连接。
连杆1530为两个，两个连杆1530左右并排布置，连杆1530的下端从上方穿过弹簧座1511且与下方的悬臂1520端部铰接，连杆1530上套设于有位于弹簧座1511上方的弹簧1540，该弹簧1540通过与连杆1530上端螺纹连接的螺母1550预紧于弹簧座1511上。
主动轮1400转动固定于悬臂1520的另一端。
在本实施例中，弹簧座1511位于铰接座1510的后侧，两块侧板1521的后端之间连接有铰接轴1523，连杆1530的下端具有铰接孔，其通过铰接孔与铰接轴1523转动连接，主动轮1400转动固定于悬臂1520的前端。
具体的，弹簧座1511包括底板1511a，底板1511a上具有供连杆1530上下穿过的通孔，其左右两侧通过侧连接板1511b与铰接座1510连接，侧连接板1511b的后端之间连接有端板1511c。
本实用新型将中间的主动轮1400单独固定在悬挂装置1500上，第一从动轮1200以及第二从动轮1300直接固定在底盘架1100上，移动机器人在刹车时，车头不会倾翻，并且悬挂装置1500的弹簧1540还可以起到减震效果。
但是，本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本实用新型，而并非用作为对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本实用新型的权利要求书范围内。
Claims (8)
1.一种移动机器人行走机构,其特征在于，包括底盘架、两个第一从动轮、两个第二从动轮以及两个主动轮，所述两个第一从动轮、两个主动轮以及两个第二从动轮分别前、中、后布置于所述底盘架下方的左右两侧，所述第一从动轮以及第二从动轮与所述底盘架固定，所述主动轮通过悬挂装置与所述底盘架固定，所述悬挂装置包括铰接座、悬臂以及连杆，所述铰接座固定于所述底盘架上，且与所述悬臂的中部铰接，该铰接座上形成位于所述悬臂一端上方的弹簧座，所述连杆的下端从上方穿过所述弹簧座且与下方的悬臂端部铰接，所述连杆上套设于有位于弹簧座上方的弹簧，该弹簧通过与连杆上端螺纹连接的螺母预紧于所述弹簧座上，所述主动轮转动固定于所述悬臂的另一端。
2.根据权利要求1所述的一种移动机器人行走机构，其特征在于，所述弹簧座位于所述铰接座的后侧。
3.根据权利要求2所述的一种移动机器人行走机构，其特征在于，所述悬臂包括左右间隔布置的两块侧板，所述两块侧板由后至前逐渐变宽，两者之间通过连接杆连接。
4.根据权利要求3所述的一种移动机器人行走机构，其特征在于，所述两块侧板的后端之间连接有铰接轴，所述连杆的下端具有铰接孔，其通过铰接孔与所述铰接轴转动连接，所述主动轮转动固定于所述悬臂的前端。
5.根据权利要求4所述的一种移动机器人行走机构，其特征在于，所述连杆为两个，两个连杆左右并排布置。
6.根据权利要求5所述的一种移动机器人行走机构，其特征在于，所述弹簧座包括底板，所述底板上具有供所述连杆上下穿过的通孔，其左右两侧通过侧连接板与所述铰接座连接，所述侧连接板的后端之间连接有端板。
7.根据权利要求6所述的一种移动机器人行走机构，其特征在于，所述底盘架为由水平直杆拼接构成的八边形框架，其前部具有左右连接的横梁，所述两个第一从动轮分别固定于所述横梁的两端，所述两个第二从动轮固定于所述八边形框架的后部。
8.根据权利要求7所述的一种移动机器人行走机构，其特征在于，所述主动轮为带行星减速的脚轮，其由电机驱动。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820036102.2U CN207697869U (zh) | 2018-01-10 | 2018-01-10 | 移动机器人行走机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820036102.2U CN207697869U (zh) | 2018-01-10 | 2018-01-10 | 移动机器人行走机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207697869U true CN207697869U (zh) | 2018-08-07 |
Family
ID=63034718
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201820036102.2U Active CN207697869U (zh) | 2018-01-10 | 2018-01-10 | 移动机器人行走机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN207697869U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109204453A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-01-15 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种移动机器人及其原地倒车方法及装置 |
| WO2020258751A1 (zh) * | 2019-06-28 | 2020-12-30 | 北京致行慕远科技有限公司 | 机器人及其底盘 |
| CN112678087A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-04-20 | 深圳市普渡科技有限公司 | 一种移动机器人及其行走机构 |
-
2018
- 2018-01-10 CN CN201820036102.2U patent/CN207697869U/zh active Active
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109204453A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-01-15 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种移动机器人及其原地倒车方法及装置 |
| WO2020258751A1 (zh) * | 2019-06-28 | 2020-12-30 | 北京致行慕远科技有限公司 | 机器人及其底盘 |
| CN112678087A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-04-20 | 深圳市普渡科技有限公司 | 一种移动机器人及其行走机构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN207697869U (zh) | 移动机器人行走机构 | |
| JP6435417B2 (ja) | 複数支持点独立懸架装置 | |
| CN104890752B (zh) | 一种行星轮式越障机器人 | |
| CN106515885A (zh) | 双履带减震底盘 | |
| CN102166936B (zh) | 自动升降车辆底盘装置 | |
| CN212151381U (zh) | 一种可自动平衡电动葫芦重量的单梁桥式起重机 | |
| CN206407008U (zh) | 一种可变形的履带装置 | |
| CN202897880U (zh) | 一种设置有履带、轮式悬挂行走机构的起重机支腿 | |
| CN103496408A (zh) | 二阶非独立履带悬架底盘系统 | |
| CN107878583B (zh) | 一种新型载物车 | |
| CN207106080U (zh) | 用于行走装置的悬挂机构和具有其的行走机器人 | |
| CN105691687A (zh) | 缠绕机 | |
| CN102167016A (zh) | 一种单自由度汽车陷车自救装置 | |
| CN103407913A (zh) | 一种滑动式平衡配重装置及起重机 | |
| CN207157399U (zh) | 一种电动车前轮支撑架 | |
| CN207141268U (zh) | 双前轮摩托车的前轮摇臂结构及前轮摇摆倾斜结构 | |
| CN207293993U (zh) | 一种高稳定平衡的汽车起重机 | |
| CN108928622A (zh) | 一种分拣车 | |
| CN210029797U (zh) | 折叠式移载升降设备及其折叠架 | |
| CN210103369U (zh) | 自动引导车 | |
| CN210762127U (zh) | 一种新型汽车底盘车架的支撑架 | |
| CN208453091U (zh) | 一种拖拉机机架及行走轮系统 | |
| CN106002983A (zh) | 一种铲式码垛机械臂 | |
| CN203581111U (zh) | 柔性抗扭支架 | |
| CN207000082U (zh) | 移动机器人车轮机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |