CN207617843U - 一种服务机器人底盘机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种服务机器人底盘机构，包括底盘，底盘两侧开有安装孔，安装孔内安装有驱动轮和驱动机构，底盘底面四角安装有轮架，轮架上转动安装有行走轮，底盘上方设置有固定板，固定板底面四角固定有垫片，垫片与底盘之间连接有缓冲机构，固定板底面中部两侧均固定有固定头，每侧固定头上均铰接有一组调节杆，且两调节杆沿固定头对称设置，底盘顶面两侧均固定有一组限位座，每侧限位座之间连接有滑杆，滑杆上套有一组滑套和一组第二弹簧，且第二弹簧一端与限位座连接，另一端与相应滑套相连接，滑套上端固定有连接耳，连接耳与相应调节杆铰接。本实用新型解决了四轮式服务机器人底盘在承载重型机器人时减震性能差的问题。

Description

一种服务机器人底盘机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种服务机器人底盘机构。

背景技术

机器人主要分为工业机器人与服务机器人。服务机器人作为机器人领域的新方向，受到人们的广泛关注。包括前进、后退与转向在内的基本移动功能是服务机器人十分重要的一项功能。而这一功能实现是通过底盘来达成的。目前机器人移动方式主要包括履带式、多足式与轮式。轮式在平滑的室内环境下轮式的速度与稳定性优势更适合服务机器人的需求。

轮式底盘根据轮子的数量与位置也有许多不同组成。三轮式底盘结构简单，运行灵活自如，但稳定性不足，在速度过快及地形不平整的情况下容易发生侧翻。现有四轮式服务机器人底盘虽然运行平稳，但在承载重型机器人时其减震性能也相对较差，这就会对机器人的整体性能造成一定影响。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中四轮式服务机器人底盘减震性能差的问题，而提出的一种服务机器人底盘机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种服务机器人底盘机构，包括底盘，所述底盘两侧开有安装孔，所述安装孔内安装有驱动轮和驱动机构，且所述驱动机构输出轴与驱动轮连接，所述底盘底面四角安装有轮架，每个所述轮架上均转动安装有行走轮，所述底盘上方与其平行的设置有固定板，所述固定板底面四角固定有垫片，所述垫片与底盘之间连接有缓冲机构，所述固定板底面中部两侧均固定有固定头，每侧所述固定头上均铰接有一组调节杆，且两所述调节杆沿固定头对称设置，所述底盘顶面两侧均固定有一组限位座，每侧所述限位座之间连接有滑杆，所述滑杆上套有一组滑套和一组第二弹簧，且所述第二弹簧一端与限位座连接，另一端与相应滑套相连接，所述滑套上端固定有连接耳，所述连接耳与相应调节杆铰接。

优选的，所述缓冲机构包括固定在底盘顶面四角固定的缓冲筒，以及固定在垫片下端的立柱，所述立柱贯穿缓冲筒并延伸至其内部，且所述立柱外侧套有第一弹簧，所述第一弹簧上端固定在缓冲筒顶端内壁，下端固定有限位板，且所述立柱下端固定在限位板上。

优选的，所述底盘与轮架之间还连接有缓冲垫。

优选的，所述固定板具体为不锈钢矩形板。

优选的，所述行走轮具体为万向轮。

优选的，所述驱动轮直径为行走轮直径的三倍。

本实用新型有益效果在于：通过在传统的四轮式服务机器人底盘机构上加装缓冲机构，且该缓冲机构设置为两组，能够使得底盘与固定板之间得到充分全面缓冲，有效解决了四轮式服务机器人底盘在承载重型机器人时减震性能差，且会对机器人的整体性能造成影响的问题。

本实用新型中，而且该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本实用新型结构简单，使用方便。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种服务机器人底盘机构的侧视结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种服务机器人底盘机构的底盘俯视结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种服务机器人底盘机构的缓冲机构剖视结构示意图。

图中：固定板1、立柱2、底盘3、轮架4、滑杆5、滑套6、驱动轮7、限位座8、行走轮9、缓冲垫10、缓冲筒11、垫片12、调节杆13、固定头14、连接耳15、限位板16、第一弹簧17、安装孔18、驱动机构19、第二弹簧20。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1-3，一种服务机器人底盘机构，包括底盘3，底盘3两侧开有安装孔18，安装孔18内安装有驱动轮7和驱动机构19，且驱动机构19输出轴与驱动轮7连接，底盘3底面四角安装有轮架4，底盘3与轮架4之间还连接有缓冲垫10，每个轮架4上均转动安装有行走轮9，行走轮9具体为万向轮，驱动轮7直径为行走轮9直径的三倍，缓冲垫10的设置，起到了初步缓冲的作用。

底盘3上方与其平行的设置有固定板1，固定板1具体为不锈钢矩形板，固定板1底面四角固定有垫片12，垫片12与底盘3之间连接有缓冲机构，缓冲机构包括固定在底盘3顶面四角固定的缓冲筒11，以及固定在垫片12下端的立柱2，立柱2贯穿缓冲筒11并延伸至其内部，且立柱2外侧套有第一弹簧17，第一弹簧17上端固定在缓冲筒11顶端内壁，下端固定有限位板16，且立柱2下端固定在限位板16上。

固定板1底面中部两侧均固定有固定头14，每侧固定头14上均铰接有一组调节杆13，且两调节杆13沿固定头14对称设置，底盘3顶面两侧均固定有一组限位座8，每侧限位座8之间连接有滑杆5，滑杆5上套有一组滑套6和一组第二弹簧20，且第二弹簧20一端与限位座8连接，另一端与相应滑套6相连接，滑套6上端固定有连接耳15，连接耳15与相应调节杆13铰接。

工作原理：首先将重型服务机器人安装在固定板1上，然后通过控制驱动机构19驱动驱动轮7行走，从而带动四个行走轮9一同行走，当需要颠簸路段，缓冲机构会起到主要缓冲作用，同时，通过第二弹簧20的伸缩，带动滑套6在滑杆5上上来回滑动，进而带动调节杆13来回摆动，从而起到辅助缓冲的作用。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种服务机器人底盘机构，包括底盘(3)，所述底盘(3)两侧开有安装孔(18)，所述安装孔(18)内安装有驱动轮(7)和驱动机构(19)，且所述驱动机构(19)输出轴与驱动轮(7)连接，其特征在于，所述底盘(3)底面四角安装有轮架(4)，每个所述轮架(4)上均转动安装有行走轮(9)，所述底盘(3)上方与其平行的设置有固定板(1)，所述固定板(1)底面四角固定有垫片(12)，所述垫片(12)与底盘(3)之间连接有缓冲机构，所述固定板(1)底面中部两侧均固定有固定头(14)，每侧所述固定头(14)上均铰接有一组调节杆(13)，且两所述调节杆(13)沿固定头(14)对称设置，所述底盘(3)顶面两侧均固定有一组限位座(8)，每侧所述限位座(8)之间连接有滑杆(5)，所述滑杆(5)上套有一组滑套(6)和一组第二弹簧(20)，且所述第二弹簧(20)一端与限位座(8)连接，另一端与相应滑套(6)相连接，所述滑套(6)上端固定有连接耳(15)，所述连接耳(15)与相应调节杆(13)铰接。

2.根据权利要求1所述的一种服务机器人底盘机构，其特征在于，所述缓冲机构包括固定在底盘(3)顶面四角固定的缓冲筒(11)，以及固定在垫片(12)下端的立柱(2)，所述立柱(2)贯穿缓冲筒(11)并延伸至其内部，且所述立柱(2)外侧套有第一弹簧(17)，所述第一弹簧(17)上端固定在缓冲筒(11)顶端内壁，下端固定有限位板(16)，且所述立柱(2)下端固定在限位板(16)上。

3.根据权利要求1所述的一种服务机器人底盘机构，其特征在于，所述底盘(3)与轮架(4)之间还连接有缓冲垫(10)。

4.根据权利要求1所述的一种服务机器人底盘机构，其特征在于，所述固定板(1)具体为不锈钢矩形板。

5.根据权利要求1所述的一种服务机器人底盘机构，其特征在于，所述行走轮(9)具体为万向轮。

6.根据权利要求5所述的一种服务机器人底盘机构，其特征在于，所述驱动轮(7)直径为行走轮(9)直径的三倍。