CN206106863U - 一种简易独立悬挂式机器人底盘 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种简易独立悬挂式机器人底盘，包括底座、驱动机构、驱动轮和缓冲机构，所述驱动机构和缓冲机构对应地设有两个，所述驱动机构分别通过缓冲机构设置于底座的下侧；所述驱动轮设有两个，所述缓冲机构与所述底座相连，分别与对应驱动机构的输出端相连。与现有产品相比，本实用新型每一侧的车轮都是单独地通过弹性悬挂系统悬挂在机器人底盘下面，减少了机器人受到的冲击，并提高了驱动轮的地面附着力；改善了机器人的行走舒适性以及行走方位的精准度，提高了机器人底盘的安全、可靠。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人底盘结构的技术领域，具体为一种简易独立悬挂式机器人底盘。
背景技术
目前的搬运机器人底盘主要有两轮差速行走式底盘、三轮全向行走式底盘、四轮全向行走式底盘和履带行走式底盘等等。三轮全向行走式底盘、四轮全向行走式底盘和履带行走式底盘这三种底盘造价过于昂贵，而且减震机构较为复杂。两轮差速行走底盘的减震方式又分为单臂悬挂式和摆臂悬挂式。
机器人的行走形式主要是直线行走、拐弯和原地旋转等。当机器人加减速时从动轮到驱动轮的距离变大，拐弯和原地旋转时在重力的作用下摆臂式减震底盘的旋转半径会偏大，会造成其行走的时间和行走的路程无法精确地被控制。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种机器人行走方位精准的简易独立悬挂式机器人底盘。
为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种简易独立悬挂式机器人底盘，包括底座、驱动机构、驱动轮和缓冲机构，所述驱动机构和缓冲机构对应地设有两个，所述缓冲机构与所述底座相连，所述驱动机构分别通过缓冲机构设置于底座的下侧；所述驱动轮设有两个，分别与对应驱动机构的输出端相连。
与现有产品相比，本实用新型每一侧的车轮都是单独地通过弹性悬挂系统悬挂在机器人底盘下面，减少了机器人受到的冲击，并提高了驱动轮的地面附着力；改善了机器人的行走舒适性以及行走方位的精准度，提高了机器人底盘的安全、可靠。
优选的，所述驱动机构为驱动电机,还包括安装板，所述安装板分别与对应驱动电机连接，所述驱动电机通过所述安装板与所述对应缓冲机构连接，驱动机构通过安装板与底座连接，通过这样设置，使本实用新型的结构合理、紧凑。
优选的，所述缓冲机构设有弹簧和螺杆，所述弹簧和螺杆对应每个驱动轮各设有两组，所述螺杆固定安装在所述底座，所述安装板两侧对称设有套孔，所述套孔和弹簧套设在对应的螺杆上，所述安装板可压缩所述弹簧沿所述螺杆运动,对于一侧驱动机构使用两组弹簧与对应螺杆套合连接，可以提高底盘整体的平行度，提高防震效果。
优选的，所述安装板两侧设有衬套，所述衬套固定安装在对应所述套孔位置的上方，所述衬套包括套筒和设于套筒下端的法兰，所述衬套上设有与套孔对应的衬套孔，所述衬 套套设于螺杆上并通过法兰安装在安装板上，所述弹簧套设在所述套筒上，通过这样设置，采用衬套定位弹簧位置，有利于充分发挥弹簧性能，进一步提高防震效果。
优选的，所述底座中部凸起形成与所述驱动机构相适配的容纳腔，通过这样设置，使悬挂的驱动机构在容纳腔内实现缓冲减震，使本实用新型的整体结构合理化。
优选的，所述底座设有容纳所述螺杆的方通，所述螺杆穿过方通的底壁与顶壁与其固定连接，所述弹簧处于压缩状态，通过设置方通保护缓冲结构，避免因意外碰撞影响机器的功能实现；通过压缩弹簧使其处于压缩状态，可加强驱动轮对地面的附着力，进一步提高防震效果，并且提高了产品的可靠性。
优选的，所述方通外侧壁与底座之间设有加强筋，通过设置加强筋，提高了缓冲机构所在的方通的牢固，进一步提高了产品的可靠性。
优选的，所述底座设有从动轮，所述从动轮设有四个，分别对称设置在所述底座前部和后部，通过这样设置，结合驱动轮，在底盘前后设有从动轮，提高底盘的整体平行性。
优选的，所述前后部分别设有磁循迹传感器，通过这样设置，实现底盘自动导向功能。
优选的，所述底座底部设有与所述磁循迹传感器对应的读卡器。
附图说明
图1为本实用新型简易独立悬挂式机器人底盘的结构图；
图2为本实用新型简易独立悬挂式机器人底盘底部的结构图；
图3为本实用新型简易独立悬挂式机器人底盘的主视图；
图4为本实用新型简易独立悬挂式机器人底盘的俯视图；
图5为本实用新型简易独立悬挂式机器人底盘的左视图。
具体实施方式
以下结合附图说明本实用新型的技术方案：
参见图1至5，本实用新型的简易独立悬挂式机器人底盘，包括底座1、驱动机构2、驱动轮3和缓冲机构4，所述驱动机构2和缓冲机构4对应地设有两个，所述驱动机构2分别通过缓冲机构4设置于底座1的下侧；所述驱动轮3设有两个，所述缓冲机构4与所述底座1相连，分别与对应驱动机构2的输出端相连。
与现有产品相比，本实用新型每一侧的车轮都是单独地通过弹性悬挂系统悬挂在机器人底盘下面，减少了机器人受到的冲击，并提高了驱动轮的地面附着力；改善了机器人的行走舒适性以及行走方位的精准度，提高了产品的安全、可靠。
参见图1至3，所述驱动机构2为驱动电机21,还包括安装板5，所述安装板5分别与对应驱动电机21连接，所述驱动电机21通过所述安装板5与所述对应缓冲机构4连接，驱动机构2通过安装板5与底座1连接，通过这样设置，使本实用新型的结构合理、紧凑。
参见图1至3，所述缓冲机构4设有弹簧41和螺杆42，所述弹簧41和螺杆42对应每个驱动轮3各设有两组，所述螺杆42固定安装在所述底座1，所述安装板5两侧对称设有套孔52，所述套孔52和弹簧41套设在对应的螺杆42上，所述安装板5可压缩所述弹簧41沿所述螺杆42运动,对于一侧驱动机构3使用两组弹簧41与对应螺杆42套合连接，可以提高底盘1整体的平行度，提高防震效果。
作为进一步的优选方案，参见图1至3，所述安装板5两侧设有衬套51，所述衬套51固定安装在对应所述套孔52位置的上方，所述衬套51包括套筒和设于套筒521下端的法兰522，所述衬套51上设有与套孔52对应的衬套孔511，所述衬套51套设于螺杆42上并通过法兰522安装在安装板5上，所述弹簧41套设在所述套筒521上，通过这样设置，采用衬套51定位弹簧41位置，有利于充分发挥弹簧41性能，进一步提高防震效果。
参见图1至5，所述底座中部凸起形成与所述驱动机构2相适配的容纳腔11，通过这样设置，使悬挂的驱动机构2在容纳腔11内实现缓冲减震，使本实用新型的整体结构合理化。
参见图2和图3，所述底座1设有容纳所述螺杆42的方通12，所述螺杆42穿过方通12的底壁与顶壁与其固定连接，所述弹簧41处于压缩状态，通过设置方通12保护缓冲结构4，避免因意外碰撞影响机器的功能实现；所述弹簧41通过压缩安装所述方通12内，压缩使弹41簧处于压缩状态，这样设置可加强驱动轮3对地面的附着力，进一步提高防震效果，并且提高了产品的可靠性。
所述方通12对应所述驱动轮3设有两组，分别对称设置在所述容纳腔11的两侧。
参见图1和图3，所述方通12外侧壁与底座之间设有加强筋121，通过设置加强筋121，提高了缓冲机构4所在的方通12的牢固，进一步提高了产品的可靠性。
参见图2、3和图5，所述底座设有从动轮13，所述从动轮13设有四个，分别对称设置在所述底座1前部和后部，通过这样设置，结合驱动轮3，在底盘1前后设有从动轮13，提高底盘1的整体平行性，底盘1的前后位置是指对应机器人作业运动的前进和后退方向。
参见图1、2和图5，所述前后部分别设有磁循迹传感器14，通过这样设置，实现底盘1自动导向功能。
参见图2和图5，所述底座1底部设有与所述磁循迹传感器14对应的读卡器15。
根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语和方位词，但这些术语和方位词只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。
Claims (7)
1.一种简易独立悬挂式机器人底盘，包括底座、驱动机构、驱动轮和缓冲机构，其特征在于：所述驱动机构和缓冲机构对应地设有两个，所述缓冲机构与所述底座相连，所述驱动机构分别通过缓冲机构设置于底座的下侧；所述驱动轮设有两个，分别与对应驱动机构的输出端相连；
所述驱动机构为驱动电机,还包括安装板,所述安装板设有两块其分别设置底座两侧，所述安装板分别与对应的驱动电机连接，所述驱动电机通过所述安装板与所述对应缓冲机构连接；所述缓冲机构设有弹簧和螺杆，所述弹簧和螺杆对应每个驱动轮各设有两组，所述螺杆固定安装在所述底座上，所述安装板两侧设有方形的安装座，所述安装座设有纵向贯穿其上下两端的套孔，所述套孔和弹簧套设在对应的螺杆上，所述安装板可压缩所述弹簧沿所述螺杆运动；
所述底座设有容纳所述螺杆的方通，所述安装座安装在方通内，所述螺杆穿过方通的底壁与顶壁安装孔与其固定连接，所述弹簧处于压缩状态。
2.根据权利要求1所述的简易独立悬挂式机器人底盘，其特征在于：所述安装板两侧设有衬套，所述衬套固定安装在对应所述套孔位置的上方，所述衬套包括套筒和设于套筒下端的法兰，所述衬套上设有与套孔对应的衬套孔，所述衬套套设于螺杆上并通过法兰安装在安装板上，所述弹簧套设在所述套筒上。
3.根据权利要求1所述的简易独立悬挂式机器人底盘，其特征在于：所述底座中部凸起形成与所述驱动机构相适配的容纳腔。
4.根据权利要求1所述的简易独立悬挂式机器人底盘，其特征在于：所述方通外侧壁与底座之间设有加强筋。
5.根据权利要求1至4任一项所述的简易独立悬挂式机器人底盘，其特征在于：所述底座设有从动轮，所述从动轮设有四个，分别对称设置在所述底座前部和后部。
6.根据权利要求1所述的简易独立悬挂式机器人底盘，其特征在于：所述底座前后部分别设有磁循迹传感器。
7.根据权利要求6所述的简易独立悬挂式机器人底盘，其特征在于：所述底座底部设有与所述磁循迹传感器对应的读卡器。
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| CN201620894075.3U CN206106863U (zh) | 2016-08-17 | 2016-08-17 | 一种简易独立悬挂式机器人底盘 |
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| CN201620894075.3U CN206106863U (zh) | 2016-08-17 | 2016-08-17 | 一种简易独立悬挂式机器人底盘 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109093592A (zh) * | 2018-09-11 | 2018-12-28 | 广东宏穗晶科技服务有限公司 | 一种超市用循迹导购机器人 |
| CN109159729A (zh) * | 2018-07-11 | 2019-01-08 | 浙江新峰包装材料有限公司 | 一种抓取式纸板运输车 |
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2016
- 2016-08-17 CN CN201620894075.3U patent/CN206106863U/zh active Active
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