CN105983850B - 部件组装用人类协作双臂辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种部件组装用人类协作双臂辅助装置。在中小制造业的工业现场，组装部件时，使普通人或残疾人等任何人都能够容易方便地提起一侧或双侧臂，按所需方向自由移动，从而减轻在就坐于椅子的状态下反复使用的胳膊或肩膀等的疲劳感，轻松地组装部件。该双臂辅助装置包括：汽车及建设中装备用部件组装工序用工作台(T)，在距地面一定高度由划分部形成；人类协作双臂辅助装置(A)，在进行作业工序的作业人员(P)位于所述部件组装工序用工作台(T)的一侧或一边的状态下,在所述作业人员(P)的一侧或两侧，以有选择地固定/分离于由手(H)至肩膀(S)的上肢(F)部位的形式在与作业人员(P)的上肢关节运行范围相同地进行移动。

Description

部件组装用人类协作双臂辅助装置

技术领域

本发明涉及双臂辅助装置，使得在中小制造业组装部件时，减轻在就坐于椅子的状态下反复使用的胳膊或肩膀等的疲劳感，并能够快速执行作业，更具体地涉及一种部件组装用人类协作双臂辅助装置，使得作业人员即使在就坐于椅子的状态下，也能反复快速执行组装部件的动作时，普通人或残疾人等任何人都能容易方便地提起一侧或双臂，并按所需方向自由地移动，从而，轻松地执行部件组装。

背景技术

一般而言，在作业人员不被安排在现场的状态(无人自动化工序)下，即在利用编写有设定程序的工业用机器人的工厂自动化(FA)环境下，在每次指示新的作业时，通过设定符合该作业环境的复杂的程序而进行自动化工序。

而且,对于该无人自动化工序，运用程度高的工业用机器人为主流，使得无疲劳累积地连续长时间作业，并保持均匀产品生产，而且，代替人类执行危险的作业，由此，帮助保护人类免于工业灾害。

而且，对于使用于无人自动化工序的机器人，韩国注册专利第749878号公开一种人形机器人的机器手臂，其肩关节部、肘关节部和腕关节部分别具有3、1、3自由度，一定部分能够模仿人类的胳膊动作，由此，代替人类的(肩膀、胳膊)上肢侧而以无人使用的方式运行。

但,实情是只有同时拥有该大规模无人自动化工序生产线和机器人专门人力的大企业才能构筑该工厂自动化体制，而且对于相对以多个品种并少量生产为主的中小企业，在生产效率性方面，要求复杂的运用方式和高费用的现有的工业用机器人不适合。

并且,存在如下问题，对于以多个品种并大量生产为主且在限制空间内必须执行特定作业的情况，无人自动化机器人的效率降低，尤其，在作业人员任意介入而必须执行特定作业工序的作业中，无人自动化工序的机器人的必要性降低，

另外,还突出有如下问题，在难以适用该无人自动化工序的机器人的中小制造企业的部件组装生产作业现场，反复运行时，工人(普通人、残疾人)因在一个场所就坐的状态下反复长时间作业，因而，尤其，对胳膊、手腕造成严重的疲劳感，由此，造成长时间作业的工人的集中力低下及产品组装工序的生产力低下。

发明内容

发明要解决的技术问题

鉴于此，本发明是为解决如上所述问题而研发，本发明的目的为提供一种部件组装用人类协作双臂辅助装置，形成冲击吸收装置，搁置肩膀和胳膊，吸收在运行中发生的冲击，以使减轻普通人或残疾人就坐的状态下而在汽车部件等组装工序时发生的疲劳感，并且，形成双臂辅助装置，降低因作业而产生的疲劳感并能自由地移动，由此，容易适用各种作业处理器。

用于解决的问题的技术手段

为了实现上述目的，本发明包括：汽车用部件组装工序用工作台(T)，在距地面一定高度由划分部形成；人类协作双臂辅助装置(A)，在进行作业工序的作业人员(P)位于所述部件组装工序用工作台(T)的一侧或一边的状态下,在所述作业人员(P)的一侧或两侧，以有选择地固定/分离于由手(H)至肩膀(S)的上肢(F)部位的形式在与作业人员(P)的上肢关节运行范围相同地进行移动。

发明效果

如上所述的本发明的部件组装用人类协作双臂辅助装置具有如下效果，相对地以滚轴形式简单容易地移动，由此，简单适用于小规模多品种少量生产为主的中小企业，由此，在生产效率性方面，工业用机器人运用方案得到有效的运用。

并且，本发明具有如下效果，在多品种大量生产为主且限制性空间内，与作业人员一体移动，细微地减轻调动机器人专门人力的复杂的程序作业的辛苦，将设定时间降到最小化，并在作业者进行组装工序时，能够进行精密地操作，由此，能够极大减少大量的需要相应操作控制时间的设定时间，

另外，对于该人类协作双臂辅助装置，很容易与中小制造业的组装生产作业现场结合使用，在作业人员执行反复的动作时，即使工人(普通人、残疾人)就坐于椅子的状态下反复长时间执行作业，也能减轻胳膊、手腕部位严重的疲劳感，从而，能够提高作业效率，该期待实际为一项重大发明。

附图说明

图1为显示本发明的优选的实施状态的立体图；

图2为本发明的优选的另一方面的本实施状态的立体图；

图3为显示本发明的实施状态的侧面图；

图4为显示本发明的另一实施状态的侧面图；

图5为显示本发明的人类协作双臂辅助装置的侧面运行实施状态的例示图；

图6为显示本发明的人类协作双臂辅助装置的正面运行实施状态的例示图；

图7为显示本发明的人类协作双臂辅助装置的背面运行实施状态的例示图；

图8为本发明的辅助单元运行实施状态的局部截面例示图；

图9为本发明的辅助单元及主动式运行辅助装置的运行实施的例示图；

图10为本发明的辅助单元的优选的实施状态的例示图；

图11为本发明的辅助单元的分解立体图；

图12为显示本发明的下部冲击吸收用缓冲单元的运行实施状态的例示图；

图13为显示本发明的下部冲击吸收用缓冲单元的另一应用实施状态的例示图；

图14为显示本发明的下部冲击吸收用缓冲单元的又一应用实施状态的例示图。

附图标记说明

A:人类协作双臂辅助装置 F:上肢

S:肩膀 H:手

P:作业人员 T:组装工序用工作台

1:旋转型滚轴 2:底架

3:垂直框架 4:辅助单元

5:缓冲单元

具体实施方式

参照附图本发明的部件组装用人类协作双臂辅助装置具体说明如下。

包括：汽车及建设中装备用部件组装工序用工作台(T)，在距离地面既定高度由划分部形成；人类协作双臂辅助装置(A)，在进行作业工序的作业人员(P)位于所述部件组装工序用工作台(T)的一侧或一边的状态下，在所述作业人员(P)的一侧或两侧，以有选择地固定/分离于由手(H)至肩膀(S)的上肢(F)部位的形式，与作业人员(P)的上肢关节运行范围相同地移动。

优选地，所述人类协作双臂辅助装置(A)包括：旋转型滚轴(1)，能够沿着地面移动；水平框架(2)，位于所述滚轴(1)上侧；垂直型垂直框架(3)，位于所述水平框架(2)的中央；辅助单元(4)，以作业人员(P)的上肢(F)部位中的一部分固定或分离于所述垂直框架(3)的前面或后面的两侧或一边的形式，能够与上肢(F)一起自由地移动；缓冲单元(5)，在所述辅助单元(4)的下侧，用于吸收在所述上肢(F)运行中所施加的下部冲击，

所述辅助单元(4)包括：底架(401)，有选择地形成于垂直框架(3)的一侧或两侧，

旋转槽(401a)，对称形成于所述底架(401)的一边，

旋转支架(402)，具有插入于所述旋转槽(401a)的旋转销(402a)，

运行槽(402b)，以长度方向形成于在所述旋转支架(402)的外侧，

插入槽(402c)，为一个以上，形成于所述运行槽(402b)的内侧壁面，

轴承(403a)(403b)，插入于所述插入槽(402c)的两侧，并一个以上插入于进行旋转运行的上、下调节连接杆(403)的一边，

接合框架(404)，供所述上、下调节连接杆(403)的另一侧轴承(403b)插入于具有运行槽(404b)的插设槽(404c)，

铰链槽(404f)，在所述接合框架(404)的一边形成收纳部(404g)的状态下,将铰链槽(404f)形成于所述收纳部(404g)的上、下侧内侧,

手腕运行部(450)，轴承(405)上下插入于所述铰链槽(404f)，

所述手腕运行部(450)，优选地，包括：

旋转轴杆(406)，供旋转销(406a)插设于所述轴承(405)而旋转；

开放槽(406b)，在所述旋转轴杆(406)确保旋转空间；

手臂调节杆(407)，插入于所述开放槽(406b)而旋转；

滑动槽(408)，形成于所述手臂调节杆(407)的一侧，

滑块(410)，在所述滑动槽(408)的内部沿着导轨(409)而以长度方向左右滑动；

手腕搁置支架(411)，供轴承插入于所述滑块(410)的上面而自由旋转；

固定带(412)，设置于所述手腕搁置支架(411)的一侧，并借助所述固定带(412)而固定作业人员的手腕，

保护带(413)，用于在所述手腕搁置支架(411)和固定带(412)之间保护作业人员的上肢，

在所述手腕运行部(450)有选择地形成主动式运行辅助装置(50)，为了降低作业人员的作业疲劳度和提高作业效率，将在作业人员的作业动作时发生的阻力以无阻力方式执行左、右旋转，

所述主动式运行辅助装置(50)，优选地，

在插入所述接合框架(404)的旋转轴杆(406)状态下，使动力传输节点(444)插入于旋转销(406a)，

减速器(445a)与所述动力传输节点(444)的上侧连接，

所述减速器(445a)与伺服电机(445b)一体旋转，

在所述伺服电机(445b)的一侧形成编码器(445c)，

所述下部冲击吸收用缓冲单元(5),

在设置于所述垂直型垂直框架(3)的一边的辅助单元(4)的下部任一侧形成供铰链轴(501)插入而空转的缸体框架(502)，

在所述缸体框架(502)的一侧形成有缸体(511),在该冲击吸收用缸体(511)的内部借助冲击缓冲用缓冲装置(600)而弹射运行轴杆(512)，

在所述运行轴杆(512)的另一侧，铰链型接合框架(513)与所述辅助单元(4)连接，

所述缓冲装置(600)，优选地，

所述冲击吸收用缸体(511)和运行轴杆(512)之间内部有选择地由油、弹簧、气压中任一种构成，

所述缓冲装置(600)，

在弹簧(531)插入于所述冲击吸收用缸体(511)和运行轴杆(512)之间内部的状态下，也能够有选择地同时具有油或气压中任一种，

在所述冲击吸收用缸体(511)，优选地，

形成有供给箱(542)，从外部通过另外的供给阀门(541)供给，以使根据作业人员的身体条件而能够有选择地调节油、气压的供给量，

所述人类协作双臂辅助装置(A),优选地，

使得根据所述垂直型垂直框架(3)的所设置的底架(401)的连接位置，而有选择地按作业人员(P)的坐下或起立状态进行作业，

所述动力传输节点(444),优选地，

形成为连接结构，以使在无外部动力支持的方式下手动执行所述作业人员(P)的作业时，能够进行分离。

下面对如上所述构成的本发明的运行关系进行说明。

本发明涉及一种人类协作辅助装置，能够在中小制造业工业现场的组装工序中，辅助作业人员进行手工作业，尤其汽车及建设中装备用部件组装工序中，在作业人员起立或坐下的状态下，为了降低集中在手和肩膀的上肢的疲劳感，而形成普通作业用工作台或汽车用部件组装工序用工作台(T)，而使得快速组装作业，其中，所述汽车用部件组装工序用工作台(T)，为了执行组装工序，由划分部构成，以使将组装部件提升距地面既定高度，

在所述部件组装工序用工作台(T)的一侧或一边安排进行工序作业的作业人员(P)的状态下，以一体设置人类协作上臂辅助装置(A)的方式运行，使得以固定/分离由作业人员(P)的手(H)至肩膀(S)的上肢(F)部位中任一特定部位的形式，与人体一同在作业人员(P)的人体上肢关节运行范围内移动，

在所述人体部位中的上肢(F)自由地运转运行结构，以使按作业人员(P)容易装卸的形式，形成人类协作双臂辅助装置(A)，并容易简便地进行作业，

降低所述作业人员(P)的上/下、左/右、前/后移动的疲劳度及借助上肢(F)搁置形式的辅助单元(4)和下部冲击吸收用缓冲单元(5)，能够进行长时间反复作业。

所述人类协作双臂辅助装置(A)借助旋转型滚轴(1)移动而运行，使得容易地沿着地面移动，且所述滚轴(1)也容易移动，但也能够使用构成得固定在特定位置的滚轴，

为了能够支撑在所述滚轴(1)上侧的水平框架(2)的中央的所述垂直型垂直框架(3)所设置的辅助单元(4)和下部冲击吸收用缓冲单元(5)，而在两侧对称形成，并借助水平框架(2)而使所述滚轴(1)顺畅地移动，所述水平框架(2)，按作业工序而不形成于作业人员(P)的活动范围之外，能够不发生移动及装置的局部歪倒或晃动地支撑，

在所述垂直框架(3)的前面或后面的两侧或一边形成辅助单元(4)，以固定/分离作业人员(P)的上肢(F)部位中一部分的形式与上肢(F)一起自由地移动，从而，进行更有效率的人体工学的运行，

由此，按所述固定/分离形式在上肢(F)一体具有由手(H)至肩膀(S)的人体一部分和辅助单元(4)的状态下，其中，所述辅助单元(4)，使得作业人员能够任意将上肢(F)一体用尼龙搭扣、皮带、带子等作为固定带(412)可装卸于具有手腕搁置支架(411)的手腕运行部(450)，

在所述垂直框架(3)的一侧或两侧固定设置有底架(401)，而以稳定固定的方式运行，其中，所述底架(401)，以供结合包括手腕运行部(450)的用于运行的机构性结构要素，而稳定地固定，

在所述底架(401)的作业人员(P)的上肢(F)侧的一边，在具有旋转销(402a)的旋转支架(402)插入旋转槽(401a)，进而轴承被插入的状态下，从上观察时，以能够顺畅地按一定旋转半径进行空转的方式运行，

上、下调节连接杆(403)的一边插入于所述旋转支架(402)的运行槽(402b)，并分别形成于上下侧，从而，在以上、下方式运行时稳定地运行，其中，所述运行槽(402b)，形成一个以上插入槽(402c)，所述上、下调节连接杆(403)的两侧形成有轴承(403a)(403b)，

所述上、下调节连接杆(403)的相反侧的轴承(403b)插入于具有运行槽(404b)的插设槽(404c)，使得以向上侧、下侧方式升、降的接合框架(404)顺畅运行，

在所述接合框架(404)的一边形成收纳部(404g)的状态下，而形成供轴承(405)插入至所述收纳部(404g)的上、下侧的铰链槽(404f)，以使手腕运行部(450)插入至所述铰链槽(404f)，其中，所述收纳部(404g)，在内部以既定深度形成空间，

所述手腕运行部(450)在所述上、下侧的轴承(405)上，旋转轴杆(406)插入于旋转销(406a)而空转的状态下,在所述旋转轴杆(406)的中央形成向两侧确保旋转空间的开放槽(406b)，供插入手臂调节杆(407)而形成为结合销的状态，以使上、下移动，

借助在构成于所述手臂调节杆(407)的滑动槽(408)内部按长度方向沿着导轨(409)滑动的滑块(410)，在作业人员(P)的上肢(F)任一部位固定于手腕搁置支架(411)的状态下，随着作业运动而任意滑动，手腕搁置支架(411)旋转并在任意动作下都能够快速对应，

并且,轴承插入于所述滑块(410)的上面而形成于自由空转的手腕搁置支架(411)，由此，能够快速对应作业人员(P)的作业运动而运行，

所述作业人员(P)有选择地将作业人员的上肢(F)任一部位插入而固定于所述手腕搁置支架(411)和固定带(412)时，也能够有选择地使用上肢保护用保护带(413)，以使在降低长时间使用的作业人员的疲劳度及给予缓冲感，而以更舒服的姿势进行作业，由此，能够减小因作业人员的人体和机械的结合而产生的接触疲劳感，

并且,在所述辅助单元(4)的下侧形成吸收在上肢(F)运行中所施加的下部冲击的缓冲单元(5)，以使在搁置作业人员(P)上肢(F)时一直提着的疲劳感，从而，能够维持舒服的作业位置，

所述下部冲击吸收用缓冲单元(5)在设置于所述垂直型垂直框架(3)的一边的辅助单元(4)的下部形成缸体框架(502)，能动地对应所述辅助单元(4)的上、下运行，其中，所述缸体框架(502)，供插入铰链轴(501)而以一定旋转半径旋转，

由此，在所述缸体框架(502)的内部另外形成的缸体(511)，在所述冲击吸收用缸体(511)的内部形成冲击缓冲用缓冲装置(600)，根据该缓冲装置(600)使得运行轴杆(512)维持一定弹力，

在所述运行轴杆(512)的另一侧，铰链式接合框架(513)结合于所述辅助单元(4)的下部任一侧，由此，使得能够进行相互维持地运行，

所述冲击吸收用缸体(511)的内部缓冲装置(600)有选择地由油、弹簧、气压中的任一种构成而运行，以使根据作业工序或作业人员的条件而有选择地进行最佳地运行，

并且,所述缓冲装置(600)在所述冲击吸收用缸体(511)和运行轴杆(512)之间内部设置弹簧(531)的状态下，另外在所述缓冲装置(600)内部注入一种以上油或气压并同时运行，以使缓冲弹簧(531)的弹力，将更有效的冲击吸收及降低功能传输给作业人员，由此，减小作业人员的疲劳度，

而且,在该所述冲击吸收用缸体(511)形成供给箱(542)，该供给箱(542)从外部通过供给阀门(541)供给，以使根据作业人员的身体条件而有选择地控制油、气压的供给量，通过解决必须随时更换的繁琐和任意调节而能够容易控制弹力，

在所述手腕运行部(450)插入所述接合框架(404)的旋转轴杆(406)的状态下，使得为了降低作业人员的作业疲劳度和提高作业效率，以将作业人员的作业动作时发生的阻力为无阻力的方式执行左、右旋转，在动力传输节点(444)插入旋转销(406a)，在所述动力传输节点(444)的上侧由外部传输至将电能转换为动能的伺服电机(445b)，抵消作业人员的作业阻力,该所述伺服电机(445b)的运行通过编码器(445c)测定，通过另外的控制部(未图示)将因运行而产生的适当的运动转移至伺服电机(445b),形成构成测定该旋转角度的编码器(445c)的主动式运行辅助装置(50)，从而，使得作业人员执行作业并进行自由地无阻力作业运动，

并且,优选地，所述人类协作双臂辅助装置(A)构成得使多个连接于所述垂直型垂直框架(3)，根据作业人员(P)的坐下或起立状态，任意地有选择地调节所述底架(401)的位置而进行设置，以更有效地提供作业环境，并进行有选择地作业，

所述动力传输节点(444),

在没有外部动力支撑而执行所述作业人员(P)手工作业时，形成为连接结构(连接/分离形式的连接)，能够分离，对于根据作业人员的作业形式而通过手动方式且没有外部动力支撑而进行使用的情况，能够有选择地适用。

Claims (10)

1.一种部件组装用人类协作双臂辅助装置，其特征在于，

包括：

汽车及建设中装备用部件组装工序用工作台(T)，在离地面规定高度上由划分部形成；

旋转型滚轴(1)，在进行作业工序的作业人员(P)位于所述部件组装工序用工作台(T)的一侧的状态下，

所述旋转型滚轴(1)能够沿着地面移动，使得在所述作业人员(P)的一侧或两侧，按固定/分离于由手(H)至肩膀(S)的上肢(F)部位的形式，与作业人员(P)的上肢关节运行范围相同地移动；

水平框架(2)，位于所述滚轴(1)上侧；

垂直型垂直框架(3)，位于所述水平框架(2)的中央；

辅助单元(4)，在所述垂直框架(3)的前面或后面的两侧或一边，按固定/分离作业人员(P)的上肢(F)部位中的局部的形式而与上肢(F)一起自由地移动；

下部冲击吸收用缓冲单元(5)，在所述辅助单元(4)的下侧吸收在所述上肢(F)运行中所施加的下部冲击；

其中，所述下部冲击吸收用缓冲单元(5)，

在设置于所述垂直型垂直框架(3)的一边的辅助单元(4)的下部任一侧形成供铰链轴(501)插入而空转的缸体框架(502)，

在所述缸体框架(502)的一侧形成有冲击吸收用缸体(511),在该冲击吸收用缸体(511)的内部具备通过冲击缓冲用缓冲装置(600)而弹射运行轴杆(512)，

在所述运行轴杆(512)的另一侧，铰链型接合框架(513)与所述辅助单元(4)连接。

2.根据权利要求1所述的部件组装用人类协作双臂辅助装置，其特征在于，

所述辅助单元(4)包括：

底架(401)，形成于垂直框架(3)的一侧或两侧；

旋转槽(401a)，对称形成于所述底架(401)的一边；

旋转支架(402)，具有插入至所述旋转槽(401a)的旋转销(402a)；

运行槽(402b)，按长度方向形成于所述旋转支架(402)的外侧；

一个以上的插入槽(402c)，形成于所述运行槽(402b)的内侧壁面；

轴承(403a)(403b)，插入于所述插入槽(402c)的两侧，其一个以上插入旋转运行的上、下调节连接杆(403)的一边；

接合框架(404)，供所述上、下调节连接杆(403)的另一侧轴承(403b)插入于具有运行槽(404b)的插设槽(404c)；

铰链槽(404f)，在所述接合框架(404)的一边形成收纳部(404g)的状态下,形成于所述收纳部(404g)的上、下侧的内侧；

手腕运行部(450)，供轴承(405)从上、下插入至所述铰链槽(404f)，

所述手腕运行部(450)包括：

旋转轴杆(406)，供旋转销(406a)插设于所述轴承(405)而旋转；

开放槽(406b)，在所述旋转轴杆(406)确保旋转空间；

手臂调节杆(407)，插入于所述开放槽(406b)而旋转；

滑动槽(408)，形成于所述手臂调节杆(407)的一侧；

滑块(410)，在所述滑动槽(408)的内部沿着导轨(409)而以长度方向左右滑动；

手腕搁置支架(411)，供轴承插入于所述滑块(410)的上面而自由旋转；

固定带(412)，设置于所述手腕搁置支架(411)的一侧，并借助所述固定带(412)而固定作业人员的手腕；

保护带(413)，用于在所述手腕搁置支架(411)和固定带(412)之间保护作业人员的上肢。

3.根据权利要求2所述的部件组装用人类协作双臂辅助装置，其特征在于，

在所述手腕运行部(450)形成主动式运行辅助装置(50)，该主动式运行辅助装置(50)为了降低作业人员的作业疲劳度和提高作业效率，而能够将在作业人员的作业动作时发生的阻力以无阻力方式执行左、右旋转。

4.根据权利要求3所述的部件组装用人类协作双臂辅助装置，其特征在于，

所述主动式运行辅助装置(50)，

在插入有所述接合框架(404)的旋转轴杆(406)状态下，使动力传输节点(444)插入于旋转销(406a)，

伺服电机(445b)与所述动力传输节点(444)的上侧连接，

所述伺服电机(445b)与减速器(445a)一体旋转，

在所述减速器(445a)的一侧具备编码器(445c)。

5.根据权利要求1所述的部件组装用人类协作双臂辅助装置，其特征在于，

所述缓冲装置(600)，

所述冲击吸收用缸体(511)和运行轴杆(512)之间的内部由选自油、弹簧、气压之一而构成。

6.根据权利要求1所述的部件组装用人类协作双臂辅助装置，其特征在于，

所述缓冲装置(600)，

在弹簧(531)插入于所述冲击吸收用缸体(511)和运行轴杆(512)之间的内部的状态下，还同时具有油或气压之一。

7.根据权利要求1所述的部件组装用人类协作双臂辅助装置，其特征在于，

在所述冲击吸收用缸体(511)具有供给箱(542)，以便根据作业人员的身体条件而能够有选择地调节油、气压的供给量，该供给箱(542)从外部通过另外的供给阀门(541)供给油、气压。

8.根据权利要求1所述的部件组装用人类协作双臂辅助装置，其特征在于，

在所述垂直型垂直框架(3)具备监控器(700)，以便将作业人员的组装及作业工序的作业明细能够显示为直接肉眼观看的动态影像或手册形式的影像媒体资料。

9.根据权利要求2所述的部件组装用人类协作双臂辅助装置，其特征在于，

所述人类协作双臂辅助装置(A)，

使得作业人员(P)能够根据所述垂直型垂直框架(3)的所设置的底架(401)的连接位置，而选择坐下或起立状态进行作业。

10.根据权利要求4所述的部件组装用人类协作双臂辅助装置，其特征在于，

所述动力传输节点(444)形成为连接结构，以使在无外部动力支持的方式下手动执行所述作业人员(P)的作业时能够进行分离。