CN207616576U - 一种数控机床双机械手的机械夹持装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种数控机床双机械手的机械夹持装置，包括安装架，所述安装架的正面固定连接有两个第一带座轴承，所述第一带座轴承内插接有第一螺杆，所述安装架的表面固定连接有滑杆，所述滑杆位于第一螺杆的正下方，所述滑杆上套接有两个滑套，且两个滑套的上表面均固定连接有齿轨，所述齿轨与第一螺杆啮合。该数控机床双机械手的机械夹持装置，通过第二伺服电机带动第一螺杆旋转，从而使得第一螺杆上的螺纹挤压齿轨横向移动，从而带动滑套在滑杆上活动，通过第一电动推杆带动第二U形连接件升降，通过第二电动推杆、第三转轴、第四转轴和连杆的联动作用，带动机械爪张开或者夹紧，从而达到了两个机械爪独立工作的效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械技术领域，具体为一种数控机床双机械手的机械夹持装置。
背景技术
数控机床是数字控制机床(Computer numerical control machine tools)的简称，是一种装有程序控制系统的自动化机床。该控制系统能够逻辑地处理具有控制编码或其他符号指令规定的程序，并将其译码，用代码化的数字表示，通过信息载体输入数控装置。经运算处理由数控装置发出各种控制信号，控制机床的动作，按图纸要求的形状和尺寸，自动地将零件加工出来。数控机床离不开机械手，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩或旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。
由于机械手的尺寸一般是根据产品的形状、尺寸、重量、材料和作业要求进行设定的，从而使得同一机械手在工作时具备单一性，也就是说，一个机械手无法进行不同物品的夹持，而在实际操作过程中，由于物品种类多，大小和重量不同，而使用多组机械手又是生产资源的浪费，从而对机械生产带来了不便。
实用新型内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种数控机床双机械手的机械夹持装置，具备双机械手可独立或联合工作的优点，解决了目前的机械手工作具备单一性的问题。
(二)技术方案
为实现上述双机械手可独立或联合工作的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种数控机床双机械手的机械夹持装置，包括安装架，所述安装架的正面固定连接有两个第一带座轴承，所述第一带座轴承内插接有第一螺杆，所述安装架的表面固定连接有滑杆，所述滑杆位于第一螺杆的正下方，所述滑杆上套接有两个滑套，且两个滑套的上表面均固定连接有齿轨，所述齿轨与第一螺杆啮合，所述滑套的下表面固定连接有第一电动推杆，所述第一电动推杆的底端固定连接有第一U形连接件，所述第一U形连接件的内壁插接有第一转轴，所述第一转轴的表面固定连接有第二U形连接件，所述第一转轴的一端固定连接有齿轮，所述第一U形连接件的表面固定连接有第二带座轴承，所述第二带座轴承内插接有第二螺杆，所述第二螺杆与齿轮啮合，所述第二U形连接件的内壁插接有第二转轴，所述第二转轴的表面固定连接有机械爪，所述第二U形连接件的表面固定连接有第二电动推杆，所述第二电动推杆的底端固定连接有安装块，所述安装块的表面插接有第三转轴，所述机械爪的表面插接有第四转轴，所述第三转轴与第四转轴通过连杆活动连接。
所述安装架的表面固定连接有支撑杆，所述支撑杆的一端固定连接有第五转轴，所述第五转轴的底端插接在安装座上表面卡接的轴承内，所述安装座的上表面固定安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴固定连接有第一齿轮，所述第五转轴的表面固定连接有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮通过履带传动连接，所述安装座的表面螺纹连接有螺栓。
优选的，所述滑杆的形状为多棱柱形，且滑杆优选为正四棱柱，所述滑套的形状与滑杆的形状相适配。
优选的，所述安装架的表面固定连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴与第一螺杆的一端固定连接。
优选的，所述第一U形连接件的表面固定连接有第三伺服电机，所述第三伺服电机的输出轴与第二螺杆的一端固定连接。
优选的，所述第一螺杆的长度为滑杆长度的二分之一。
优选的，所述机械爪的数量为两个，且两个机械爪以安装块的中线为对称线对称设置。
优选的，所述机械爪的下表面固定连接有防滑胶垫。
优选的，所述螺栓的数量为四个，且四个螺栓以矩形阵列的形式设置在安装座的表面，所述安装座通过螺栓固定安装在上位机构上。
(三)有益效果
与现有技术相比，本实用新型提供了一种数控机床双机械手的机械夹持装置，具备以下有益效果：
1、该数控机床双机械手的机械夹持装置，通过第二伺服电机带动第一螺杆旋转，从而使得第一螺杆上的螺纹挤压齿轨横向移动，从而带动滑套在滑杆上活动，通过第一电动推杆带动第二U形连接件升降，通过第二电动推杆、第三转轴、第四转轴和连杆的联动作用，带动机械爪张开或者夹紧，从而达到了两个机械爪独立工作的效果。
2、该数控机床双机械手的机械夹持装置，通过第三伺服电机带动第二螺杆旋转，第二螺杆上的螺纹推动齿轮旋转，通过齿轮旋转使得第一转轴旋转，通过使第一转轴旋转从而使得第二U形连接件向上翻折，两个第二U形连接件均向上翻折90度正对，第二电动推杆回缩，使得机械爪张开成180度水平状态，通过第二伺服电机带动第一螺杆旋转，从而使得两个抓取装置横向移动，控制两个抓取装置相互靠近，从而使得两套机械爪相互配合对物品进行夹取，从而达到了两个机械爪联合工作，可以夹取较大物体的效果。
3、该数控机床双机械手的机械夹持装置，通过第一伺服电机运作，带动第一齿轮旋转，第一齿轮通过履带带动第二齿轮旋转，从而使得第五转轴转动，进而带动安装架轴向旋转，通过使得安装架旋转，从而达到了物品转运的效果。
4、该数控机床双机械手的机械夹持装置，通过设置防滑胶垫，从而使得机械爪在夹取物品时，对物品施加压力，从而使得防滑胶垫与物品表面紧贴，通过防滑胶垫与物品表面紧贴从而增大接触面积，提高摩擦力，提高了夹持的稳定性。
附图说明
图1为本实用新型正视图的结构示意图。
图中：1安装架、2第一带座轴承、3第一螺杆、4滑杆、5滑套、6齿轨、7第一电动推杆、8第一U形连接件、9第一转轴、10第二U形连接件、11齿轮、12第二带座轴承、13第二螺杆、14第二转轴、15机械爪、16第二电动推杆、17安装块、18第三转轴、19第四转轴、20连杆、21支撑杆、22第五转轴、23安装座、24轴承、25第一伺服电机、26第一齿轮、27第二齿轮、28履带、29螺栓、30第二伺服电机、31第三伺服电机、32防滑胶垫。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种数控机床双机械手的机械夹持装置，包括安装架1，安装架1的正面固定连接有两个第一带座轴承2，第一带座轴承2内插接有第一螺杆3，安装架1的表面固定连接有第二伺服电机30，第二伺服电机30的输出轴与第一螺杆3的一端固定连接，安装架1的表面固定连接有滑杆4，第一螺杆3的长度为滑杆4长度的二分之一，滑杆4位于第一螺杆3的正下方，滑杆4上套接有两个滑套5，滑杆4的形状为多棱柱形，且滑杆4优选为正四棱柱，滑套5的形状与滑杆4的形状相适配，由于滑杆4的形状为棱柱形，从而使得滑杆4的表面与滑套5的内壁卡接，从而使得滑套5在滑杆4的表面无法转动，从而避免滑套5跟随第一螺杆3一同旋转的情况，且两个滑套5的上表面均固定连接有齿轨6，齿轨6与第一螺杆3啮合，滑套5的下表面固定连接有第一电动推杆7，第一电动推杆7的底端固定连接有第一U形连接件8，第一U形连接件8的内壁插接有第一转轴9，第一转轴9的表面固定连接有第二U形连接件10，第一转轴9的一端固定连接有齿轮11，第一U形连接件8的表面固定连接有第二带座轴承12，第二带座轴承12内插接有第二螺杆13，第一U形连接件8的表面固定连接有第三伺服电机31，第三伺服电机31的输出轴与第二螺杆13的一端固定连接，第二螺杆13与齿轮11啮合，第二U形连接件10的内壁插接有第二转轴14，第二转轴14的表面固定连接有机械爪15，机械爪15的数量为两个，且两个机械爪15以安装块17的中线为对称线对称设置，机械爪15的下表面固定连接有防滑胶垫32，第二U形连接件10的表面固定连接有第二电动推杆16，第二电动推杆16的底端固定连接有安装块17，安装块17的表面插接有第三转轴18，机械爪15的表面插接有第四转轴19，第三转轴18与第四转轴19通过连杆20活动连接。
安装架1的表面固定连接有支撑杆21，支撑杆21的一端固定连接有第五转轴22，第五转轴22的底端插接在安装座23上表面卡接的轴承24内，安装座23的上表面固定安装有第一伺服电机25，第一伺服电机25的输出轴固定连接有第一齿轮26，第五转轴22的表面固定连接有第二齿轮27，第一齿轮26与第二齿轮27通过履带28传动连接，安装座23的表面螺纹连接有螺栓29，螺栓29的数量为四个，且四个螺栓29以矩形阵列的形式设置在安装座23的表面，安装座23通过螺栓29固定安装在上位机构上。
该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。
综上所述，1、该数控机床双机械手的机械夹持装置，通过第二伺服电机30带动第一螺杆3旋转，从而使得第一螺杆3上的螺纹挤压齿轨6横向移动，从而带动滑套5在滑杆4上活动，通过第一电动推杆7带动第二U形连接件10升降，通过第二电动推杆16、第三转轴18、第四转轴19和连杆20的联动作用，带动机械爪15张开或者夹紧，从而达到了两个机械爪15独立工作的效果。
2、该数控机床双机械手的机械夹持装置，通过第三伺服电机31带动第二螺杆13旋转，第二螺杆13上的螺纹推动齿轮16旋转，通过齿轮16旋转使得第一转轴9旋转，通过使第一转轴9旋转从而使得第二U形连接件10向上翻折，两个第二U形连接件10均向上翻折90度正对，第二电动推杆16回缩，使得机械爪15张开成180度水平状态，通过第二伺服电机30带动第一螺杆3旋转，从而使得两个抓取装置横向移动，控制两个抓取装置相互靠近，从而使得两套机械爪15相互配合对物品进行夹取，从而达到了两个机械爪15联合工作，可以夹取较大物体的效果。
3、该数控机床双机械手的机械夹持装置，通过第一伺服电机25运作，带动第一齿轮26旋转，第一齿轮26通过履带28带动第二齿轮27旋转，从而使得第五转轴22转动，进而带动安装架1轴向旋转，通过使得安装架1旋转，从而达到了物品转运的效果。
4、该数控机床双机械手的机械夹持装置，通过设置防滑胶垫32，从而使得机械爪15在夹取物品时，对物品施加压力，从而使得防滑胶垫32与物品表面紧贴，通过防滑胶垫32与物品表面紧贴从而增大接触面积，提高摩擦力，提高了夹持的稳定性。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种数控机床双机械手的机械夹持装置，包括安装架(1)，其特征在于：所述安装架(1)的正面固定连接有两个第一带座轴承(2)，所述第一带座轴承(2)内插接有第一螺杆(3)，所述安装架(1)的表面固定连接有滑杆(4)，所述滑杆(4)位于第一螺杆(3)的正下方，所述滑杆(4)上套接有两个滑套(5)，且两个滑套(5)的上表面均固定连接有齿轨(6)，所述齿轨(6)与第一螺杆(3)啮合，所述滑套(5)的下表面固定连接有第一电动推杆(7)，所述第一电动推杆(7)的底端固定连接有第一U形连接件(8)，所述第一U形连接件(8)的内壁插接有第一转轴(9)，所述第一转轴(9)的表面固定连接有第二U形连接件(10)，所述第一转轴(9)的一端固定连接有齿轮(11)，所述第一U形连接件(8)的表面固定连接有第二带座轴承(12)，所述第二带座轴承(12)内插接有第二螺杆(13)，所述第二螺杆(13)与齿轮(11)啮合，所述第二U形连接件(10)的内壁插接有第二转轴(14)，所述第二转轴(14)的表面固定连接有机械爪(15)，所述第二U形连接件(10)的表面固定连接有第二电动推杆(16)，所述第二电动推杆(16)的底端固定连接有安装块(17)，所述安装块(17)的表面插接有第三转轴(18)，所述机械爪(15)的表面插接有第四转轴(19)，所述第三转轴(18)与第四转轴(19)通过连杆(20)活动连接；
所述安装架(1)的表面固定连接有支撑杆(21)，所述支撑杆(21)的一端固定连接有第五转轴(22)，所述第五转轴(22)的底端插接在安装座(23)上表面卡接的轴承(24)内，所述安装座(23)的上表面固定安装有第一伺服电机(25)，所述第一伺服电机(25)的输出轴固定连接有第一齿轮(26)，所述第五转轴(22)的表面固定连接有第二齿轮(27)，所述第一齿轮(26)与第二齿轮(27)通过履带(28)传动连接，所述安装座(23)的表面螺纹连接有螺栓(29)。
2.根据权利要求1所述的一种数控机床双机械手的机械夹持装置，其特征在于：所述滑杆(4)的形状为多棱柱形，且滑杆(4)优选为正四棱柱，所述滑套(5)的形状与滑杆(4)的形状相适配。
3.根据权利要求1所述的一种数控机床双机械手的机械夹持装置，其特征在于：所述安装架(1)的表面固定连接有第二伺服电机(30)，所述第二伺服电机(30)的输出轴与第一螺杆(3)的一端固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种数控机床双机械手的机械夹持装置，其特征在于：所述第一U形连接件(8)的表面固定连接有第三伺服电机(31)，所述第三伺服电机(31)的输出轴与第二螺杆(13)的一端固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种数控机床双机械手的机械夹持装置，其特征在于：所述第一螺杆(3)的长度为滑杆(4)长度的二分之一。
6.根据权利要求1所述的一种数控机床双机械手的机械夹持装置，其特征在于：所述机械爪(15)的数量为两个，且两个机械爪(15)以安装块(17)的中线为对称线对称设置。
7.根据权利要求1所述的一种数控机床双机械手的机械夹持装置，其特征在于：所述机械爪(15)的下表面固定连接有防滑胶垫(32)。
8.根据权利要求1所述的一种数控机床双机械手的机械夹持装置，其特征在于：所述螺栓(29)的数量为四个，且四个螺栓(29)以矩形阵列的形式设置在安装座(23)的表面，所述安装座(23)通过螺栓(29)固定安装在上位机构上。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109202880A (zh) * | 2018-10-25 | 2019-01-15 | 赵文东 | 一种汽车零部件夹取装置 |
| CN109230478A (zh) * | 2018-07-31 | 2019-01-18 | 湖州欧宝木业有限公司 | 异形木材的夹取装置 |
| CN110052883A (zh) * | 2019-04-08 | 2019-07-26 | 科德数控股份有限公司 | 一种伺服凸轮工作台交换站送进装置 |
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