CN207564491U - 一种减震防滑型自动化机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是一种减震防滑型自动化机械手，包括基座，所述基座的两侧对称设有夹持机构，所述夹持机构包括夹持臂和夹持板，所述夹持臂远离基座的一端连接有安装座，所述安装座上均安装有与基座相互平行的夹持液压缸，两个所述夹持机构的夹持液压缸相互靠近的一端上均垂直连接有压板，所述压板上垂直连接有多个压杆，本实用新型采用能够轻微移动的夹持板替代传统的刚性夹持，能够减少刚性挤压对物件表面造成压痕压伤，夹持板表面均布条形槽和弹性条，能够有效提高对物件表面的摩擦力，配合夹持块进行定点夹持，能够有效提高整体的防滑效果，且设置了减震弹簧，起到良好的减震效果。

Description

一种减震防滑型自动化机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种减震防滑型自动化机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有技术中的机械手在夹持过程中为了防止松脱，一般采用较高的夹持力，这容易造成被夹持件被夹坏，影响产品表面质量，而且在夹持过程中减震效果也较差，容易造成被夹持件震动损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在防滑减震效果差的缺点，而提出的一种减震防滑型自动化机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

设计一种减震防滑型自动化机械手，包括基座，所述基座的两侧对称设有夹持机构，所述夹持机构包括夹持臂和夹持板，所述夹持臂远离基座的一端连接有安装座，所述安装座上均安装有与基座相互平行的夹持液压缸，两个所述夹持机构的夹持液压缸相互靠近的一端上均垂直连接有压板，所述压板上垂直连接有多个压杆，所述压杆垂直穿过夹持板且端部连接有夹持块，两个所述夹持机构的夹持板相互靠近的一面上均设有多个与夹持块形状匹配的安装槽，所述夹持块卡装在安装槽内，所述压杆外部套装有减震弹簧，所述减震弹簧的两端分别与夹持板和压板连接，两个所述夹持机构的夹持板相互靠近的一面上交错设有相互平行的条形槽和弹性条。

优选的，基座远离夹持液压缸的一面垂直连接有连接杆，所述连接杆为不锈钢杆。

优选的，所述基座靠近夹持液压缸的一面设有与夹持液压缸平行的滑槽，所述夹持板的一侧固定连接有滑块，所述滑块滑动安装在滑槽内。

优选的，所述弹性条为截面为半圆形的橡胶质长条。

优选的，所述夹持块表面均布有防滑齿。

本实用新型提出的一种减震防滑型自动化机械手，有益效果在于：本实用新型采用能够轻微移动的夹持板替代传统的刚性夹持，能够减少刚性挤压对物件表面造成压痕压伤，夹持板表面均布条形槽和弹性条，能够有效提高对物件表面的摩擦力，配合夹持块进行定点夹持，能够有效提高整体的防滑效果，且设置了减震弹簧，起到良好的减震效果。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种减震防滑型自动化机械手的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种减震防滑型自动化机械手的图1中A处的结构示意图。

图中：基座1、夹持臂2、夹持液压缸3、减震弹簧4、夹持板5、夹持块6、压杆7、压板8、安装座9、滑块10、连接杆11、滑槽12、安装槽13、防滑齿14、条形槽15、弹性条16。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-2，一种减震防滑型自动化机械手，包括基座1，基座1远离夹持液压缸3的一面垂直连接有连接杆11，连接杆11为不锈钢杆。连接杆11起到与驱动机构连接的作用，从而方便控制机械手移动。

基座1的两侧对称设有夹持机构，夹持机构包括夹持臂2和夹持板5，夹持臂2远离基座1的一端连接有安装座9，安装座9上均安装有与基座1相互平行的夹持液压缸3，两个夹持机构的夹持液压缸3相互靠近的一端上均垂直连接有压板8，压板8上垂直连接有多个压杆7，压杆7垂直穿过夹持板5且端部连接有夹持块6，夹持块6表面均布有防滑齿14。两个夹持机构上的夹持液压杆3分别驱动压板8相向移动，从而提供夹紧力，夹持块6通过压杆7直接与压板8连接，能够起到定点刚性夹持的作用，防滑齿14能够增加夹持块6表面的摩擦系数，防止打滑。

两个夹持机构的夹持板5相互靠近的一面上均设有多个与夹持块6形状匹配的安装槽13，夹持块6卡装在安装槽13内，压杆7外部套装有减震弹簧4，减震弹簧4的两端分别与夹持板5和压板8连接，两个夹持机构的夹持板5相互靠近的一面上交错设有相互平行的条形槽15和弹性条16。弹性条16为截面为半圆形的橡胶质长条。夹持板6在对物件进行夹持时能够沿着压杆7滑动，从而使得夹持面具有一定的柔性，从而避免局部应力过大造成压伤工件，条形槽15和弹性条16起到增大夹持面摩擦系数，防止打滑的作用，减震弹簧4用于提供弹力，使得夹持板6压着在物件表面，同时也能够减震缓冲，消耗震动能量，减少震动对物件的损害。

基座1靠近夹持液压缸3的一面设有与夹持液压缸3平行的滑槽12，夹持板5的一侧固定连接有滑块10，滑块10滑动安装在滑槽12内。滑槽12与滑块10配合起到对夹持板5进行导向的作用，防止夹持液压杆3的伸缩方向发生偏斜。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种减震防滑型自动化机械手，包括基座(1)，其特征在于：所述基座(1)的两侧对称设有夹持机构，所述夹持机构包括夹持臂(2)和夹持板(5)，所述夹持臂(2)远离基座(1)的一端连接有安装座(9)，所述安装座(9)上均安装有与基座(1)相互平行的夹持液压缸(3)，两个所述夹持机构的夹持液压缸(3)相互靠近的一端上均垂直连接有压板(8)，所述压板(8)上垂直连接有多个压杆(7)，所述压杆(7)垂直穿过夹持板(5)且端部连接有夹持块(6)，两个所述夹持机构的夹持板(5)相互靠近的一面上均设有多个与夹持块(6)形状匹配的安装槽(13)，所述夹持块(6)卡装在安装槽(13)内，所述压杆(7)外部套装有减震弹簧(4)，所述减震弹簧(4)的两端分别与夹持板(5)和压板(8)连接，两个所述夹持机构的夹持板(5)相互靠近的一面上交错设有相互平行的条形槽(15)和弹性条(16)。

2.根据权利要求1所述的一种减震防滑型自动化机械手，其特征在于：基座(1)远离夹持液压缸(3)的一面垂直连接有连接杆(11)，所述连接杆(11)为不锈钢杆。

3.根据权利要求1所述的一种减震防滑型自动化机械手，其特征在于：所述基座(1)靠近夹持液压缸(3)的一面设有与夹持液压缸(3)平行的滑槽(12)，所述夹持板(5)的一侧固定连接有滑块(10)，所述滑块(10)滑动安装在滑槽(12)内。

4.根据权利要求1所述的一种减震防滑型自动化机械手，其特征在于：所述弹性条(16)为截面为半圆形的橡胶质长条。

5.根据权利要求1所述的一种减震防滑型自动化机械手，其特征在于：所述夹持块(6)表面均布有防滑齿(14)。