CN208812124U - 一种工业自动化流水线用弹性拾取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业自动化流水线用弹性拾取装置，伺服电机左侧转动连接主动轴，主动轴左端轴承转动连接支架上部，支架下端固定连接顶板；所述顶板下端两侧对称设置有侧臂，侧臂上端固定连接顶板，侧臂下端转动连接套筒，套筒内设置有弹簧，套筒下部套设伸缩杆，弹簧上端抵接套筒内部上壁，弹簧下端抵接伸缩杆上端，且伸缩杆下端转动连接夹持板，夹持板内侧固定连接耐磨板，耐磨板表面横向等距设置有多个齿条；所述套筒下部上方转动连接连杆下端，连杆上端转动连接套环，套环螺纹连接双向丝杆，且双向丝杆两端分别轴承转动连接侧臂，双向丝杆中部固定连接有链轮，主动轴中部也固定连接有链轮，两链轮之间通过链条连接。

Description

一种工业自动化流水线用弹性拾取装置

技术领域

本实用新型涉及一种工业设备，具体是一种工业自动化流水线用弹性拾取装置。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前现有的机械手大多通过刚性连接的机械爪实现对物件的拾取功能，尤其在工业自动化生产线上的物件拾取作业，对于部分易损坏的物件或强度较小的物件，由于其自重较大，故需要提供的夹持力也较大，刚性连接的机械爪在施力时极易损坏物件。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业自动化流水线用弹性拾取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种工业自动化流水线用弹性拾取装置，包括伺服电机、侧臂、伸缩杆、夹持板和双向丝杆，所述伺服电机左侧转动连接主动轴，主动轴左端轴承转动连接支架上部，支架下端固定连接顶板；所述顶板下端两侧对称设置有侧臂，侧臂上端固定连接顶板，侧臂下端转动连接套筒，套筒内设置有弹簧，套筒下部套设伸缩杆，弹簧上端抵接套筒内部上壁，弹簧下端抵接伸缩杆上端，且伸缩杆下端转动连接夹持板，夹持板内侧固定连接耐磨板，耐磨板表面横向等距设置有多个齿条；所述套筒下部上方转动连接连杆下端，连杆上端转动连接套环，套环螺纹连接双向丝杆，且双向丝杆两端分别轴承转动连接侧臂，双向丝杆中部固定连接有链轮，主动轴中部也固定连接有链轮，两链轮之间通过链条连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述顶板上端两侧对称设置有固定装置。

作为本实用新型再进一步的方案：所述固定装置包括液压缸、活塞杆、驱动杆和卡环。

作为本实用新型再进一步的方案：所述液压缸下端固定连接顶板上表面，液压缸上部密封滑动连接活塞杆，活塞杆上端两侧对称设置有卡环，且卡环下端转动连接活塞杆顶部，液压缸上方两侧对称设置有驱动杆，驱动杆下端转动连接液压缸上部，驱动杆上端转动连接卡环。

作为本实用新型再进一步的方案：所述套环上端固定连接滑脚，滑脚滑动连接导向槽，导向槽设置于顶板下表面。

作为本实用新型再进一步的方案：所述双向丝杆两侧均具有螺纹，螺纹旋向相反，顶板中部设置有通槽，链条穿过通槽。

作为本实用新型再进一步的方案：所述伺服电机下部固定连接电机基座，电机基座螺栓固定连接顶板。

作为本实用新型再进一步的方案：所述伺服电机导线连接电源和开关。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该装置利用双向丝杆带动套环沿导向槽向中间靠拢，连杆拉动套筒向上摆动，两夹持板相互同步靠近对物件夹持并向上提升，在提升的过程中弹簧被压缩导致夹持力逐渐增大，防止物件受力不足坠落，通过弹簧实现对物件的弹性拾取，克服了传统机械式刚性夹持易损坏物件的缺点，大大降低了易损件的拾取损坏率。

附图说明

图1为工业自动化流水线用弹性拾取装置的结构示意图。

图2为工业自动化流水线用弹性拾取装置中卡环和驱动杆的左视图。

图3为工业自动化流水线用弹性拾取装置中耐磨板的侧视图。

图中：1-顶板；2-伺服电机；3-电机基座；4-主动轴；5-链条；6-支架；7-侧臂；8-套筒；9-弹簧；10-伸缩杆；11-夹持板；12-耐磨板；13-连杆；14-套环；15-双向丝杆；16-滑脚；17-导向槽；18-液压缸；19-活塞杆；20-驱动杆；21-卡环。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种工业自动化流水线用弹性拾取装置，包括伺服电机2、侧臂7、伸缩杆10、夹持板11和双向丝杆15；所述伺服电机2下部固定连接电机基座3，电机基座3螺栓固定连接顶板1，伺服电机2左侧转动连接主动轴4，主动轴4左端轴承转动连接支架6上部，支架6下端固定连接顶板1，其中，伺服电机2导线连接电源和开关，伺服电机2可实现正反两向转动，正向按动开始使得伺服电机2通电工作带动主动轴4正转，同理，反向按动开关使得主动轴4反转；所述顶板1下端两侧对称设置有侧臂7，侧臂7上端固定连接顶板1，侧臂7下端转动连接套筒8，套筒8内设置有弹簧9，其中套筒8下部套设伸缩杆10，其中弹簧9上端抵接套筒8内部上壁，弹簧9下端抵接伸缩杆10上端，且伸缩杆10下端转动连接夹持板11，夹持板11内侧固定连接耐磨板12，耐磨板12表面横向等距设置有多个齿条，需要说明的是，弹簧9在装入套筒8后由伸缩杆10对其进行预压紧。

所述套筒8下部上方转动连接连杆13下端，连杆13上端转动连接套环14，套环14螺纹连接双向丝杆15，且双向丝杆15两端分别轴承转动连接侧臂7，双向丝杆15中部固定连接有链轮，主动轴4中部也固定连接有链轮，两链轮之间通过链条5连接；所述套环14上端固定连接滑脚16，滑脚16滑动连接导向槽17，导向槽17设置于顶板1下表面，具体来说，双向丝杆15两侧均具有螺纹，螺纹旋向相反，顶板1中部设置有通槽，链条5穿过通槽，当需要拾取流水线上的物件时，正向按动开关使得主动轴4通过链条5带动双向丝杆15跟随正转，双向丝杆15带动套环14沿导向槽17向中间靠拢，此时连杆13拉动套筒8向上摆动，两夹持板11相互同步靠近对物件夹持并向上提升，在提升的过程中弹簧9被压缩导致夹持力逐渐增大，防止物件受力不足坠落，通过弹簧9实现对物件的弹性拾取，克服了传统机械式刚性夹持易损坏物件的缺点。

所述顶板1上端两侧对称设置有固定装置，具体来说，固定装置包括液压缸18、活塞杆19、驱动杆20和卡环21；所述液压缸18下端固定连接顶板1上表面，液压缸18上部密封滑动连接活塞杆19，活塞杆19上端两侧对称设置有卡环21，且卡环21下端转动连接活塞杆19顶部，液压缸18上方两侧对称设置有驱动杆20，其中，驱动杆20下端转动连接液压缸18上部，驱动杆20上端转动连接卡环21，通过液压缸18驱动活塞杆19伸缩进而使得卡环21在驱动杆20作用下实现开闭功能，利用卡环21与导轨连接可实现对物件夹持后的移动功能，自动化程度高，大大提高了流水线物件的拾取效率。

实施例2

请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种工业自动化流水线用弹性拾取装置，包括伺服电机2、侧臂7、伸缩杆10、夹持板11和双向丝杆15；所述伺服电机2下部固定连接电机基座3，电机基座3螺栓固定连接顶板1，伺服电机2左侧转动连接主动轴4，主动轴4左端轴承转动连接支架6上部，支架6下端固定连接顶板1，其中，伺服电机2导线连接电源和开关，伺服电机2可实现正反两向转动，正向按动开始使得伺服电机2通电工作带动主动轴4正转，同理，反向按动开关使得主动轴4反转；所述顶板1下端两侧对称设置有侧臂7，侧臂7上端固定连接顶板1，侧臂7下端转动连接套筒8，套筒8内设置有弹簧9，其中套筒8下部套设伸缩杆10，其中弹簧9上端抵接套筒8内部上壁，弹簧9下端抵接伸缩杆10上端，且伸缩杆10下端转动连接夹持板11，夹持板11内侧固定连接耐磨板12，耐磨板12表面横向等距设置有多个齿条，需要说明的是，弹簧9在装入套筒8后由伸缩杆10对其进行预压紧。

所述套筒8下部上方转动连接连杆13下端，连杆13上端转动连接套环14，套环14螺纹连接双向丝杆15，且双向丝杆15两端分别轴承转动连接侧臂7，双向丝杆15中部固定连接有链轮，主动轴4中部也固定连接有链轮，两链轮之间通过链条5连接；所述套环14上端固定连接滑脚16，滑脚16滑动连接导向槽17，导向槽17设置于顶板1下表面，具体来说，双向丝杆15两侧均具有螺纹，螺纹旋向相反，顶板1中部设置有通槽，链条5穿过通槽，当需要拾取流水线上的物件时，正向按动开关使得主动轴4通过链条5带动双向丝杆15跟随正转，双向丝杆15带动套环14沿导向槽17向中间靠拢，此时连杆13拉动套筒8向上摆动，两夹持板11相互同步靠近对物件夹持并向上提升，在提升的过程中弹簧9被压缩导致夹持力逐渐增大，防止物件受力不足坠落，通过弹簧9实现对物件的弹性拾取，克服了传统机械式刚性夹持易损坏物件的缺点。

所述顶板1上端两侧对称设置有固定装置，具体来说，固定装置包括锁扣、活动铰链和锁销；所述活动铰链下部固定连接顶板1，活动铰链左侧转动连接锁扣，活动铰链右侧固定连接锁销，锁销插接锁扣，通过锁扣可锁销将顶板1固定于导轨上，方便运输拾取的物件。

本实用新型的工作原理是：伺服电机2可实现正反两向转动，正向按动开始使得伺服电机2通电工作带动主动轴4正转，同理，反向按动开关使得主动轴4反转，弹簧9在装入套筒8后由伸缩杆10对其进行预压紧，当需要拾取流水线上的物件时，正向按动开关使得主动轴4通过链条5带动双向丝杆15跟随正转，双向丝杆15带动套环14沿导向槽17向中间靠拢，此时连杆13拉动套筒8向上摆动，两夹持板11相互同步靠近对物件夹持并向上提升，在提升的过程中弹簧9被压缩导致夹持力逐渐增大，防止物件受力不足坠落，通过弹簧9实现对物件的弹性拾取，克服了传统机械式刚性夹持易损坏物件的缺点，通过液压缸18驱动活塞杆19伸缩进而使得卡环21在驱动杆20作用下实现开闭功能，利用卡环21与导轨连接可实现对物件夹持后的移动功能，自动化程度高，大大提高了流水线物件的拾取效率。

需要特别说明的是，本申请中液压缸、活塞杆，伺服电机为现有技术的应用，双向丝杆15带动套环14沿导向槽17向中间靠拢，连杆13拉动套筒8向上摆动，两夹持板11相互同步靠近对物件夹持并向上提升，在提升的过程中弹簧9被压缩导致夹持力逐渐增大，防止物件受力不足坠落，通过弹簧9实现对物件的弹性拾取，克服了传统机械式刚性夹持易损坏物件的缺点为本申请的创新点，其有效解决了现有机械手刚性拾取物件易对物件造成损坏的问题。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种工业自动化流水线用弹性拾取装置，包括伺服电机（2）、侧臂（7）、伸缩杆（10）、夹持板（11）和双向丝杆（15），其特征在于，所述伺服电机（2）左侧转动连接主动轴（4），主动轴（4）左端轴承转动连接支架（6）上部，支架（6）下端固定连接顶板（1）；所述顶板（1）下端两侧对称设置有侧臂（7），侧臂（7）上端固定连接顶板（1），侧臂（7）下端转动连接套筒（8），套筒（8）内设置有弹簧（9），套筒（8）下部套设伸缩杆（10），弹簧（9）上端抵接套筒（8）内部上壁，弹簧（9）下端抵接伸缩杆（10）上端，且伸缩杆（10）下端转动连接夹持板（11），夹持板（11）内侧固定连接耐磨板（12），耐磨板（12）表面横向等距设置有多个齿条；所述套筒（8）下部上方转动连接连杆（13）下端，连杆（13）上端转动连接套环（14），套环（14）螺纹连接双向丝杆（15），且双向丝杆（15）两端分别轴承转动连接侧臂（7），双向丝杆（15）中部固定连接有链轮，主动轴（4）中部也固定连接有链轮，两链轮之间通过链条（5）连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业自动化流水线用弹性拾取装置，其特征在于，所述顶板（1）上端两侧对称设置有固定装置。

3.根据权利要求2所述的一种工业自动化流水线用弹性拾取装置，其特征在于，所述固定装置包括液压缸（18）、活塞杆（19）、驱动杆（20）和卡环（21）。

4.根据权利要求3所述的一种工业自动化流水线用弹性拾取装置，其特征在于，所述液压缸（18）下端固定连接顶板（1）上表面，液压缸（18）上部密封滑动连接活塞杆（19），活塞杆（19）上端两侧对称设置有卡环（21），且卡环（21）下端转动连接活塞杆（19）顶部，液压缸（18）上方两侧对称设置有驱动杆（20），驱动杆（20）下端转动连接液压缸（18）上部，驱动杆（20）上端转动连接卡环（21）。

5.根据权利要求1所述的一种工业自动化流水线用弹性拾取装置，其特征在于，所述套环（14）上端固定连接滑脚（16），滑脚（16）滑动连接导向槽（17），导向槽（17）设置于顶板（1）下表面。

6.根据权利要求1所述的一种工业自动化流水线用弹性拾取装置，其特征在于，所述双向丝杆（15）两侧均具有螺纹，螺纹旋向相反，顶板（1）中部设置有通槽，链条（5）穿过通槽。

7.根据权利要求1所述的一种工业自动化流水线用弹性拾取装置，其特征在于，所述伺服电机（2）下部固定连接电机基座（3），电机基座（3）螺栓固定连接顶板（1）。

8.根据权利要求1-7任一所述的一种工业自动化流水线用弹性拾取装置，其特征在于，所述伺服电机（2）导线连接电源和开关。