CN111469160A

CN111469160A - 一种工业机器人

Info

Publication number: CN111469160A
Application number: CN202010437226.3A
Authority: CN
Inventors: 武晋; 朱雅乔; 王春光
Original assignee: Tianjin Sino German University of Applied Sciences
Current assignee: Tianjin Sino German University of Applied Sciences
Priority date: 2020-05-21
Filing date: 2020-05-21
Publication date: 2020-07-31

Abstract

本发明公开了一种工业机器人，包括底座、第一旋转连接轴、第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂、第四连接臂及夹取装置；第一旋转连接轴固定设置于底座的顶面；第一连接臂的底端与第一旋转连接轴通过螺栓固定连接；第二连接臂的底端通过第二旋转连接轴与第一连接臂的顶端连接；第三连接臂的右端通过第三旋转连接轴与第二连接臂的顶端连接；第四连接臂通过第四旋转连接轴套接于第三连接臂的左端外侧；夹取装置通过第五旋转连接轴与第四连接臂远离所述第三连接臂的一端连接。该发明可做到多角度调节，灵活移动，防止破坏待夹取物品。

Description

一种工业机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作，在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。

现有的工业机器人大多为固定安装在生产线的一侧，无法灵活移动，同时，夹取时容易损坏产品。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种可灵活移动，同时防止损坏产品的工业机器人。

本发明提供的一种工业机器人，包括底座、第一旋转连接轴、第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂、第四连接臂及夹取装置；第一旋转连接轴固定设置于底座的顶面；第一连接臂的底端与第一旋转连接轴通过螺栓固定连接；第二连接臂的底端通过第二旋转连接轴与第一连接臂的顶端连接；第三连接臂的右端通过第三旋转连接轴与第二连接臂的顶端连接；第四连接臂通过第四旋转连接轴套接于第三连接臂的左端外侧；夹取装置通过第五旋转连接轴与第四连接臂远离第三连接臂的一端连接。

优选的，工业机器人还包括移动装置，固定设置于底座的两侧；移动装置为履带式移动装置。

优选的，夹取装置包括第一夹取爪、第二夹取爪及连接块；第一夹取爪与第二夹取爪的顶端与连接块可转动的连接；连接块内部设置有驱动装置，用于驱动第一夹取爪与第二夹取爪相互靠近或远离。

优选的，第一夹取爪及第二夹取爪的内侧均可拆卸的设置有橡胶条。

优选的，第一旋转连接轴为旋转气缸。

相对于现有技术而言，本发明的有益效果是：

本发明的工业机器人具有移动装置可自由移动，调整在生产线的位置，满足使用的需要，同时夹取装置设置有橡胶条，对产品进行夹取时不禁能够防滑，还可以防止破坏产品，橡胶条与夹取爪不接触，依靠橡胶条的弹性，可以对产品进行固定，使夹取牢固稳定。需要夹取高温物体时，可将橡胶条拆下，防止高温对橡胶条造成破坏。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本发明的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明实施例提供的一种工业机器人的结构示意图；

图2为图1中移动装置的结构示意图；

图3为图1中夹取装置的结构示意图。

图中标号：1底座，2第一旋转连接轴，3第一连接臂，4第二连接臂，5第三连接臂，6第四连接臂，7夹取装置，8移动装置；

21螺栓；

41第二旋转连接轴；

51第三旋转连接轴；

61第四旋转连接轴，62第五旋转连接轴；

71第一夹取爪，72第二夹取爪，73连接块，74驱动装置，75橡胶条，76凹槽；

81驱动电机，82传动齿轮，83从动齿轮，84支架，85履带，86支撑轮；

741步进电机，742双向丝杠，743移动块。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

请参考图1～图3，本发明的实施例提供了一种工业机器人，包括底座1、第一旋转连接轴2、第一连接臂3、第二连接臂4、第三连接臂5、第四连接臂6及夹取装置7；第一旋转连接轴2固定设置于底座1的顶面；第一连接臂3的底端与第一旋转连接轴2通过螺栓21固定连接；第二连接臂4的底端通过第二旋转连接轴41与第一连接臂3的顶端连接；第三连接臂5的右端通过第三旋转连接轴51与第二连接臂4的顶端连接；第四连接臂6通过第四旋转连接轴61套接于第三连接臂5的左端外侧；夹取装置7通过第五旋转连接轴62与第四连接臂6远离第三连接臂5的一端连接。在该实施例中，工作人员可通过控制装置进行编程，控制第一旋转连接轴2、第二旋转连接轴41、第三旋转连接轴51、第四旋转连接轴61、第五旋转连接轴62的旋转角度及夹取装置7的夹取行程，完成对物品的夹取操作。

在一优选实施例中，工业机器人还包括移动装置8，固定设置于底座1的两侧；移动装置8为履带式移动装置。请参考图1～图2，在该实施例中，移动装置8包括驱动电机81、传动齿轮82、从动齿轮83、支架84、履带85、支撑轮86；驱动电机81固定设置于支架84的一侧，驱动电机81的输出轴贯穿支架且与传动齿轮82固定连接；支架84为三角形，支架84的顶角可转动的设置从动齿轮83，支架84的两个底角与支撑轮86可转动的连接；支撑轮86及从动齿轮83的外侧啮合设置有履带85，从动齿轮83与传动齿轮82啮合，通过控制驱动电机81转动，可带动履带85转动，即可控制机器人移动；两侧的履带可同步转动，也可异步转动，同步转动时，机器人沿直线运动，异步转动时，机器人进行曲线运动。

在一优选实施例中，夹取装置7包括第一夹取爪71、第二夹取爪73及连接块73；第一夹取爪71与第二夹取爪72的顶端与连接块73可转动的连接；连接块73内部设置有驱动装置74，用于驱动第一夹取爪71与第二夹取爪72相互靠近或远离。请参考图3，在该实施例中，驱动装置74驱动第一夹取爪71与第二夹取爪72相互靠近或远离完成物品的夹取放置工作，驱动装置74包括步进电机741、双向丝杠742、移动块743；步进电机741带动双向丝杠742转动，移动块743以双向丝杠742的中心对称设置，双向丝杠742转动，带动移动块743相互靠近或远离；第一夹取爪71、第二夹取爪72的顶端分别与移动块743可转动的连接；第一夹取爪71、第二夹取爪72均与连接块73可转动的连接，通过移动块743的移动，带动第一夹取爪71、第二夹取爪72靠近或远离，完成物品的夹取放置。连接块73顶部开设有凹槽，移动块743与凹槽76滑动连接，放置移动块743跟随双向丝杠742转动。

在一优选实施例中，第一夹取爪71及第二夹取爪72的内侧均可拆卸的设置有橡胶条75。请参考图1及图3，在该实施例中，夹取装置7夹取易碎、质软的物品时，可将橡胶条75安装在第一夹取爪71及第二夹取爪72上，放置夹取装置7对待夹取物品造成破坏，同时，依靠橡胶条75的弹性，可更好的对待夹取物品完成固定；夹取装置7夹取高温物品时，为了防止高温对橡胶条75造成损坏，可将橡胶条75卸下。

在一优选实施例中，第一旋转连接轴2为旋转气缸。旋转气缸是利用压缩空气驱动输出轴在一定角度范围内作往复回转运动的气动执行元件。用于物体的转拉、翻转、分类、夹紧、阀门的开闭以及机器人的手臂动作等，摆动气缸有齿轮齿条式和回叶片式两大类，但这类旋转气缸都无法实现循环的旋转功能。旋转气缸可做到旋转角度、旋转速度的调节。

在本说明书的描述中，术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种工业机器人，其特征在于，包括底座、第一旋转连接轴、第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂、第四连接臂及夹取装置；所述第一旋转连接轴固定设置于所述底座的顶面；所述第一连接臂的底端与所述第一旋转连接轴通过螺栓固定连接；所述第二连接臂的底端通过第二旋转连接轴与所述第一连接臂的顶端连接；所述第三连接臂的右端通过第三旋转连接轴与所述第二连接臂的顶端连接；所述第四连接臂通过第四旋转连接轴套接于所述第三连接臂的左端外侧；所述夹取装置通过第五旋转连接轴与所述第四连接臂远离所述第三连接臂的一端连接。

2.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，还包括移动装置，固定设置于所述底座的两侧；所述移动装置为履带式移动装置。

3.根据权利要求2所述的工业机器人，其特征在于，所述夹取装置包括第一夹取爪、第二夹取爪及连接块；所述第一夹取爪与所述第二夹取爪的顶端与所述连接块可转动的连接；所述连接块内部设置有驱动装置，用于驱动所述第一夹取爪与所述第二夹取爪相互靠近或远离。

4.根据权利要求3所述的工业机器人，其特征在于，所述第一夹取爪及所述第二夹取爪的内侧均可拆卸的设置有橡胶条。

5.根据权利要求4所述的工业机器人，其特征在于，所述第一旋转连接轴为旋转气缸。