CN209633072U - 一种轻工业用机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及工业机械技术领域，且公开了一种轻工业用机械臂。该轻工业用机械臂,包括底座、第一电机、第一齿轮组、转动轴、活动盘，主臂、调节装置和夹持装置。该轻工业用机械臂，通过夹持装置，在机械手准备夹持物件时，第三电机带动第二齿轮组转动，进而第二齿轮组使两机械手靠近或者远离，设置第二弹簧在两机械手的顶部，让夹持部件不能发挥出其最大夹持量，而且安装第二弹簧可以防止机械手夹持较紧对物件的损坏，机械手是由锚筋板与弹性像胶层的配合，避免机械物件之间接触导致物件损坏，另外在第三电机失灵导致两机械手紧密相贴合的现象，严重可导致机械手发生形变，以达到便于夹持的同时对物件、机械手进行保护的效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机械技术领域，具体为一种轻工业用机械臂。
背景技术
机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
目前对于机械臂的应用非常的广泛，但是就市场上出现的机械臂存在以下缺点，首先机械臂在水平方向上缺少转动装置，导致机械臂只能工作于固定位置到固定位置，非常死板；其次机械臂在各连接臂之间的传动装置缺少动力，不能更好的适应工作环境，左后机械手在夹持物件时，可能会导致失灵后的机械手损坏。也会导致夹持力度过大导致物件损坏。
实用新型内容
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种轻工业用机械臂，具备便于调节及减轻物件被夹损等优点，解决了机械手力度过大夹损物件及调节过于繁琐的问题。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种轻工业用机械臂，包括底座、第一电机、第一齿轮组、转动轴、活动盘，主臂、调节装置和夹持装置，所述底座内顶端左侧固定安装有第一电机，所述第一电机的输出端活动连接有第一齿轮组，所述第一齿轮组的顶端活动安装有转动轴，所述转动轴圆周上活动连接有活动盘，所述活动盘的顶部活动连接有主臂，所述主臂的右侧安装有调节装置，所述调节装置的右侧安装有夹持装置。
所述调节装置包括第一液压伸缩杆，所述第一液压伸缩杆固定安装在主臂的顶部，所述第一液压伸缩杆的伸缩端活动连接有第一分臂，所述第一分臂的顶部固定安装有第二液压伸缩杆，所述第二液压伸缩杆的伸缩端活动连接有第二分臂。
所述夹持装置包括固定盒，所述固定盒固定安装在第二分臂的底端，所述固定盒内固定安装有第二电机，所述第二电机的输出端活动连接有传动柱，所述传动柱的底部固定安装有安装盒，所述安装盒内固定安装有第三电机，所述第三电机的输出端活动连接有第二齿轮组，所述第二齿轮组的后表面活动连接有机械手，两所述机械手的顶部两侧之间活动连接有第二弹簧，所述机械手内固定安装有锚筋板，所述锚筋板的外部固定连接有弹性塑胶层。
进一步的，所述第一液压伸缩杆的伸缩行程与第一分臂最大150°转角相匹配，且第一分臂的长度小于主臂顶端到底座底端的距离。
进一步的，所述第二液压伸缩杆的伸缩行程与第二分臂最大150°转角相匹配，且第二分臂的长度小于主臂顶端到底座底端的距离，且第二分臂的长度小于第一分臂的长度。
进一步的，所述第一液压伸缩杆、第二液压伸缩杆的伸缩端均套设有第一弹簧。
进一步的，所述第三电机活动连接第二齿轮组，第二齿轮组为两个大小相等，齿数相等的齿轮，且两齿轮之间相啮合，第二齿轮组齿数与两机械手的开合相匹配。
进一步的，所述机械手的顶部外侧固定安装有固定块，且两固定块之间活动连接有第二弹簧。
本实用新型的有益效果是：
1、该轻工业用机械臂，通过夹持装置，在机械手准备夹持物件时，第三电机带动第二齿轮组转动，进而第二齿轮组使两机械手靠近或者远离，来完成夹持及松放，同时，设置第二弹簧在两机械手的顶部，避免传统的两机械手之间安装弹簧，让夹持部件不能发挥出其最大夹持量，而且安装第二弹簧可以防止机械手夹持较紧对物件的损坏，同时，机械手是由锚筋板与弹性像胶层的配合，避免机械物件之间接触导致物件损坏，另外在第三电机失灵导致两机械手紧密相贴合的现象，严重可导致机械手发生形变，通过夹持装置，以达到便于夹持的同时对物件、机械手进行保护的效果。
2、该轻工业用机械臂，通过调节装置，第一液压伸缩杆、第二液压伸缩杆的伸缩让控制第一分臂、第二分臂，进而机械手可以进行调节来适应最佳的夹持位置，以达到便于调节的效果。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中或现有技术中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型夹持装置结构示意图。
附图标记说明：1-底座、2-第一电机、3-第一齿轮组、4-转动轴、5-活动盘、6-主臂、7-调节装置、701-第一液压伸缩杆、702-第一分臂、703-第二液压伸缩杆、704-第二分臂、705-第一弹簧、8-夹持装置、801-固定盒、802-第二电机、803-传动柱、804-安装盒、805-机械手、806-第二齿轮组、807-第三电机、808-第二弹簧、809-锚筋板、8010-弹性塑胶层。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
请参阅图1-2，一种轻工业用机械臂，包括底座1、第一电机2、第一齿轮组3、转动轴4、活动盘5，主臂6、调节装置7和夹持装置8，底座1内顶端左侧固定安装有第一电机2，第一电机2的输出端活动连接有第一齿轮组3，第一齿轮组3的顶端活动安装有转动轴4，转动轴4圆周上活动连接有活动盘5，活动盘5的顶部活动连接有主臂6，主臂6的右侧安装有调节装置7，调节装置7的右侧安装有夹持装置8。
调节装置7包括第一液压伸缩杆701，第一液压伸缩杆701固定安装在主臂6的顶部，第一液压伸缩杆701的伸缩行程与第一分臂702最大150°转角相匹配，且第一分臂702的长度小于主臂6顶端到底座1底端的距离，第一液压伸缩杆701的伸缩端活动连接有第一分臂702，第一分臂702的顶部固定安装有第二液压伸缩杆703，第二液压伸缩杆703的伸缩行程与第二分臂704最大150°转角相匹配，且第二分臂704的长度小于主臂6顶端到底座1底端的距离，且第二分臂704的长度小于第一分臂702的长度，第一液压伸缩杆701、第二液压伸缩杆703的伸缩端均套设有第一弹簧705，第二液压伸缩杆703的伸缩端活动连接有第二分臂704，第一液压伸缩杆701、第二液压伸缩杆703的伸缩让控制第一分臂702、第二分臂704，进而机械手805可以进行调节来适应最佳的夹持位置，以达到便于调节的效果。
夹持装置8包括固定盒801，固定盒801固定安装在第二分臂704的底端，固定盒801内固定安装有第二电机802，第二电机802的输出端活动连接有传动柱803，传动柱803的底部固定安装有安装盒804，安装盒804内固定安装有第三电机807，第三电机807活动连接第二齿轮组806，第二齿轮组806为两个大小相等，齿数相等的齿轮，且两齿轮之间相啮合，第二齿轮组806齿数与两机械手805的开合相匹配，第三电机807的输出端活动连接有第二齿轮组806，第二齿轮组806的后表面活动连接有机械手805，机械手805的顶部外侧固定安装有固定块，且两固定块之间活动连接有第二弹簧808，两机械手805的顶部两侧之间活动连接有第二弹簧808，机械手805内固定安装有锚筋板809，锚筋板809的外部固定连接有弹性塑胶层8010，第三电机807带动第二齿轮组806转动，进而第二齿轮组806使两机械手805靠近或者远离，来完成夹持及松放，同时，设置第二弹簧808在两机械手805的顶部，避免传统的两机械手805之间安装弹簧，让夹持部件不能发挥出其最大夹持量，而且安装第二弹簧808可以防止机械手805夹持较紧对物件的损坏，同时，机械手805是由锚筋板809与弹性像胶层8010的配合，避免机械物件之间接触导致物件损坏，另外在第三电机807失灵导致两机械手805紧密相贴合的现象，严重可导致机械手805发生形变，第二电机802。可带动机械手805水平转动，便于夹取。
在使用时，在机械手805准备夹持物件时，第三电机807带动第二齿轮组806转动，进而第二齿轮组806使两机械手805靠近或者远离，来完成夹持及松放，同时，设置第二弹簧808在两机械手805的顶部，避免传统的两机械手805之间安装弹簧，让夹持部件不能发挥出其最大夹持量，而且安装第二弹簧808可以防止机械手805夹持较紧对物件的损坏，同时，机械手805是由锚筋板809与弹性像胶层8010的配合，避免机械物件之间接触导致物件损坏，另外在第三电机807失灵导致两机械手805紧密相贴合的现象，严重可导致机械手805发生形变，通过夹持装置8，以达到便于夹持的同时对物件、机械手805进行保护的效果，第一液压伸缩杆701、第二液压伸缩杆703的伸缩让控制第一分臂702、第二分臂704，进而机械手805可以进行调节来适应最佳的夹持位置，以达到便于调节的效果。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (6)
1.一种轻工业用机械臂，包括底座（1）、第一电机（2）、第一齿轮组（3）、转动轴（4）、活动盘（5），主臂（6）、调节装置（7）和夹持装置（8），其特征在于：所述底座（1）内顶端左侧固定安装有第一电机（2），所述第一电机（2）的输出端活动连接有第一齿轮组（3），所述第一齿轮组（3）的顶端活动安装有转动轴（4），所述转动轴（4）圆周上活动连接有活动盘（5），所述活动盘（5）的顶部活动连接有主臂（6），所述主臂（6）的右侧安装有调节装置（7），所述调节装置（7）的右侧安装有夹持装置（8）；
所述调节装置（7）包括第一液压伸缩杆（701），所述第一液压伸缩杆（701）固定安装在主臂（6）的顶部，所述第一液压伸缩杆（701）的伸缩端活动连接有第一分臂（702），所述第一分臂（702）的顶部固定安装有第二液压伸缩杆（703），所述第二液压伸缩杆（703）的伸缩端活动连接有第二分臂（704）；
所述夹持装置（8）包括固定盒（801），所述固定盒（801）固定安装在第二分臂（704）的底端，所述固定盒（801）内固定安装有第二电机（802），所述第二电机（802）的输出端活动连接有传动柱（803），所述传动柱（803）的底部固定安装有安装盒（804），所述安装盒（804）内固定安装有第三电机（807），所述第三电机（807）的输出端活动连接有第二齿轮组（806），所述第二齿轮组（806）的后表面活动连接有机械手（805），两所述机械手（805）的顶部两侧之间活动连接有第二弹簧（808），所述机械手（805）内固定安装有锚筋板（809），所述锚筋板（809）的外部固定连接有弹性塑胶层（8010）。
2.根据权利要求1所述的一种轻工业用机械臂，其特征在于：所述第一液压伸缩杆（701）的伸缩行程与第一分臂（702）最大150°转角相匹配，且第一分臂（702）的长度小于主臂（6）顶端到底座（1）底端的距离。
3.根据权利要求1所述的一种轻工业用机械臂，其特征在于：所述第二液压伸缩杆（703）的伸缩行程与第二分臂（704）最大150°转角相匹配，且第二分臂（704）的长度小于主臂（6）顶端到底座（1）底端的距离，且第二分臂（704）的长度小于第一分臂（702）的长度。
4.根据权利要求1所述的一种轻工业用机械臂，其特征在于：所述第一液压伸缩杆（701）、第二液压伸缩杆（703）的伸缩端均套设有第一弹簧（705）。
5.根据权利要求1所述的一种轻工业用机械臂，其特征在于：所述第三电机（807）活动连接第二齿轮组（806），第二齿轮组（806）为两个大小相等，齿数相等的齿轮，且两齿轮之间相啮合，第二齿轮组（806）齿数与两机械手（805）的开合相匹配。
6.根据权利要求1所述的一种轻工业用机械臂，其特征在于：所述机械手（805）的顶部外侧固定安装有固定块，且两固定块之间活动连接有第二弹簧（808）。
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|---|---|---|---|---|
| CN113506529A (zh) * | 2021-06-18 | 2021-10-15 | 奇新光电股份有限公司 | 一种电子纸模组的光学测试方法及装置 |
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