CN209379729U - 三次元冲压机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了三次元冲压机械手，包括冲床，所述冲床的上端面上设置有前后对称分布的机械手本体，所述冲床的上端面上机械手本体的中间位置处开设有冲压槽，本实用新型为三次元冲压机械手，通过设置步进电机、第一气压缸和第二气压缸等，达到了精确地上、下、前、后、左和右移动，同时搬运多个物料至不同冲压处，极大提高了生产效率的效果，解决了一般的工业作业内容，二次元冲压机械手就可以胜任，但是遇到特殊要求的车间作业，当客户的产品需要冲压机械手前后左右上下传送搬送材料的时候二次元冲压机械是无法完成该作业的，且需要重复式传动搬运，将材料输送到不同的冲压处，提高生产效率的问题。

Description

三次元冲压机械手

技术领域

本实用新型涉及冲压机械手技术领域，具体为三次元冲压机械手。

背景技术

市场上使用的冲压机械手一般都是二次元冲压机械手，二次元冲压机械手相对于人工操作冲压来说，优点有很多：二次元机械手具有动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件等优点，二次元机械手由于采用机构曲柄导轨机构，极大地简化了结构与程序，降低了生产成本，受到机械手臂轴数的控制，二次元机械手智能前、后、左、右四个方向传动作业。

一般的工业作业内容，二次元冲压机械手就可以胜任，但是遇到特殊要求的车间作业，当客户的产品需要冲压机械手前后左右上下传送搬送材料的时候二次元冲压机械是无法完成该作业的，且需要重复式传动搬运，将材料输送到不同的冲压处，提高生产效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供三次元冲压机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

三次元冲压机械手，包括冲床，所述冲床的上端面上设置有前后对称分布的机械手本体，所述冲床的上端面上机械手本体的中间位置处开设有冲压槽，所述冲压槽的内部设置有若干个均匀分布的冲压座，所述机械手本体的相对面上对应冲压座的位置处设置有夹持部件。

优选的，所述机械手本体包括第一移动座，所述第一移动座的底部开设有前后对称分布的导向槽，冲床的上端面上对应导向槽位置处设置有导向块，所述导向块插接在导向槽的内部，所述第一移动座底部设置有左右移动部件，所述第一移动座的上端面上固定安装有上下前后移动部件。

优选的，所述左右移动部件包括齿条，所述齿条固定安装在第一移动座的底部，所述冲床的上端面上对应齿条位置处开设有开口槽，所述冲床的内部设置有步进电机，所述步进电机位于开口槽的一侧，所述步进电机的输入端固定安装有齿轮，所述齿轮位于开口槽的内部，所述齿轮与齿条相啮合。

优选的，所述上下前后移动部件包括第二移动座，所述第二移动座位于第一移动座的上方，所述第一移动座的顶部固定安装有若干个均匀分布的第一气压缸，所述第一气压缸的输出端与第二移动座的底部固定连接，所述第二移动座的相对面上开设有移动槽，所述移动槽的内部设置有移动板，所述第二移动座的内部设置有第二气压缸，所述第二气压缸的输出端与移动板的背离面固定连接，所述夹持部件固定安装在移动板的相对面上。

优选的，所述夹持部件包括连接杆，所述连接杆固定安装在移动板的相对面上，所述连接杆的另一端固定安装有安装块，所述安装块的相对面上固定安装有均匀四角分布的夹持爪。

优选的，所述夹持爪上开设有卡槽，所述夹持爪的内侧壁上固定安装有若干个橡胶软块，所述橡胶软块相对于卡槽对称分布。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：三次元冲压机械手，通过导向块和导向槽对第一移动座进行限位，使得第一移动座只能在水平面上做左右移动，通过左右移动部件带动第一移动座左右往复移动，通过上下前后移动部件带动夹持部件对物料进行搬运，通过步进电机带动齿轮转动，齿轮与齿条啮合，通过齿条带动第一移动座左右往复运动，通过第一气压缸带动第二移动座上下移动，通过第二气压缸带动移动板前后移动，由此通过夹持部件，在第二气压缸带动下，夹持物料后，第一气压缸带动第二移动座上升，步进电机转动，带动第一移动座水平移动一个工位后，第一气压缸带动第二移动座下降，第二气压缸带动移动板回到移动槽内，完成物料的移动，通过夹持爪对物料进行夹持，由于需要将多个物料搬运到不同工位，提高工作效率，物料的各个冲压阶段形状不同，通过卡槽可夹持薄片状物料，夹持爪可卡夹块状物料，橡胶软块可夹持桶状物料。本实用新型为三次元冲压机械手，通过设置步进电机、第一气压缸和第二气压缸等，达到了精确地上、下、前、后、左和右移动，同时搬运多个物料至不同冲压处，极大提高了生产效率的效果，解决了一般的工业作业内容，二次元冲压机械手就可以胜任，但是遇到特殊要求的车间作业，当客户的产品需要冲压机械手前后左右上下传送搬送材料的时候二次元冲压机械是无法完成该作业的，且需要重复式传动搬运，将材料输送到不同的冲压处，提高生产效率的问题。

附图说明

图1为三次元冲压机械手的结构示意图；

图2为三次元冲压机械手中机械手本体处的左视结构示意图。

图中：1-冲床，2-冲压槽，3-冲压座，4-机械手本体，5-夹持部件，6-第一移动座，7-导向槽，8-导向块，9-齿条，10-开口槽，11-步进电机，12-齿轮，13-第二移动座，14-第一气压缸，15-第二气压缸，16-移动槽，17-移动板，18-连接杆，19-安装块，20-夹持爪，21-卡槽，22-橡胶软块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～2，本实用新型提供一种技术方案：三次元冲压机械手，包括冲床1，所述冲床1的上端面上设置有前后对称分布的机械手本体4，所述冲床1的上端面上机械手本体4的中间位置处开设有冲压槽2，所述冲压槽2的内部设置有若干个均匀分布的冲压座3，所述机械手本体4的相对面上对应冲压座3的位置处设置有夹持部件5。

所述机械手本体4包括第一移动座6，所述第一移动座6的底部开设有前后对称分布的导向槽7，冲床1的上端面上对应导向槽7位置处设置有导向块8，所述导向块8插接在导向槽7的内部，所述第一移动座6底部设置有左右移动部件，所述第一移动座6的上端面上固定安装有上下前后移动部件。

通过导向块8和导向槽7对第一移动座6进行限位，使得第一移动座6只能在水平面上做左右移动，通过左右移动部件带动第一移动座6左右往复移动，通过上下前后移动部件带动夹持部件5对物料进行搬运。

所述左右移动部件包括齿条9，所述齿条9固定安装在第一移动座6的底部，所述冲床1的上端面上对应齿条9位置处开设有开口槽10，所述冲床1的内部设置有步进电机11，所述步进电机11位于开口槽10的一侧，所述步进电机11的输入端固定安装有齿轮12，所述齿轮12位于开口槽10的内部，所述齿轮12与齿条9相啮合。

通过步进电机11带动齿轮12转动，齿轮12与齿条9啮合，通过齿条9带动第一移动座6左右往复运动。

所述上下前后移动部件包括第二移动座13，所述第二移动座13位于第一移动座6的上方，所述第一移动座6的顶部固定安装有若干个均匀分布的第一气压缸14，所述第一气压缸14的输出端与第二移动座13的底部固定连接，所述第二移动座13的相对面上开设有移动槽16，所述移动槽16的内部设置有移动板17，所述第二移动座13的内部设置有第二气压缸15，所述第二气压缸15的输出端与移动板17的背离面固定连接，所述夹持部件5固定安装在移动板17的相对面上。

通过第一气压缸14带动第二移动座13上下移动，通过第二气压缸15带动移动板17前后移动，由此通过夹持部件5，在第二气压缸15带动下，夹持物料后，第一气压缸14带动第二移动座13上升，步进电机11转动，带动第一移动座6水平移动一个工位后，第一气压缸14带动第二移动座13下降，第二气压缸15带动移动板17回到移动槽16内，完成物料的移动。

所述夹持部件5包括连接杆18，所述连接杆18固定安装在移动板17的相对面上，所述连接杆18的另一端固定安装有安装块19，所述安装块19的相对面上固定安装有均匀四角分布的夹持爪20。

所述夹持爪20上开设有卡槽21，所述夹持爪20的内侧壁上固定安装有若干个橡胶软块22，所述橡胶软块22相对于卡槽21对称分布。

通过夹持爪20对物料进行夹持，由于需要将多个物料搬运到不同工位，提高工作效率，物料的各个冲压阶段形状不同，通过卡槽21可夹持薄片状物料，夹持爪20可卡夹块状物料，橡胶软块22可夹持桶状物料。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.三次元冲压机械手，包括冲床(1)，其特征在于：所述冲床(1)的上端面上设置有前后对称分布的机械手本体(4)，所述冲床(1)的上端面上机械手本体(4)的中间位置处开设有冲压槽(2)，所述冲压槽(2)的内部设置有若干个均匀分布的冲压座(3)，所述机械手本体(4)的相对面上对应冲压座(3)的位置处设置有夹持部件(5)。

2.根据权利要求1所述的三次元冲压机械手，其特征在于：所述机械手本体(4)包括第一移动座(6)，所述第一移动座(6)的底部开设有前后对称分布的导向槽(7)，冲床(1)的上端面上对应导向槽(7)位置处设置有导向块(8)，所述导向块(8)插接在导向槽(7)的内部，所述第一移动座(6)底部设置有左右移动部件，所述第一移动座(6)的上端面上固定安装有上下前后移动部件。

3.根据权利要求2所述的三次元冲压机械手，其特征在于：所述左右移动部件包括齿条(9)，所述齿条(9)固定安装在第一移动座(6)的底部，所述冲床(1)的上端面上对应齿条(9)位置处开设有开口槽(10)，所述冲床(1)的内部设置有步进电机(11)，所述步进电机(11)位于开口槽(10)的一侧，所述步进电机(11)的输入端固定安装有齿轮(12)，所述齿轮(12)位于开口槽(10)的内部，所述齿轮(12)与齿条(9)相啮合。

4.根据权利要求2所述的三次元冲压机械手，其特征在于：所述上下前后移动部件包括第二移动座(13)，所述第二移动座(13)位于第一移动座(6)的上方，所述第一移动座(6)的顶部固定安装有若干个均匀分布的第一气压缸(14)，所述第一气压缸(14)的输出端与第二移动座(13)的底部固定连接，所述第二移动座(13)的相对面上开设有移动槽(16)，所述移动槽(16)的内部设置有移动板(17)，所述第二移动座(13)的内部设置有第二气压缸(15)，所述第二气压缸(15)的输出端与移动板(17)的背离面固定连接，所述夹持部件(5)固定安装在移动板(17)的相对面上。

5.根据权利要求4所述的三次元冲压机械手，其特征在于：所述夹持部件(5)包括连接杆(18)，所述连接杆(18)固定安装在移动板(17)的相对面上，所述连接杆(18)的另一端固定安装有安装块(19)，所述安装块(19)的相对面上固定安装有均匀四角分布的夹持爪(20)。

6.根据权利要求5所述的三次元冲压机械手，其特征在于：所述夹持爪(20)上开设有卡槽(21)，所述夹持爪(20)的内侧壁上固定安装有若干个橡胶软块(22)，所述橡胶软块(22)相对于卡槽(21)对称分布。