CN207387711U - 一种双节式伸缩机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及双节式伸缩机械手,其包括安装板、固定安装在安装板上的第一驱动装置、安装在安装板上并由该第一驱动装置驱动在第一方向上运动的第一伸缩机械手臂组件、安装在第一伸缩机械手臂组件与该安装板之间的第二驱动装置、以及安装在第一伸缩机械手臂组件上的第二伸缩机械手臂组件；该第二驱动装置在第一伸缩机械手臂组件在第一方向上运动时，带动该第二伸缩机械手臂组件在该第一方向上同步运动。该双节式伸缩机械手通过第一驱动装置驱动该第一伸缩机械手臂组件在第一方向运动，带动了第二驱动装置做第一方向运动，进而带动了第二伸缩机械手臂组件在第一方向上做同步运动，使得该双节式伸缩机械手伸缩的距离大于该第二伸缩机械手臂的长度。

Description

一种双节式伸缩机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手，更具体地说，涉及一种双节式伸缩机械手。

背景技术

目前机械手伸缩臂都是1:1的伸缩距离，比如伸缩模组行程是500mm伸缩的距离最长也就500mm。如果要求伸缩距离在1500mm伸缩模组最少也要 1500mm占用很大空间，而且在空间有要求的地方就不适用。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，提供一种能够解决机械手臂伸缩只能 1:1伸缩的双节式伸缩机械手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种双节式伸缩机械手；包括安装板、固定安装在所述安装板上的第一驱动装置、安装在所述安装板上并由所述第一驱动装置驱动在第一方向上运动的第一伸缩机械手臂组件、安装在所述第一伸缩机械手臂组件与所述安装板之间的第二驱动装置、以及安装在所述第一伸缩机械手臂组件上的第二伸缩机械手臂组件；所述第二驱动装置在所述第一伸缩机械手臂组件在第一方向上运动时，带动所述第二伸缩机械手臂组件在所述第一方向上同步运动。

优选地，所述第一伸缩机械手臂组件包括可滑动安装在所述安装板上的第一伸缩机械手臂、设置在所述第一驱动装置与所述第一伸缩机械手臂之间带动所述第一伸缩机械手臂在所述第一方向上往复运动的第一传动机构、以及设置在所述第一伸缩机械手臂和安装板之间的第一导向机构；

所述第二伸缩机械手臂组件包括与第一伸缩机械手臂平行设置的第二伸缩机械手臂、以及设置在所述第一伸缩机械手臂与所述第二伸缩机械手臂之间带动所述第二伸缩机械手臂伸缩的第二传动机构、以及设置在所述第一伸缩机械手臂和所述第二伸缩机械手臂之间的第二导向机构。

优选地，所述第二驱动装置包括分开固定安装在所述第一伸缩机械手臂两端的第一固定轴和第二固定轴、套设在所述第一固定轴和第二固定轴外围且与所述第一方向平行的同步带、以及固定在所述安装板上且与所述同步带固定连接的第一固定块。

优选地，所述第二传动机构包括与所述第一固定块分隔固定设置在所述同步带上的第二固定块，所述第二固定块与所述第二伸缩机械手臂固定连接。

优选地，所述第一驱动装置包括安装在所述安装板上的减速机、以及设置在所述减速机上用于带动所述减速机转动的伺服电机。

优选地，所述第一传动机构包括固定设置在所述第一伸缩机械手臂上并且长度方向沿所述第一方向设置的齿条、以及与所述齿条啮合并由所述减速机带动转动的齿轮。

优选地，所述第一导向机构包括设置在所述第一伸缩机械手臂与所述安装板相对一面上的第一水平导轨、固定安装在所述安装板上并套设在所述第一水平导轨上的第一滑块；和/或，所述第一导向机构包括设置在所述第一伸缩机械手臂底部的第二水平导轨、以及固定安装在所述安装板上并套设在所述第二水平导轨上的第二滑块。

优选地，所述安装板包括与所述第一伸缩机械手臂平行的水平部以及至少一个位于所述水平部底部与所述水平部垂直的垂直部；所述第一滑块安装在所述水平部上，所述第二滑块安装在所述垂直部上。

优选地，所述第二组导向机构包括设置在所述第一伸缩机械手臂相背于所述安装板的一面上的第三组水平导轨、以及安装在所述第二伸缩机械手臂上且套设在所述第三组水平导轨上的第三组滑块。

优选地，所述双节式伸缩机械手还包括与所述安装板固定连接，并带动所述安装板在第二方向上往复运动的升降装置；所述升降装置包括支架、安装在所述支架上的安装座、固定安装在所述安装座上的电机、安装在所述电机的输出轴上的丝杆、套设在所述丝杆上并与所述安装板固定连接由所述丝杆带动升降的螺母。

实施本实用新型的双节式伸缩机械手，具有以下有益效果：该双节式伸缩机械手通过安装板上的第一驱动装置驱动该第一伸缩机械手臂组件在第一方向运动，带动了安装在该第一伸缩机械手臂组件和安装板之间的第二驱动装置在该第一伸缩机械手臂组件上做第一方向运动，进而带动了安装在该第一伸缩机械手臂组件上的第二伸缩机械手臂组件在第一方向上做同步运动，使得该双节式伸缩机械手臂伸缩的距离大于该第二伸缩机械手臂的长度，则大于1:1的伸缩距离。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：

图1是本实用新型双节式伸缩机械手的机械手臂分解示意图；

图2是本实用新型双节式伸缩机械手的第二伸缩机械手臂与第一伸缩机械手臂分解示意图；

图3是本实用新型双节式伸缩机械手的结构示意图。

具体实施方式

图1、图2、及图3示出了本实用新型的一个优选实施例。

如图1及图2所示，本实用新型的双节式伸缩机械手包括安装板11、固定安装在该安装板11上的第一驱动装置14、安装在安装板11上的第一伸缩机械手臂组件12、安装在第一伸缩机械手臂组件12与该安装板11之间的第二驱动装置14、以及安装在该第一伸缩机械手臂组件12上的第二伸缩机械手臂组件13。该第一伸缩机械手臂组件12用于安装该第二伸缩机械手臂13组件和带动该第二伸缩机械手臂组件13一并做同方向运动。该第二伸缩机械手臂组件13可用于与喷石墨乳头或者取料装置等连接；该第一驱动装置14可以产生一个驱动力，进而驱动该第一伸缩机械手臂组件12在第一方向上运动。该第二驱动装置15随着该第一伸缩机械手臂组件12在第一方向上运动时，带动第二伸缩机械手臂组件13在第一方向上同步运动。本实施例中所述的第一方向优选为水平移动方向。

该安装板11可以为钢板，该安装板11包括水平部111以及至少一个位于该水平部111底部与该水平部111垂直的垂直部112。

该第一伸缩机械手臂组件12包括可滑动安装在该安装板11上的第一伸缩机械手臂121、设置在第一驱动装置14与第一伸缩机械手臂121之间带动第一伸缩机械手臂121在第一方向上往复运动的第一传动机构123、以及设置在第一伸缩机械手臂121和安装板11之间的第一导向机构122。该第一伸缩机械手臂121用于伸缩移动；该第一导向机构122在第一传动机构123的带动下使得该第一伸缩机械手臂121可在该安装板11上滑动；该第一传动机构123 与该第一驱动装置14连接，由该第一驱动装置14带动传动。

该第一伸缩机械手臂121与该安装板11的水平部111平行设置，该第一伸缩机械手臂121包括安装支架以及设置在该安装支架中间的机械手臂主体，该安装支架可以是铝型材制成也可以是钢铁制成；该第一伸缩机械手臂主体的材质可以是铝型材，且该第一伸缩机械手臂主体与该安装支架的长度相适配。

该第一导向机构122包括设置在该第一伸缩机械手臂与该安装板11相对一面上的第一水平导轨1221、固定安装在该安装板11上并套设在该第一水平导轨1221上的第一滑块1223；具体地，该第一水平导轨1221设置在该第一伸缩机械手臂主体与该安装板相对的一面上，且与该第一伸缩机械手臂主体平行；该第一滑块1223在该第一传动机构123的传动下，沿第一水平导轨1221 做与该第一伸缩机械手臂121运动方向相反的运动。

该第一导向机构122还可以包括设置在第一伸缩机械手臂121底部的第二水平导轨1222、以及固定安装在安装板11上并套设在第二水平导轨1222上的第二滑块1224；具体地，该第二水平导轨1222与该第一伸缩机械手臂121 平行；该第二滑块1224设置在该安装板11的垂直部112。该第二滑块1224 在该第一传动机构123的传动下，沿第二水平导轨1222做与该第一伸缩机械手臂121运动方向相反的运动。

或者，在其他一些实施例中，该第一导向机构122包括设置在第一伸缩机械手臂121底部的第二水平导轨1222、以及固定安装在安装板11上并套设在第二水平导轨1222上的第二滑块1224。

该第一传动机构123包括固定设置在该第一伸缩机械手臂121上并且长度方向沿该第一方向设置的齿条1231、以及与该齿条1231啮合并由该第一驱动装置14带动转动的齿轮1232。该齿条1231与该第一水平导轨1221平行设置，随着该齿轮1232的转动，该齿条1231沿第一方向移动，进而带动该第一伸缩机械手臂121沿第一方向运动。

该第二伸缩机械手臂组件13包括与第一伸缩机械手臂121平行设置的第二伸缩机械手臂131、以及设置在该第一伸缩机械手臂121与该第二伸缩机械手臂121之间的第二传动机构133、以及设置在该第一伸缩机械手臂121和该第二伸缩机械手臂131之间的第二导向机构132。该第二伸缩机械手臂131可用于连接喷墨装置、取料装置等；该第二导向机构132可以在该第二传动机构 133的传动下运动，进而带动该第二伸缩机械手臂131运动；该第二传动机构 133可以在该第二驱动装置的带动下传动。

该第二伸缩机械手臂131的材质可以为铝型材，其可以设置在该第一伸缩机械手臂121上，在该第一伸缩机械手臂121做第一方向运动时，该第二伸缩机械手臂131与该第一伸缩机械手臂121一并做第一方向的运动。

该第二导向机构132包括第三组水平导轨1321、以及套设在该第三组水平导轨上的第三组滑块1322；该第三组水平导轨1321设置在该第一伸缩机械手臂121相背与该安装板11的一面上，其可以包括一个与该第一伸缩机械手臂平行121水平导轨、两个与该第一伸缩机械手臂121平行设置的水平导轨、或者多个与该第一伸缩机械手臂平行121平行设置的水平导轨。该第三组滑块 1322安装在该第二伸缩机械手臂131上，该第三组滑块1322的位置以及排列的行数与该第三组水平导轨1321的位置以及数量相适配。在该第二传动机构133的带动下，该第二伸缩机械手臂131带动该第三组滑块1322在该第三组导轨1321上移动实现了该第二伸缩机械手臂131的伸缩。

该第一驱动装置14包括安装在该安装装板11上的减速机141、以及设置在该减速机141上用于带动该减速机141转动的伺服电机142。该减速机141 穿过该安装板11与该齿轮1232连接，进而带动该齿轮1232转动；该减速机141可用于减少该伺服电机142的输出速度，该伺服电机142通过转动带动该减速机141转动，接着带动了齿轮1232转动，使得齿条1231向第一方向移动，进而带动该第一伸缩机械手臂121通过第一滑块和第二滑块在导轨上移动在第一方向运动，最终带动该第二伸缩机械手臂131在第一方向上运动，实现了大于1:1的伸缩距离。

该第二驱动装置15包括分开固定安装在该第一伸缩机械手臂121两端的第一固定轴和第二固定轴、套设在该第一固定轴和第二固定轴外围与该第一方向平行的同步带151、以及固定在该安装板上且与该同步带151固定连接的第一固定块152。具体地，该第一固定轴和该第二固定轴位于在该第一伸缩机械手臂主体顶部且分开固定在该第一伸缩机械手臂121的支架上；该第一固定块 152因与该安装板11和同步带151均为固定安装，在该第一伸缩机械手臂121 做第一方向运动时，该安装板11朝相反方向运动，则该第一固定块152牵拉该同步带做与该第一伸缩机械手臂121方向相反的运动。

该第二传动机构133包括与该第一固定块152分隔固定设置在该同步带 151上的第二固定块，该第二固定块与该第二伸缩机械手臂131固定连接。该第一固定块在该第一固定块152牵拉下，做与该第二固定块相反方向运动，则与该第一伸缩机械手臂121运动方向一致的运动，再通过第三组滑块1322在该第三组水平导轨1321上的滑动，从而实现了该第二伸缩机械手臂131在第一方向上运动。

如图3所示，该双节式伸缩机械手还包括与该安装板11固定连接，并带动该安装板在第二方向上往复运动的升降装置16；该升降装置包括支架161、安装在该支架上的安装座162、固定安装在该安装座162上的电机164、安装在该电机164的输出轴上的丝杆163、套设在该丝杆163上并与该安装板11 固定连接的螺母。通过电机164的驱动，使得该丝杆163进行传动，进而带动套设在其上的螺母进行升降运动，因该螺母与安装板11固定连接，进而带动了该第一伸缩机械手臂121和第二伸缩机械手臂131上下移动。此外，该升降装置还可以包括设置在该丝杆两侧的第一垂直导轨和第二垂直导轨以及套设在该第一垂直导轨和第二垂直导轨上的滑块；该第一垂直导轨和第二垂直导轨固定在该安装座162中，该滑块固定在该安装板11上，通过螺母的上下移动带动了滑块在第一垂直导轨和第二垂直导轨上滑动。

可以理解的，以上实施例仅表达了本实用新型的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制；应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，可以对上述技术特点进行自由组合，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围；因此，凡跟本实用新型权利要求范围所做的等同变换与修饰，均应属于本实用新型权利要求的涵盖范围。

Claims (10)

1.一种双节式伸缩机械手，其特征在于，包括安装板(11)、固定安装在所述安装板(11)上的第一驱动装置(14)、安装在所述安装板(11)上并由所述第一驱动装置(14)驱动在第一方向上运动的第一伸缩机械手臂组件(12)、安装在所述第一伸缩机械手臂组件(12)与所述安装板(11)之间的第二驱动装置(15)、以及安装在所述第一伸缩机械手臂组件(12)上的第二伸缩机械手臂组件(13)；所述第二驱动装置(15)在所述第一伸缩机械手臂组件(12)在第一方向上运动时，带动所述第二伸缩机械手臂组件(13)在所述第一方向上同步运动。

2.根据权利要求1所述的双节式伸缩机械手，其特征在于，所述第一伸缩机械手臂组件(12)包括可滑动安装在所述安装板(11)上的第一伸缩机械手臂(121)、设置在所述第一驱动装置(14)与所述第一伸缩机械手臂(121)之间带动所述第一伸缩机械手臂(121)在所述第一方向上往复运动的第一传动机构(123)、以及设置在所述第一伸缩机械手臂(121)和安装板(11)之间的第一导向机构(122)；

所述第二伸缩机械手臂组件(13)包括与第一伸缩机械手臂(121)平行设置的第二伸缩机械手臂(131)、以及设置在所述第一伸缩机械手臂(121)与所述第二伸缩机械手臂(131)之间带动所述第二伸缩机械手臂(131)伸缩的第二传动机构(133)、以及设置在所述第一伸缩机械手臂(121)和所述第二伸缩机械手臂(131)之间的第二导向机构(132)。

3.根据权利要求2所述的双节式伸缩机械手，其特征在于，所述第二驱动装置(15)包括分开固定安装在所述第一伸缩机械手臂(121)两端的第一固定轴和第二固定轴、套设在所述第一固定轴和第二固定轴外围且与所述第一方向平行的同步带(151)、以及固定在所述安装板上且与所述同步带(151)固定连接的第一固定块(152)。

4.根据权利要求3所述的双节式伸缩机械手，其特征在于，所述第二传动机构(133)包括与所述第一固定块(152)分隔固定设置在所述同步带(151)上的第二固定块，所述第二固定块与所述第二伸缩机械手臂(131)固定连接。

5.根据权利要求2所述的双节式伸缩机械手，其特征在于，所述第一驱动装置(14)包括安装在所述安装板(11)上的减速机(141)、以及设置在所述减速机(141)上用于带动所述减速机(141)转动的伺服电机(142)。

6.根据权利要求5所述的双节式伸缩机械手，其特征在于，所述第一传动机构(123)包括固定设置在所述第一伸缩机械手臂(121)上并且长度方向沿所述第一方向设置的齿条(1231)、以及与所述齿条(1231)啮合并由所述减速机(141)带动转动的齿轮(1232)。

7.根据权利要求2所述的双节式伸缩机械手，其特征在于，所述第一导向机构(122)包括设置在所述第一伸缩机械手臂(121)与所述安装板(11)相对一面上的第一水平导轨(1221)、固定安装在所述安装板(11)上并套设在所述第一水平导轨(1221)上的第一滑块(1223)；和/或，所述第一导向机构(122)包括设置在所述第一伸缩机械手臂底部的第二水平导轨(1222)、以及固定安装在所述安装板(11)上并套设在所述第二水平导轨(1222)上的第二滑块(1224)。

8.根据权利要求7所述的双节式伸缩机械手，其特征在于，所述安装板(11)包括与所述第一伸缩机械手臂(121)平行的水平部(111)以及至少一个位于所述水平部(111)底部与所述水平部(111)垂直的垂直部(112)；所述第一滑块(1223)安装在所述水平部上，所述第二滑块(1224)安装在所述垂直部(112)上。

9.根据权利要求2所述的双节式伸缩机械手，其特征在于，所述第二导向机构(132)包括设置在所述第一伸缩机械手臂(121)相背于所述安装板(11)的一面上的第三组水平导轨(1321)、以及安装在所述第二伸缩机械手臂(131)上且套设在所述第三组水平导轨(1321)上的第三组滑块(1322)。

10.根据权利要求1所述的双节式伸缩机械手，其特征在于，所述双节式伸缩机械手还包括与所述安装板(11)固定连接，并带动所述安装板在第二方向上往复运动的升降装置(16)；所述升降装置(16)包括支架(161)、安装在所述支架(161)上的安装座(162)、固定安装在所述安装座(162)上的电机(164)、安装在所述电机(164)的输出轴上的丝杆(163)、套设在所述丝杆(163)上并与所述安装板(11)固定连接由所述丝杆带动升降的螺母。