CN207256932U - 一种车胎自动硫化线 - Google Patents
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Abstract
一种车胎自动硫化线，属于车胎生产技术领域，主要涉及一种车胎自动硫化线及其硫化方法；一种车胎自动硫化线，包括流水线、机器人上下料系统和硫化机，流水线包括支撑装置和置于支撑装置上部的传送装置，机器人上下料系统包括地面行走轨道、车胎夹持机构和机器人本体，传送装置上面的生胎通过车胎夹持机构转移到硫化机进行生胎硫化；本实用新型同时公开其硫化方法，包括生胎送料、抓取上料和硫化三个步骤。本实用新型重复定位精度高，关节灵活，降低了设备对硫化机位置及地面水平度的要求，具有更高的适应性，结构紧凑，成本低，易于维护，良品率高。
Description
技术领域
一种车胎自动硫化线，属于车胎生产技术领域，主要涉及一种车胎自动硫化线。
背景技术
随着社会的发展和科技的进步，车胎生产技术得到了大幅度的提高，车胎生产工艺的自动化程度也越来越高。硫化是车胎生产过程中一个相当重要的工艺，目前车胎硫化工艺自动化程度不高，大多是人工作业，将生胎放入硫化机内，劳动强度大，人力成本高，生产效率低。现有设备是使用桁架机械手通过夹持机构实现车胎的上下料过程，在此过程中，现有设备存在以下问题：⑴现有设备仅仅将生胎放入硫化机模组内，实现不了对生胎位置及形状的微调，导致次品率高；⑵桁架机械手的重复定位精度较低，容易受到硫化机的位置及地面水平度的影响，不能将生胎准确放入硫化模组内；⑶由于现有硫化机模组结构、脱模剂等原因，硫化后的车胎在开模后会粘在上模座上，出现脱模不力的现象，设备无法将之取出，只能人工取出。
实用新型内容
为了解决上述问题，本实用新型公开了一种车胎自动硫化线及其硫化方法，利用六轴机器人代替现有桁架机械手及人工作业，操作灵活，精度更高，从而实现车胎自动硫化，降低劳动强度，节省人力成本，易于实现。
本实用新型的目的是这样实现的：
一种车胎自动硫化线，包括流水线、机器人上下料系统和硫化机，所述流水线包括支撑装置和置于支撑装置上部的传送装置，机器人上下料系统包括地面行走轨道、车胎夹持机构和机器人本体，所述传送装置上面的生胎通过车胎夹持机构转移到硫化机进行生胎硫化。
进一步地，所述流水线还包括光纤感应器，所述光纤感应器安装在传送装置侧壁，通过固定螺栓与支撑装置固定连接。
进一步地，所述地面行走轨道纵截面呈U形，上部设置滑轨，所述机器人本体与地面行走轨道滑动连接。
优选地，所述机器人本体为六轴机器人。
进一步地，所述车胎夹持机构包括固定部分和执行部分，所述固定部分包括上部固定板和底部固定板，执行部分夹在上部固定板与底部固定板之间，与上部固定板与底部固定板紧密贴合。
进一步地，所述执行部分包括同轴连接的拨盘和旋转盘，所述旋转盘设有六个弧形贯穿槽口，拨盘设有相应的槽轮，所述槽轮穿过槽口与旋转盘活动连接。
进一步地，所述车胎夹持机构包括视觉检测系统，所述视觉检测系统安装在夹持机构前端，能自动识别流水线上生胎的位置，引导夹持机构运动到生胎中心位置，通过检测模组内特征孔的位置，自动将生胎与模组对正，降低了设备对硫化机位置及地面水平度的要求，具有更高的适应性，同时提高了设备的自动化水平和生产效率。
进一步地，所述旋转盘上部安装摇杆，推盘气缸通过推盘连接块与摇杆铰链连接。
本实用新型同时公开一种车胎自动硫化线的硫化方法，包括以下步骤：
步骤一，生胎送料：定型完成后的生胎通过所述流水线流入机器人工作区，触发光纤感应器工作，流水线停止作业，生胎停止在机器人工作区的范围内；
步骤二，抓取上料：车胎夹持机构中的视觉检测系统识别生胎位置，引导生胎夹持机构运动到生胎中心位置；所述拨盘在推盘气缸作用下，均匀张开，将生胎撑圆并夹紧；机器人将生胎运动到对应硫化模组附近，生胎夹持机构前端的视觉检测系统自动识别模组下模板上的特征孔位置，并引导机器人将生胎放入硫化模组内；所述压胎板在所述压胎气缸的作用下，使生胎与下模组贴紧，并对生胎位置进行微调；按此循环四次，即可完成对一条硫化线的上料过程；
步骤三，硫化：所述硫化机包括若干硫化机模组，硫化机模组包括上模、下模、上模座、下模座、上模芯、下模芯和连接板，所述连接板上均匀安装有对角对称的四个滑台气缸，所述滑台气缸上安装压板。硫化时，硫化模组由下而上合模，对生胎进行硫化。硫化完成后，硫化机模组由下而上开模。在开模过程中，所述压板在滑台气缸作用下，将车胎压紧，车胎在硫化模组向下开模过程中与上一模组分离，以免车胎与上模贴紧不能脱落。
所述熟胎夹取过程与生胎相反，所述夹持机构在视觉检测系统的引导下，将熟胎夹取，放到流水线上。所述流水线工作，将熟胎运送到车胎存放栈板上，将以上过程循环工作。
本实用新型与现有技术相比，具有如下有益效果：本实用新型采用六轴机器比桁架机械手具有更高的重复定位精度，关节灵活，能够满足更多要求；采用视觉检测系统，降低了设备对硫化机位置及地面水平度的要求，具有更高的适应性，同时提高了设备的自动化水平和生产效率；压板装置能够解决车胎硫化后脱模不力的现象，降低设备对人工的需求，减小工作强度，降低次品率；与原设备相比，本实用新型车胎夹取机构具有结构紧凑，成本较低，易于维护，增加生胎压板机构，使生胎与硫化模组贴合，提高良品率。
附图说明
图1是本实用新型一种车胎自动硫化线及其硫化方法总体结构图；
图2是本实用新型一种车胎自动硫化线及其硫化方法的车胎夹持机构结构图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型具体实施方式作进一步详细描述。
本实施例的一种车胎自动硫化线，包括流水线、机器人上下料系统和硫化机，所述流水线包括支撑装置1和置于支撑装置1上部的传送装置2，机器人上下料系统包括地面行走轨道3、车胎夹持机构4和机器人本体5，所述传送装置2上面的生胎通过车胎夹持机构4转移到硫化机进行生胎硫化。
所述流水线还包括光纤感应器，所述光纤感应器安装在传送装置侧壁，通过固定螺栓与支撑装置固定连接。
所述地面行走轨道3纵截面呈U形，上部设置滑轨，所述机器人本体5与地面行走轨道滑动连接。
所述机器人本体5为六轴机器人。
所述车胎夹持机构4包括固定部分和执行部分，所述固定部分包括上部固定板6和底部固定板，执行部分夹在上部固定板6与底部固定板之间，与上部固定板6与底部固定板紧密贴合。
所述执行部分包括同轴连接的拨盘7和旋转盘8，所述旋转盘8设有六个弧形贯穿槽口9，拨盘设有相应的槽轮10，所述槽轮10穿过槽口9与旋转盘8活动连接。
所述旋转盘8上部安装摇杆11，推盘气缸12通过推盘连接块13与摇杆11铰链连接。
本实用新型同时公开一种车胎自动硫化线的硫化方法，包括以下步骤：
步骤一，生胎送料：定型完成后的生胎通过所述流水线流入机器人工作区，触发光纤感应器工作，流水线停止作业，生胎停止在机器人本体5工作区的范围内；
步骤二，抓取上料：车胎夹持机构4中的视觉检测系统识别生胎位置，引导车胎夹持机构4运动到生胎中心位置；所述拨盘7在推盘气缸12作用下，均匀张开，将生胎撑圆并夹紧；机器人本体5将生胎运动到对应硫化模组附近，生胎夹持机构4前端的视觉检测系统自动识别模组下模板上的特征孔位置，并引导机器人本体5将生胎放入硫化模组内；所述压胎板14在所述压胎气缸15的作用下，使生胎与下模组贴紧，并对生胎位置进行微调；按此循环四次，即可完成对一条硫化线的上料过程；
步骤三，硫化：所述硫化机包括若干硫化机模组，硫化机模组包括上模、下模、上模座、下模座、上模芯、下模芯和连接板，所述连接板上均匀安装有对角对称的四个滑台气缸，所述滑台气缸上安装压板。硫化时，硫化模组由下而上合模，对生胎进行硫化。硫化完成后，硫化机模组由下而上开模。在开模过程中，所述压板在滑台气缸作用下，将车胎压紧，车胎在硫化模组向下开模过程中与上一模组分离，以免车胎与上模贴紧不能脱落。
所述熟胎夹取过程与生胎相反，所述夹持机构在视觉检测系统的引导下，将熟胎夹取，放到流水线上。所述流水线工作，将熟胎运送到车胎存放栈板上，将以上过程循环工作。
应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (7)
1.一种车胎自动硫化线，包括流水线、机器人上下料系统和硫化机，其特征在于：所述流水线包括支撑装置和置于支撑装置上部的传送装置，机器人上下料系统包括地面行走轨道、车胎夹持机构和机器人本体，所述传送装置上面的生胎通过车胎夹持机构转移到硫化机进行生胎硫化。
2.根据权利要求1所述的一种车胎自动硫化线，其特征在于：所述流水线还包括光纤感应器，所述光纤感应器安装在传送装置侧壁，通过固定螺栓与支撑装置固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种车胎自动硫化线，其特征在于：所述地面行走轨道纵截面呈U形，上部设置滑轨，所述机器人本体与地面行走轨道滑动连接。
4.根据权利要求1所述的一种车胎自动硫化线，其特征在于：所述机器人本体为六轴机器人。
5.根据权利要求1所述的一种车胎自动硫化线，其特征在于：所述车胎夹持机构包括固定部分和执行部分，所述固定部分包括上部固定板和底部固定板，执行部分夹在上部固定板与底部固定板之间，与上部固定板与底部固定板紧密贴合。
6.根据权利要求5所述的一种车胎自动硫化线，其特征在于：所述执行部分包括同轴连接的拨盘和旋转盘，所述旋转盘设有六个弧形贯穿槽口，拨盘设有相应的槽轮，所述槽轮穿过槽口与旋转盘活动连接。
7.根据权利要求6所述的一种车胎自动硫化线，其特征在于：所述旋转盘上部安装摇杆，推盘气缸通过推盘连接块与摇杆铰链连接。
Priority Applications (1)
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| CN201721222826.8U CN207256932U (zh) | 2017-09-22 | 2017-09-22 | 一种车胎自动硫化线 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107639865A (zh) * | 2017-09-22 | 2018-01-30 | 江苏金猫机器人科技有限公司 | 一种车胎自动硫化线及其硫化方法 |
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2017
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