CN207027496U - 机械手的夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于工厂的自动分拣包装领域，涉及一种机械手的夹具，包括安装板、连杆机构、动力装置、滑槽；所述安装板的下侧固定安装所述滑槽，所述滑槽的长度方向为水平方向；所述连杆机构包括四个长架和两个短架，短架的长度为长架的长度的一半；四个长架和两个短架连接形成一个可使四个长架的第一端等距的连杆机构，且两个长架的中点处连接成交叉点，所述动力装置连接所述交叉点；所述长架的第一端固定连接有夹持部。本实用新型可以一次夹取四个物料，可以将这四个物料同时放入包装盘内，加快物料的分拣包装的速度。

Description

机械手的夹具

技术领域

本实用新型涉及自动化领域，具体为一种机械手的夹具。

背景技术

随着电子智能产品的高速发展，各种各样的数码科技产品在人们生活中已经越来越普及，伴随社会消费需求发展要求，数码产品的多样化、迷你化已是一种发展趋势。软包电池作为广泛使用数码产品的电储能元件，为适应数码消费品的发展要求，软包电池也需改进电池的工艺同时提高生产效率，电池尺寸越来越小越来越薄，产能的要求越来越高。在生产最后的包装时候，自动化改造其生产过程中时，分拣包装用的机械手臂都是在流水线上每次抓取一个电池然后放入到包装盘中，包装盘里面都是有多个矩阵排列的和物料外形相似的凹槽，用于整齐的放置物料，速度还不是很快。

实用新型内容

本实用新型的主要目的为提供一种机械手的夹具，可以安装在机械手上，使机械手一次抓取多个物料后同时将四个物料放入到包装盘中。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机械手的夹具，包括安装板、连杆机构、动力装置、滑槽；所述安装板的下侧固定安装所述滑槽，所述滑槽的长度方向为水平方向；所述连杆机构包括四个长架和两个短架，短架的长度为长架的长度的一半；四个长架为第一长架、第二长架、第三长架、第四长架，四个长架的第一端依次等距连接在所述滑槽内；所述第二长架和第三长架交叉转动连接，且交叉点为两个长架的中点；所述第二长架的第二端转动连接所述第四长架的第二端，所述第三长架的第二端转动连接所述第一长架的第二端；两个短架包括第一短架以及第二短架，所述第一短架的第一端转动连接所述第二长架的第一端，第二端转动连接所述第一长架的中点；第二短架的第一端转动连接所述第三长架的第一端，第二端转动连接所述第四长架的中点；所述动力装置连接所述交叉点，并带动所述交叉点在竖直方向上运动；四个所述长架的第一端分别固定连接有夹持部。

进一步地，所述机械手的夹具包括两个连杆机构；两个所述连杆机构对称设置在所述安装板的对立面。

进一步地，所述滑槽上等距设置有四个滑块，所述滑块在所述滑槽上滑动连接；四个所述长架的第一端各转动连接一个对应的所述滑块；所述夹持部通过所述滑块固定连接所述长架的第一端。

进一步地，所述夹持部为吸盘。

进一步地，所述动力装置为气缸，所述气缸包括缸筒和活塞杆，所述活塞杆固定连接所述交叉点，所述活塞杆带动所述交叉点在竖直方向运动。

进一步地，所述安装板上设置有一竖直方向的滑道，所述滑道内嵌有滚轮，所述滚轮通过连接轴连接所述交叉点，所述活塞杆固定连接所述连接轴。

进一步地，所述连接轴在水平方向有一通孔，所述活塞杆侧面固定连接有一横杆，所述横杆插入所述通孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该夹具设置有四个夹持部，可以一次抓取四个物料后放入到包装盘内，提高了自动化生产的包装效率；四个夹持部保持等间距，使物料准确的放入等间距的包装盘内；四个夹持部的距离可以变化，适用于不同规格的包装盘。

附图说明

图1是本实用新型一实施例的机械手的夹具的主视图；

图2是本实用新型一实施例的机械手的夹具的活塞杆处的局部放大图；

图3是本实用新型一实施例的机械手的夹具的连接轴处部分右视图。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

图中：1、安装板，2、滑槽，3、动力装置，4、第一长架，5、第二长架，6、第三长架，7、第四长架，8、第一短架，9、第二短架，10、滑块，11、吸盘，12、交叉点，13、活塞杆，14、滑道，15、滚轮，16、连接轴，17、缸筒。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

参照图1-3，提出本实用新型一实施例的机械手的夹具，包括安装板1、连杆机构、动力装置3、滑槽2；所述安装板1的下侧固定安装所述滑槽2，所述滑槽2的长度方向为水平方向；所述连杆机构包括四个长架和两个短架，短架的长度为长架的长度的一半；四个长架为第一长架4、第二长架5、第三长架6、第四长架7，四个长架的第一端依次等距连接在所述滑槽2内；所述第二长架5和第三长架6交叉转动连接，且交叉点12为两个长架的中点；所述第二长架5的第二端转动连接所述第四长架7的第二端，所述第三长架6的第二端转动连接所述第一长架4的第二端；两个短架包括第一短架8和第二短架9，所述第一短架8的第一端转动连接所述第二长架的第一端，第二端转动连接所述第一长架4的中点；第二短架9的第一端转动连接所述第四长架的第一端，第二端转动连接所述第四长架7的中点；所述动力装置3连接所述交叉点12，并带动所述交叉点12在竖起方向上运动；四个所述长架的第一端固分别定连接有夹持部。

本实施例中，安装板1是一块塑料或金属的板，用于和机械手臂固定连接，同时连接夹持部，使机械手臂可以灵活的控制夹持部的位置。安装板1下面固定有一个滑槽2，滑槽2是可以卡接零件并使零件在滑槽2内滑动的部件，滑槽2的长度方向是水平方向。长架和短架均是塑料或金属长杆，有一定的硬度。转动连接是指二者不能相对移动，只能相对转动，其实施方式可以是在长架或短架的侧面各设置一通孔，将一轴销插入两个通孔，则长架和短架可以相互以轴为中心进行转动。第二长架5和第三长架6交叉转动连接，交叉点12为两个长架的中点，就是在第二长架5的中点处设置一通孔，第三长架6的中点处设置一同样大小的通孔，然后将一轴销插入两个通孔，则第二长架5和第三长架6均可以绕着轴销转动；在另一具体实施例中，为更好的转动，在轴销和通孔连接处增加一滚珠轴承，可以减小转动时的摩擦。四个长架等距设置在滑槽2内，滑槽2可以使长架的第一端只能在滑槽2内沿着滑槽2的长度方向移动，长架的第一端固定有夹持部，夹持部用于夹持物料，例如虎钳、卡盘等，则可以实现四个物料在被夹持时是等距的，而一般的包装盒内用于固定物料的凹槽也是等距的，则可以使四个物料同时被放置在包装盒内的凹槽内，非常迅速。通过第四个长架和两个短架的组合安装，可以使交叉点12上下移动时，而带动四个长架均在滑槽2内等距离的移动，使四个长架的四个第一端始终保持等距。面对不同的包装盒以及包装盒内不同距离的凹槽，可以灵活的调节四个长架的四个第一端的距离，实现四个物料同时准确的放入包装盒。动力装置3是机械设备中发出原动力的装置，例如电机、气缸等，动力装置3和交叉点12连接，也可以是和交叉点12处所在的销轴连接，作用是带动交叉点12上升或下降，从而改变四个长架的第一端之间的相对距离。

当交叉点12上升时，第二长架5和第三长架6的第一端因只能在滑槽2内水平方向移动，则两个第一端相向运动，向中间靠拢，从而形成第二长架5绕着交叉点12逆时针转动，第三长架6绕着交叉点12顺时针转动；第二长架5的第一端和第一短架8的第一端连接，则第一短架8被第二长架5带着向右运动，第一短架8和第一长架4的中点连接，则第一长架4被第一短架8带着向右运动；第三长架6和第二端和第一长架4的第二端连接，则第一长架4被第三短架带着向右运动。因长架的长度是短架的两倍，而第三长架6和第二长架5的交叉点12是长架的中点，第一短架8和第一长架4的中点连接，则根据几何原理，可以轻易的推测出第一长架4的第一端到第二长架5的第一端的距离等于第二长架5的第一端到第三长架6的第一端的距离。同理可以推算出四个长架的第一端在进行运动后保持等距状态，同理，运动后的四个夹持部也是保持等距状态。各夹持部下各个物料也是保持等距状态，可以同时放入包装盒的凹槽内。

本实施例中，所述机械手的夹具包括两个连杆机构；两个所述连杆机构对称设置在所述安装板1的对立面。

本实施例中，设置两个连杆机构，且两个连杆机构连接动力装置3的两侧，使动力装置3可以同时控制两个连杆机构，每个连杆机构可以抓取四个物料，则一个机械手的夹具可以同时抓取八个物料，最多两次将其放入包装盒，节省机械手的来回移动时间，提高包装效率。

本实施例中，所述滑槽2上等距设置有四个滑块10，所述滑块10在所述滑槽2上滑动连接；四个所述长架的第一端各转动连接一个对应的所述滑块10；所述夹持部通过所述滑块10固定连接所述长架的第一端。

本实施例中，滑块10是一种可卡接到滑槽2内的部件，专用于和滑槽2连接在滑槽2内滑动的部件。通过设置滑块10，使滑块10在滑槽2内滑动，滑动更灵活，滑块10和滑槽2均采用金属部件，滑槽2里面也可以添加润滑剂，使滑动的摩擦更小。

本实施例中，所述夹持部为吸盘11。

本实施例中，吸盘11一般呈圆形、中间凹陷的盘状。吸盘11通过气管外接一个气缸，当夹持部需要分拣搬运物料时，将夹持部的吸盘11放在物料上，气缸吸气，气体通过气管，吸盘11被抽成真空，吸附起物料，然后机械手将物料搬运到包装盘的上空，然后气缸放气，则吸盘11内有空气了，吸盘11内外大气平衡，吸力消失，物料受到重力下落到包装盘内。

本实施例中，所述动力装置3为气缸，所述气缸包括缸筒17和活塞杆13，所述活塞杆13固定连接所述交叉点12，所述活塞杆13带动所述交叉点12在竖直方向运动。

本实施例中，气缸是引导活塞在缸内进行直线往复运动的圆筒形金属机件。活塞是气缸中的受压力零件，活塞杆13连接活塞，则活塞杆13用于连接外部的器件，带动外部器件做直线往复运动。外部器件是指交叉点12，也可以是交叉点12处的销轴，用活塞来控制交叉点12的上下运动从而控制四个长杆的第一端的距离，非常灵活实用。

本实施例中，所述安装板1上设置有一竖直方向的滑道14，所述滑道14内嵌有滚轮15，所述滚轮15通过连接轴16连接所述交叉点12，所述活塞杆13固定连接所述连接轴16。

本实施例中，滑道14是表面光滑的一条道，设置在安装板1上，滑道14呈长条形，嵌套滚轮15，使滚轮15可以在滑道14上滑动的时候阻力非常小，同时滑道14的宽度和滚轮15的外径相等，使滚轮15在运动的时候只会沿着滑道14的长度方向上下运动，不会左右滑动。连接轴16是一个长条的金属棒，滚轮15的中间有一通孔，连接轴16的一端连接交叉点12，另一端插入滚轮15的通孔内，滚轮15通过连接轴16连接交叉点12带动四个长轴的运动，避免导致长架的第一端晃动而使物料不能准确的放在包装盘里面的凹槽内。

本实施例中，所述连接轴16在水平方向有一通孔，所述活塞杆13侧面固定连接有一横杆，所述横杆插入所述通孔。

本实施例中，活塞杆13上下活动，则对应的横杆也会上下活动，横杆插入连接轴16的通孔内，带动连接轴16上下活动，横杆的外径和通孔的内径近似相等，使横杆和连接轴16可以牢固的连接在一起，则活塞杆13的上下运动可以精准的带动连接轴16上下运动，连接轴16和交叉点12连接，则交叉点12也可以受到气缸的控制精准的进行上升或下降，从而可以准确的控制长架之间的距离。

在一具体实施例中，机械手的夹具安装在机械手上后，机械手上设置有工业相机，工业相机识别物料，机械手移动到指定位置，然后向下移动，使任一吸盘11移动到物料的上方，然后夹持部开始工作，吸盘11将物料吸起来，然后移动机械手臂，使其他吸盘11移动到物料的上方然后吸附起物料，依此将四个物料都吸附起来后，机械手移动到包装盒的上方，通过工业相机对准包装盒内的凹槽，同时计算出包装盒内两个凹槽之间的距离，然后控制动力装置3移动，控制活塞压缩或舒张，使活塞杆13向上或向下移动，带动交叉点12向上或向下移动，则对应的四个吸盘11对应的在水平方向靠近或远离滑槽2的中点移动，且保持四个吸盘11保持等距，则对应的四个物料也是保持等距。控制活塞的运动到使四个物料的两两之间的距离等于包装盒内多个凹槽的两两之间的距离，然后控制吸盘11放气，则对应四个物料放在包装盒内，实现一次同时放置四个物料。

综上所述，该实用新型的机械手的夹具可以一次夹取四个物料，可以将这四个物料同时放入包装盘内，加快物料的分拣包装的速度。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种机械手的夹具，其特征在于，包括安装板、连杆机构、动力装置、滑槽；

所述安装板的下侧固定安装所述滑槽，所述滑槽的长度方向为水平方向；

所述连杆机构包括四个长架和两个短架，短架的长度为长架的长度的一半；

四个长架为第一长架、第二长架、第三长架、第四长架，四个长架的第一端依次等距连接在所述滑槽内；所述第二长架和第三长架交叉转动连接，且交叉点为两个长架的中点；所述第二长架的第二端转动连接所述第四长架的第二端，所述第三长架的第二端转动连接所述第一长架的第二端；

两个短架包括第一短架以及第二短架，所述第一短架的第一端转动连接所述第二长架的第一端，第二端转动连接所述第一长架的中点；第二短架的第一端转动连接所述第三长架的第一端，第二端转动连接所述第四长架的中点；

所述动力装置连接所述交叉点，并带动所述交叉点在竖直方向上运动；

四个所述长架的第一端分别固定连接有夹持部。

2.如权利要求1所述的机械手的夹具，其特征在于，包括两个连杆机构；两个所述连杆机构对称设置在所述安装板的对立面。

3.如权利要求1所述的机械手的夹具，其特征在于，所述滑槽上等距设置有四个滑块，所述滑块在所述滑槽上滑动连接；

四个所述长架的第一端各转动连接一个对应的所述滑块；

所述夹持部通过所述滑块固定连接所述长架的第一端。

4.如权利要求1所述的机械手的夹具，其特征在于，所述夹持部为吸盘。

5.如权利要求1所述的机械手的夹具，其特征在于，所述动力装置为气缸，所述气缸包括缸筒和活塞杆，所述活塞杆固定连接所述交叉点，所述活塞杆带动所述交叉点在竖直方向运动。

6.如权利要求5所述的机械手的夹具，其特征在于，所述安装板上设置有一竖直方向的滑道，所述滑道内嵌有滚轮，所述滚轮通过连接轴连接所述交叉点，所述活塞杆固定连接所述连接轴。

7.如权利要求6所述的机械手的夹具，其特征在于，所述连接轴在水平方向有一通孔，所述活塞杆侧面固定连接有一横杆，所述横杆插入所述通孔。