CN206982437U - 一种磨锅机同步自动上下料装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种磨锅机同步自动上下料装置，包括旋转机构、与旋转机构动力输出端连接并转动的机械臂，所述机械臂的一端固定连接有在上料工位与工装工位之间转动的上料升降机构，所述机械臂的另一端固定连接有在工装工位与下料工位之间转动的下料升降机构，所述每个升降机构的端部均设置有用于对工件进行取放的抓取部，所述抓取部包括电磁铁、同于检测工件抓取状态的传感器，所述机械臂包括机械臂本体、与机械臂本体连接并与机械臂本体相对滑动使机械臂长度可调的调节杆。本实用新型采用上述结构，能够自动对工件进行抓取和放置，有利于工厂大批量生产锅具，提高生产效率。
Description
技术领域
本发明属于自动磨锅机领域，具体涉及一种磨锅机同步自动上下料装置。
背景技术
锅是生活的必需品，随着生活水平的提高，现有锅种类越来越多，功能也愈加完善，满足人们日常烹饪的需求。根据当前锅厂批量生产的需求，需要对铸造的毛坯锅体内外表面进行打磨加工。将毛坯件人为地放置在加工位上进行上料，磨锅机系统对毛坯进行加工打磨，打磨完成后，再人为地将加工好的锅具从加工位上放置在成品区并进行码垛完成下料。传统的工件上下料均为人工操作方式，其工作效率低，人力成本高，增加了生产成本，工厂自动化程度不高，并且不利于工厂对锅具的大批量生产。
实用新型内容
本实用新型提供了一种磨锅机同步自动上下料装置，解决了现有磨锅机生产过程中对工件的上料和下料人工操作效率低下的问题，通过升降机构带动机械臂旋转，在升降机端部设置有电磁铁，通过电磁铁对工件进行抓取并且放置在指定区域，提高了工程自动化程度和生产效率。
本发明为实现上述目的，主要通过以下技术方案实现：一种磨锅机同步自动上下料装置，包括旋转机构、与旋转机构动力输出端连接并转动的机械臂，所述机械臂的一端固定连接有在上料工位与工装工位之间转动的上料升降机构，所述机械臂的另一端固定连接有在工装工位与下料工位之间转动的下料升降机构，所述每个升降机构的端部均设置有用于对工件进行取放的抓取部，所述抓取部包括电磁铁、同于检测工件抓取状态的传感器，所述机械臂包括机械臂本体、与机械臂本体连接并与机械臂本体相对滑动使机械臂长度可调的调节杆。
进一步地，所述机械臂本体设置导轨，所述调节杆的一端放置在导轨内。
进一步地，所述调节杆的另一端与升降机构连接。
进一步地，在导轨内的调节杆两侧均设置连接有滑轮，所述滑轮在导轨内与导轨滑动接触。
进一步地，包括对电磁铁的通电和断电进行控制的控制模块，所述控制模块信号输入端与传感器的信号输出端连接，所述升降机构、调节杆均与控制模块的信号输出端连接。
进一步地，所述传感器设置在电磁铁表面并与工件接触。
进一步地，所述传感器包括位置传感器和压力传感器。
进一步地，所述升降机构包括套筒、在套筒内的升降杆，所述升降杆的一端在套筒内与机械臂固定连接为固定端，所述升降杆的另一端延伸出套筒为活动端，所述抓取部与活动端连接。
进一步地，所述旋转机构包括电机。
本发明与现有技术相比，具有以下优点和有益效果：
与现有技术相比，本发明装置结构简单，操作方便，易于安装和拆卸，通过一个旋转机构带动机械臂的旋转，从而实现升降机构在平面上的转动，该平面与水平面平行，升降机构端部设置的电磁铁对工位上的工件进行抓取，传感器的设置一方面判断当前工位上有无工件并对电磁铁对工件的抓取状态进行实时监测，另一方面对升降机构的升降状态进行监测，保证在上料和下料的过程中，在对应位置对工件进行取放。同时两个升降机构与机械臂的两端各自连接，使升降机构的转动同步进行，节约时间，增加工作效率。另外，机械臂的长度可以根据需要即工件的位置进行自动调节，滚轮可减少滑动摩擦，扩展了工件的适用范围，实现了上料和下料过程全自动工作，有利于工厂大规模批量生产。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图。
图2是本发明的俯视结构示意图。
其中：1、机械臂，2、上料升降机构，3、下料升降机构，4、旋转机构，5、工件。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1和图2所示，一种磨锅机同步自动上下料装置，包括一个旋转机构，与旋转机构动力输出端连接的机械臂，机械臂具体是与旋转机构中电机的动力输出端连接，机械臂的两端各自连接有升降机构，升降机构端部设置连接有用于对工件进行取放的抓取部，升降机构对工件进行同步的抓取和放置，升降机构包括与机械臂一端连接的上料升降机构和与机械臂另一端连接的下料升降机构，工作台上有三个工位，分别是上料工位、下料工位和工装工位，两个升降机构在相邻两个工位之间转动，具体是上料升降机构在上料工位上方和工装工位上方之间转动，下料升降机构在工装工位上方和下料工位上方之间转动，并且两个升降机构在与水平面平行的平面上转动，且角度相同。为了提升抓取效果，机械臂采用V字形结构，机械臂两端的夹角为120度。
升降机构包括套筒、在套筒内的升降杆，套筒用于对升降杆起到一个保护作用，升降杆的一端在套筒内与机械臂固定连接，升降杆的另一端延伸出套筒外为活动端。
升降机构的活动端与抓取部连接，抓取部包括对工件进行取放的电磁铁、传感器。装置还包括控制模块，控制模块对电磁铁的通电和断电进行控制，控制模块的信号输入端与传感器的信号输出端连接，升降机构、调节杆均与控制模块的信号输出端连接。控制模块根据传感器的信号对电磁铁的通断进行控制，对工件抓取后控制模块将信号传输给升降机构，升降机构在控制模块的控制下进行升降。
传感器设置在电磁铁表面并与工件接触，传感器包括位置传感器和压力传感器。位置传感器可以判断机械臂是否转动到对应位置，并将信号传输给控制模块，控制模块根据位置传感器传过来的信号控制升降机构的升降状态。压力传感器在升降机构对工件进行抓取后，根据工件的压力判断工件的抓取是否有效，避免在转动过程中工件掉落。抓取有效后，旋转机构带动机械臂旋转。
机械臂包括机械臂本体和调节杆，调节杆与机械臂本体连接并且与机械臂本体相对滑动时机械臂的长度可调。在机械臂本体设置有导轨，调节杆与控制模块的信号输出端连接，调节杆的一端放置在导轨内，调节杆的另一端与升降机构连接。这样机械臂可以自动调节长度，传感器感应工件的位置将信号传输给控制模块，控制模块输出控制信号使调节杆在导轨内自动调整长度，机械臂根据工件的位置拉长或缩短机械臂。调节杆在导轨内滑动时，为减小滑动摩擦，在导轨内一端的调节杆的两侧均设置有一个滑轮，滑轮在导轨内与导轨滑动接触。
工作时，上料和下料同时进行，即上料工位的工件被转送至工装工位的同时工装工位的工件被转送至下料工位。执行工件的上料和下料时，机械臂首先根据工件位置拉伸或伸缩机械臂以保证顺利抓取工件，停留在上料工位上方的上料升降机构和工装工位上方的下料升降机构分别将抓取工件的端部即活动端向下伸出，压力传感器检测电磁铁是否接触到工件。升降机构到位后，电磁铁开始通电，将工件吸住，压力传感器判断电磁铁吸附有效后，升降机构开始向上回收，压力传感器在这个过程中要监测工件的抓取状态，以确保工件的抓取稳定，升降机构的活动端回收到位后，即完成了工装工位和上料工位工件的抓取。完成工件的抓取之后，旋转机构转动，机械臂在旋转机构的控制下开始旋转相应的角度到下一个工位，机械臂一端从上料工位转到工装工位，机械臂另一端从工装工位转到下料工位。同样上料升降机构和下料升降机构分别下降，传感器检测升降机构到位后，电磁铁断电，下料升降机构将成品放置在下料区并完成码垛，上料升降机构将毛坯件放置在工装工位置，然后升降机构上升复位，完成上料和下料的后半部分动作。自动上下料工作全部完成后，旋转机构带动机械臂复位，继续完成下一个上料和下料的循环工作。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种磨锅机同步自动上下料装置，其特征在于包括旋转机构、与旋转机构动力输出端连接并转动的机械臂，所述机械臂的一端固定连接有在上料工位与工装工位之间转动的上料升降机构，所述机械臂的另一端固定连接有在工装工位与下料工位之间转动的下料升降机构，所述每个升降机构的端部均设置有用于对工件进行取放的抓取部，所述抓取部包括电磁铁、同于检测工件抓取状态的传感器，所述机械臂包括机械臂本体、与机械臂本体连接并与机械臂本体相对滑动使机械臂长度可调的调节杆。
2.根据权利要求1所述的一种磨锅机同步自动上下料装置，其特征在于所述机械臂本体设置导轨，所述调节杆的一端放置在导轨内。
3.根据权利要求2所述的一种磨锅机同步自动上下料装置，其特征在于所述调节杆的另一端与升降机构连接。
4.根据权利要求2所述的一种磨锅机同步自动上下料装置，其特征在于在导轨内的调节杆两侧均设置连接有滑轮，所述滑轮在导轨内与导轨滑动接触。
5.根据权利要求1所述的一种磨锅机同步自动上下料装置，其特征在于包括对电磁铁的通电和断电进行控制的控制模块，所述控制模块信号输入端与传感器的信号输出端连接，所述升降机构、调节杆均与控制模块的信号输出端连接。
6.根据权利要求5所述的一种磨锅机同步自动上下料装置，其特征在于所述传感器设置在电磁铁表面并与工件接触。
7.根据权利要求6所述的一种磨锅机同步自动上下料装置，其特征在于所述传感器包括位置传感器和压力传感器。
8.根据权利要求1所述的一种磨锅机同步自动上下料装置，其特征在于所述升降机构包括套筒、在套筒内的升降杆，所述升降杆的一端在套筒内与机械臂固定连接为固定端，所述升降杆的另一端延伸出套筒为活动端，所述抓取部与活动端连接。
9.根据权利要求1所述的一种磨锅机同步自动上下料装置，其特征在于所述旋转机构包括电机。
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