CN206971843U - Agv子母升降搬运器 - Google Patents

Abstract

一种AGV子母升降搬运器，包括行走母车、位于所述行走母车上方的支撑台、设于所述支撑台上的二夹轮行走子车及连接所述行走母车和夹轮行走子车的升降装置；所述二夹轮行走子车间隔设置，用于分别夹持汽车的前轮和后轮。本实用新型结构简单，且成本低，其可以辅助车库增加车位，并将汽车自动运送至高层车库。

Description

AGV子母升降搬运器

技术领域

本实用新型涉及汽车搬运器技术领域，尤其涉及一种夹AGV子母升降搬运器。

背景技术

AGV，既“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移动功能的运输车。随着电子和控制技术的发展，AGV的技术也在不断地进步，正在朝着性能更优越、更廉价、自由度更高的方向发展。

随着经济的发展和人们生活水平的提高，越来越多的人选择轿车作为代步工具，这使得轿车的数量急剧增加，解决汽车停放已成为城市建设必须考虑的问题，立体车库成为城市缓解停车难问题的必然选择，而能实现升降以将汽车运至高层车位的AGV搬运器也称为目前急需解决的问题。

实用新型内容

基于此，本实用新型针对随着汽车的数量急剧增加，导致停车难，需将车库变为立体车库的问题，提供一种能实现升降以将汽车运至高层车位的AGV子母升降搬运器。

为了实现本实用新型的目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种AGV子母升降搬运器，包括行走母车、位于所述行走母车上方的支撑台、设于所述支撑台上的二夹轮行走子车及连接所述行走母车和支撑台的升降装置；所述行走母车包括连接升降装置的车架及设于所述车架上的行走装置；所述二夹轮行走子车间隔设置，用于分别夹持汽车的前轮和后轮。

上述的AGV子母升降搬运器，结构简单，且成本低，其可以辅助车库增加车位，并将汽车自动运送至高层的车库；通过设置两个夹轮行走子车分别单独夹持汽车的前轮和后轮，二个子车之间的距离能根据不同规格的汽车的前轮和后轮之间的间距进行调整，从而使各夹轮行走子车能对汽车的车轮进行精确的夹持，提高了通用性。

在其中一实施例中，各所述夹轮行走子车包括机罩及设于所述机罩上的二夹轮装置和二移动装置；二夹轮装置相对设置，用于夹持车轮，所述二移动装置分别设于所述机罩的两端。

在其中一实施例中，各所述夹轮装置包括二夹臂、铰接所述二夹臂的端部的一双向电动推杆及固定于所述机罩上的导轨，所述二夹臂分别位于所述机罩的两侧，各所述夹臂铰接所述双向电动推杆的一端铰接所述机罩，所述双向电动推杆和导轨均位于所述机罩内，各所述双向电动推杆滑接对应的所述导轨。

在其中一实施例中，所述夹轮装置还包括设于所述机罩内的电池模组和电控机构；所述电池模组分别连接各双向电动推杆和各移动装置的电机；所述电控机构分别连接各双向电动推杆和各移动装置的电机。

在其中一实施例中，所述升降装置包括折叠架及链条升降机构；所述链条升降机构包括保护盒、设于所述保护盒内的主动链轮、设于所述保护盒外的电机及传动连接所述主动链轮的升降链条；所述保护盒内设有链条轨道；所述电机的输出轴穿过所述保护盒连接所述主动链轮，所述升降链条的一端穿过所述保护盒连接所述支撑台，另一端位于所述链条轨道内。

在其中一实施例中，所述车架具有容置腔，所述折叠架位于所述容置腔内；所述车架上还设有二位于所述容置腔内的滑槽，所述滑槽分别位于所述容置腔的两侧；所述折叠架包括二支杆组件及铰接所述二支杆组件的连接杆，所述支杆组件分别位于所述容置腔的两侧；各所述支杆组件包括第一支杆和第二支杆，所述第一支杆的中部和第二支杆的中部均接所述连接杆，所述第一支杆的一端铰接所述车架，另一端滑设于所述支撑台的底部；所述第二支杆的一端滑设于对应的滑槽内，另一端铰接所述支撑台。

在其中一实施例中，所述第一支杆滑设于所述支撑台的一端设有与所述支撑台的底部相接触的滚轮。

在其中一实施例中，所述第二支杆滑设于所述滑槽内的一端设有滚筒。

在其中一实施例中，各所述折叠架的第一支杆之间和第二支杆之间均通过加强杆连接。

在其中一实施例中，所述行走母车还包括设于所述车架上的定位装置和导航装置。

附图说明

图1为本实用新型一较佳实施例所述的AGV子母升降搬运器的结构示意图；

图2为图1所示的AGV子母升降搬运器的夹轮行走子车的俯视图；

图3为图2所示的夹轮行走子车的另一工作状态示意图；

图4为图1所示的AGV子母升降搬运器的局部视图；

图5为图1所示的AGV子母升降搬运器另一方位的局部视图；

图6为图1所示的AGV子母升降搬运器的链条升降机构部分剖视后的结构示意图。

图中：

10、行走母车；11、车架；12、容置腔；13、滑槽；14、行走装置；

20、支撑台；30、夹轮行走子车；31、机罩；32、夹轮装置；33、夹臂；34、双向电动推杆；35、导轨；36、移动装置；37、电控机构；38、电池模组；

40、升降装置；50、折叠架；51、第一支杆；52、第二支杆；53、连接杆；54、加强杆；55、滚轮；56、滚筒；

60、链条升降机构；61、保护盒；62、链条轨道；63、主动链轮；64、电机；65、升降链条。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

如图1至图6所示，为本实用新型一较佳实施例的一种AGV子母升降搬运器，其包括行走母车10、位于行走母车10上方的支撑台20、设于支撑台20上的二夹轮行走子车30及连接行走母车10和支撑台20的升降装置40；行走母车10用于驱动整个子母升降搬运器的运动，二夹轮行走子车30分别用于夹持汽车的前轮和后轮，以搬运汽车；升降装置40用于驱动支撑台20将汽车从底层送至高层。通过设置两个夹轮行走子车30分别单独夹持汽车的前轮和后轮，二个子车之间的距离能根据不同规格的汽车的前轮和后轮之间的间距进行调整，从而使各夹轮行走子车30能对汽不同规格汽车的车轮进行精确的夹持，提高了通用性。

行走母车10包括连接升降装置40的车架11及设于车架11上的行走装置14、定位装置(图中未示出)和导航装置(图中未示出)。

如图2所示，各夹轮行走子车30包括机罩31及设于机罩31上的二夹轮装置32和二移动装置36。二夹轮装置32相对设置，用于夹持车轮，二移动装置36分别设于机罩31的两端，用于驱动夹轮行走子车30在支撑台20上移动。各夹轮装置32包括二夹臂33、铰接二夹臂33的端部的一双向电动推杆34及固定于机罩31上的导轨35，二夹臂33分别位于二机罩31的两侧，各夹臂33铰接双向电动推杆34的一端铰接机罩31，双向电动推杆34和导轨35均位于机罩31内，各双向电动推杆34滑接对应的导轨35。夹轮装置32处于不夹持车轮状态时，各夹臂33全部贴近机罩31设置；如图3所示，二夹轮装置32夹持车轮时，二夹轮装置32的双向电动推杆34推动夹臂33，同时，二夹轮装置32的双向电动推杆34在各自对应的导轨35上朝着远离彼此的方向移动，使夹臂33从滑槽13内旋出并相向运动，以将车轮夹持住。

夹轮装置32还包括设于机罩31内的电池模组38和电控机构37；电池模组38分别连接各双向电动推杆34和各移动装置36的电机64；电控机构37分别连接各双向电动推杆34和各移动装置36的电机64。

请再次参阅图1，升降装置40包括折叠架50及链条升降机构60。支撑台20的升降通过链条升降机构60提供的动力实现，链条升降机构60还可通过推动支撑台20使折叠架50打开，打开的支撑台20能为上升的支撑台20提供支撑力，以减轻支撑台20施加于链条升降机构60的压力，从而使链条升降机构60能得到保护。

在本实施例中，折叠架50的数量为二个，分别位于支撑台20的相对两端。

折叠架50位于容置腔12内，以使折叠架50能折叠于容置腔12内，这可以减小整个AGV升降搬运器的体积，而且还使得折叠架50在折叠后被支撑台20盖于容置腔12内，可以避免外界因素对折叠架50的伤害。

如图4所示，折叠架50包括二支杆组件及铰接二支杆组件的连接杆53，支杆组件分别位于容置腔12的两侧；各支杆组件包括一第一支杆51和一第二支杆52，第一支杆51的中部和第二支杆52的中部均接连接杆53，第一支杆51的一端铰接车架11，另一端滑设于支撑台20的底部；第二支杆52的一端滑设于对应的滑槽13内，另一端铰接支撑台20。

各折叠架50的第一支杆51之间和第二支杆52之间均通过加强杆54连接，用于加强第一支杆51和第二支杆52的强度。

如图5所示，第一支杆51滑设于支撑台20的一端设有与支撑台20的底部相接触的滚轮55。滚轮55的设置可以减小第一支杆51与支撑台20之间产生的摩擦力。请再次参阅图4，第二支杆52滑设于滑槽13内的一端设有滚筒56。

链条升降机构60位于折叠架50之间，在本实施例中，链条升降机构60的数量为二个。如图6所示，各链条升降机构60包括保护盒61、设于保护盒61内的主动链轮63、设于保护盒61外的电机64及传动连接主动链轮63的升降链条65；保护盒61内设有链条轨道62；电机64的输出轴穿过保护盒61连接主动链轮63，升降链条65的一端穿过保护盒61连接支撑台20，另一端位于链条轨道62内。当要驱动支撑台20升降时，电机64通过主动链轮63朝着支撑台20的方向拉动升降链条65，升降链条65伸出保护盒61外的长度逐渐增长，并慢慢推动支撑台20，折叠架50也在支撑台20的作用力下逐渐打开，直至支撑台20上升至一定的高度；当要驱动支撑台20下降时，电机64通过主动链轮63拉动位于支撑台20和车架11之间的链条返回至保护盒61的链条轨道62内，升降链条65向下拉动支撑台20，折叠架50在支撑台20的推动下发生折叠，当折叠架50完全折叠好后，支撑台20完成下降动作。为了升降链条65能更好地推动支撑台20上升，本方案必须使用较粗的链条。

上述的AGV子母升降搬运器的工作原理为：

首先，行走母车10驱动整个AGV子母升降搬运器运动至汽车的底部，依靠定位装置使二夹轮行走子车30分别与汽车的前轮和后轮定位；然后，二夹轮行走子车30分别夹持汽车的前轮和后轮，车辆的车轮被夹好后，汽车的车轮被夹轮行走子车30的夹臂33挤升离开地面；随后，行走母车10驱动整个AGV子母升降搬运器运动至需停车的位置，如果需将汽车停在高层车库，链条升降机构60推动支撑台20载着汽车上升，在支撑台20上升的过程中，折叠架50随之打开，当汽车上升至指定的高度位置时，链条升降机构60停止运行，二夹轮行走子车30搬运整个汽车移动至高层车库，当汽车被搬运至高层车库指定的停车位置后，二夹轮行走子车30的夹臂33分别松开汽车的前轮和后轮，并依次回至支撑台20；最后，链条升降机构60驱动支撑台20下降至原来的高度位置，折叠架50随之折叠好，整个取车存车过程结束。

上述的AGV子母升降搬运器，结构简单，且成本低，其可以辅助车库增加车位，并将汽车自动运送至高层的车库；通过设置两个夹轮行走子车30分别单独夹持汽车的前轮和后轮，二个子车之间的距离能根据不同规格的汽车的前轮和后轮之间的间距进行调整，从而使各夹轮行走子车30能对汽车的车轮进行精确的夹持，提高了通用性。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种AGV子母升降搬运器，其特征在于，包括行走母车、位于所述行走母车上方的支撑台、设于所述支撑台上的二夹轮行走子车及连接所述行走母车和支撑台的升降装置；所述行走母车包括连接升降装置的车架及设于所述车架上的行走装置；所述二夹轮行走子车间隔设置，用于分别夹持汽车的前轮和后轮。

2.根据权利要求1所述的AGV子母升降搬运器，其特征在于，各所述夹轮行走子车包括机罩及设于所述机罩上的二夹轮装置和二移动装置；所述二夹轮装置相对设置，用于夹持车轮，所述二移动装置分别设于所述机罩的两端。

3.根据权利要求2所述的AGV子母升降搬运器，其特征在于，各所述夹轮装置包括二夹臂、铰接所述二夹臂的端部的一双向电动推杆及固定于所述机罩上的导轨，所述二夹臂分别位于所述机罩的两侧，各所述夹臂铰接所述双向电动推杆的一端铰接所述机罩，所述双向电动推杆和导轨均位于所述机罩内，各所述双向电动推杆滑接对应的所述导轨。

4.根据权利要求3所述的AGV子母升降搬运器，其特征在于，所述夹轮装置还包括设于所述机罩内的电池模组和电控机构；所述电池模组分别连接各双向电动推杆和各移动装置的电机；所述电控机构分别连接各双向电动推杆和各移动装置的电机。

5.根据权利要求1所述的AGV子母升降搬运器，其特征在于，所述升降装置包括折叠架及链条升降机构；所述链条升降机构包括保护盒、设于所述保护盒内的主动链轮、设于所述保护盒外的电机及传动连接所述主动链轮的升降链条；所述保护盒内设有链条轨道；所述电机的输出轴穿过所述保护盒连接所述主动链轮，所述升降链条的一端穿过所述保护盒连接所述支撑台，另一端位于所述链条轨道内。

6.根据权利要求5所述的AGV子母升降搬运器，其特征在于，所述车架具有容置腔，所述折叠架位于所述容置腔内；所述车架上还设有二位于所述容置腔内的滑槽，所述滑槽分别位于所述容置腔的两侧；所述折叠架包括二支杆组件及铰接所述二支杆组件的连接杆，所述支杆组件分别位于所述容置腔的两侧；各所述支杆组件包括第一支杆和第二支杆，所述第一支杆的中部和第二支杆的中部均接所述连接杆，所述第一支杆的一端铰接所述车架，另一端滑设于所述支撑台的底部；所述第二支杆的一端滑设于对应的滑槽内，另一端铰接所述支撑台。

7.根据权利要求6所述的AGV子母升降搬运器，其特征在于，所述第一支杆滑设于所述支撑台的一端设有与所述支撑台的底部相接触的滚轮。

8.根据权利要求6所述的AGV子母升降搬运器，其特征在于，所述第二支杆滑设于所述滑槽内的一端设有滚筒。

9.根据权利要求6所述的AGV子母升降搬运器，其特征在于，各所述折叠架的第一支杆之间和第二支杆之间均通过加强杆连接。

10.根据权利要求1所述的AGV子母升降搬运器，其特征在于，所述行走母车还包括设于所述车架上的定位装置和导航装置。