CN206910634U - 一种消防机器人避障装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及避障装置，具体涉及一种消防机器人避障装置，包括底板，底板边沿设有挡边，底板内设有控制器，底板底部固定有横向伸缩杆，横向伸缩杆设有两个，横向伸缩杆对称设置，横向伸缩杆上设有第一超声波探测器，横向伸缩杆前端固定有纵向伸缩杆，纵向伸缩杆前端固定有横杆，横杆的两端均固定有轮架，轮架底部设有滚轮，轮架上设有驱动电机和第二超声波探测器；本实用新型所提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的无法有效避开火灾现场内较高或者体积较大的障碍物的缺陷。

Description

一种消防机器人避障装置

技术领域

本实用新型涉及避障装置，具体涉及一种消防机器人避障装置。

背景技术

我们知道，在发生火灾事故时，消防员会进入火灾现场进行灭火工作，但消防员面对高温、能见度较差、有毒和烟雾等危害较大的环境时，若没有相应的设备贸然冲进现场，不仅不能完成任务，还会徒增人员伤亡。

消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥出举足轻重的作用，它能够代替消防救援人员进入易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险火灾事故现场进行数据的采集、处理和反馈，从而有效解决消防人员在上述场所面临的人身安全、数据信息采集不足等缺陷。现场指挥人员可以根据消防机器人采集的数据信息，及时对灾情做出科学判断，并对火灾事故现场的相关救援工作做出准确、合理的决策。

但是，目前的消防机器人大多数只依靠履带在火灾现场内行进，当行进路线中出现较高或者体积较大的障碍物时，会阻碍消防机器人的行进，如果不能及时使消防机器人有效避开障碍物，那么可能会出现灭火救援不及时的情况。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术所存在的上述缺点，本实用新型提供了一种消防机器人避障装置，能够有效克服现有技术所存在的无法有效避开火灾现场内较高或者体积较大的障碍物的缺陷。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种消防机器人避障装置，包括底板，所述底板边沿设有挡边，所述底板内设有控制器，所述底板底部固定有横向伸缩杆，所述横向伸缩杆设有两个，所述横向伸缩杆对称设置，所述横向伸缩杆上设有第一超声波探测器，所述横向伸缩杆前端固定有纵向伸缩杆，所述纵向伸缩杆前端固定有横杆，所述横杆的两端均固定有轮架，所述轮架底部设有滚轮，所述轮架上设有驱动电机和第二超声波探测器。

优选地，所述第一超声波探测器、驱动电机、第二超声波探测器均设有两个。

优选地，所述第一超声波探测器、第二超声波探测器均与控制器无线通信。

优选地，所述横向伸缩杆、纵向伸缩杆均与控制器电气连接。

优选地，所述驱动电机与控制器电气连接。

优选地，所述驱动电机通过传动装置与对应的滚轮相连。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型所提供的一种消防机器人避障装置能够利用第一超声波传感器间接探测障碍物的高度，并由控制器控制纵向伸缩杆伸长，使得横向伸缩杆所在平面的高度高于障碍物的高度，利用第二超声波传感器能够对障碍物的宽度进行间接探测，并由控制器控制横向伸缩杆伸长，使得纵向伸缩杆之间的宽度大于障碍物的宽度，由此整个避障装置可在行进的过程中顺利避开障碍物，快速抵达火灾现场内的指定地点进行灭火救援工作。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型左侧结构示意图；

图中：

1、底板；2、挡边；3、控制器；4、横向伸缩杆；5、第一超声波探测器；6、纵向伸缩杆；7、横杆；8、轮架；9、滚轮；10、驱动电机；11、第二超声波探测器。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

一种消防机器人避障装置，如图1和图2所示，包括底板1，底板1边沿设有挡边2，底板1内设有控制器3，底板1底部固定有横向伸缩杆4，横向伸缩杆4设有两个，横向伸缩杆4对称设置，横向伸缩杆4上设有第一超声波探测器5，横向伸缩杆4前端固定有纵向伸缩杆6，纵向伸缩杆6前端固定有横杆7，横杆7的两端均固定有轮架8，轮架8底部设有滚轮9，轮架8上设有驱动电机10和第二超声波探测器11。

第一超声波探测器5、驱动电机10、第二超声波探测器11均设有两个，第一超声波探测器5、第二超声波探测器11均与控制器3无线通信，横向伸缩杆4、纵向伸缩杆6均与控制器3电气连接，驱动电机10与控制器3电气连接，驱动电机10通过传动装置与对应的滚轮9相连。

使用时，将消防机器人放在底板1上，底板1边沿的挡边2能够使得消防机器人在底板1上稳定工作。驱动电机10通过传动装置驱动对应的滚轮9带着消防机器人在火灾现场内行进。

第一超声波探测器5能够对前方障碍物进行探测，并通过无线通信实时地将数据发送给控制器3。控制器3根据第一超声波探测器5采集的数据逐步控制纵向伸缩杆6伸长，并在控制纵向伸缩杆6伸长的过程中对不断发送来的数据进行比对。当第一超声波探测器5探测到前方障碍物的距离明显变远时，说明横向伸缩杆4所在平面的高度已经高于障碍物的高度，可以安全通过。

同样，控制器3根据第二超声波探测器11采集的数据逐步控制横向伸缩杆4伸长，并在控制横向伸缩杆4伸长的过程中对不断发送来的数据进行比对。当第二超声波探测器11探测到前方障碍物的距离明显变远时，说明纵向伸缩杆6之间的宽度已经大于障碍物的宽度，可以安全通过。

此外，利用第一超声波探测器5、第二超声波探测器11采集的数据分别对纵向伸缩杆6、横向伸缩杆4进行控制属于控制领域的常规技术手段，其所涉及到的电路结构也为本领域技术人员的公知常识，故在此不做赘述。控制器3可采用STM32芯片完成上述控制操作，可利用zigbee模块实现无线通信。

本实用新型所提供的一种消防机器人避障装置能够利用第一超声波传感器间接探测障碍物的高度，并由控制器控制纵向伸缩杆伸长，使得横向伸缩杆所在平面的高度高于障碍物的高度，利用第二超声波传感器能够对障碍物的宽度进行间接探测，并由控制器控制横向伸缩杆伸长，使得纵向伸缩杆之间的宽度大于障碍物的宽度，由此整个避障装置可在行进的过程中顺利避开障碍物，快速抵达火灾现场内的指定地点进行灭火救援工作。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不会使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种消防机器人避障装置，其特征在于：包括底板(1)，所述底板(1)边沿设有挡边(2)，所述底板(1)内设有控制器(3)，所述底板(1)底部固定有横向伸缩杆(4)，所述横向伸缩杆(4)设有两个，所述横向伸缩杆(4)对称设置，所述横向伸缩杆(4)上设有第一超声波探测器(5)，所述横向伸缩杆(4)前端固定有纵向伸缩杆(6)，所述纵向伸缩杆(6)前端固定有横杆(7)，所述横杆(7)的两端均固定有轮架(8)，所述轮架(8)底部设有滚轮(9)，所述轮架(8)上设有驱动电机(10)和第二超声波探测器(11)。

2.根据权利要求1所述的消防机器人避障装置，其特征在于：所述第一超声波探测器(5)、驱动电机(10)、第二超声波探测器(11)均设有两个。

3.根据权利要求1所述的消防机器人避障装置，其特征在于：所述第一超声波探测器(5)、第二超声波探测器(11)均与控制器(3)无线通信。

4.根据权利要求1所述的消防机器人避障装置，其特征在于：所述横向伸缩杆(4)、纵向伸缩杆(6)均与控制器(3)电气连接。

5.根据权利要求1所述的消防机器人避障装置，其特征在于：所述驱动电机(10)与控制器(3)电气连接。

6.根据权利要求1所述的消防机器人避障装置，其特征在于：所述驱动电机(10)通过传动装置与对应的滚轮(9)相连。