CN109323694A - 一种基于无人机的室内定位以及搜救系统 - Google Patents
一种基于无人机的室内定位以及搜救系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109323694A CN109323694A CN201810979107.3A CN201810979107A CN109323694A CN 109323694 A CN109323694 A CN 109323694A CN 201810979107 A CN201810979107 A CN 201810979107A CN 109323694 A CN109323694 A CN 109323694A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- unmanned plane
- module
- indoor positioning
- fire
- detection module
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 48
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 30
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 claims abstract description 18
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 13
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 8
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims description 10
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims description 8
- 238000001931 thermography Methods 0.000 claims description 7
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 6
- 230000000505 pernicious effect Effects 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 2
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 235000019504 cigarettes Nutrition 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000008092 positive effect Effects 0.000 description 1
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
- G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N33/00—Investigating or analysing materials by specific methods not covered by groups G01N1/00 - G01N31/00
- G01N33/0004—Gaseous mixtures, e.g. polluted air
- G01N33/0009—General constructional details of gas analysers, e.g. portable test equipment
- G01N33/0062—General constructional details of gas analysers, e.g. portable test equipment concerning the measuring method or the display, e.g. intermittent measurement or digital display
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Food Science & Technology (AREA)
- Medicinal Chemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Fire Alarms (AREA)
- Fire-Detection Mechanisms (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
Abstract
本发明公开一种基于无人机的室内定位以及搜救系统,包括地面站和无人机两部分,所述地面站包括控制计算机、模型生成界面、控制界面、UWBLOC基站和数据传输模块,所述无人机包括无人机本体、飞行控制系统、信号传输器、室内定位模块、数据处理模块、气体检测模块、摄像头、火情采集模块和生命探测模块,通过设置火情采集模块来判断火情大小和空间分布以及变化趋势,同时设置生命探测模块探测活着的生命体,再设置气体检测装置来判断有害气体的浓度,并且将这些探测结果在模型生成界面显示出来供消防员参考,本发明能够对火灾现场进行有效且全面的信息收集,供消防员参考,帮助消防员制定救援策略,减少救援的难度和危险性。
Description
技术领域
本发明涉及消防搜索救援领域,具体涉及一种基于无人机的室内定位以及搜救系统。
背景技术
目前城市里的高楼大厦很多,建筑密度非常高,相对的人员也十分密集,尤其像小区、学校、商场、写字楼之类的地方,一旦出现意外发生火灾,则消防员救援时会伴随着极大的困难和危险,因此采用无人机或机器人之类的机械来代替消防员进行搜索十分必要。
中国专利申请号:201720629838.6公开了一种消防救援侦查无人机,包括无人机组和设置于消防控制中心的控制无人机组的遥控单元,所述的无人机组中的无人机上均设置有监控及拍摄单元,导航单元,烟物感应单元和语音报警和提示单元,无线传输模块,所述的无人机组包括救援设备无人机,侦查设备无人机,空中电桩无人机,所述的空中电桩无人机位于救援设备无人机、侦查设备无人机组之间且通过线缆彼此电线连接,救援设备无人机、侦查设备无人机组与空中电桩无人机之间通过无线传输模块信息互通,遥控单元的控制器通过感应触感单元的触感信息控制救援设备无人机的救援设备的输出,救援及时,保证消防救援的效率。但该发明仅靠拍摄单元来观测火情和被困人员,在烟雾和火光中难以起到明显效果。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于无人机的室内定位以及搜救系统,通过设置火情采集模块采用热成像技术来判断火情大小和空间分布以及变化趋势,同时设置生命探测模块采用雷达超宽频技术探测活着的生命体,再设置气体检测装置来判断有害气体的浓度,并且将这些探测结果在模型生成界面显示出来供消防员参考,本发明能够对火灾现场进行有效且全面的信息收集,供消防员参考,帮助消防员制定救援策略,减少救援的难度和危险性。
一种基于无人机的室内定位以及搜救系统,包括地面站和无人机两部分,所述地面站包括控制计算机、模型生成界面、控制界面、UWBLOC基站和数据传输模块,所述控制计算机用于控制无人机和建立火灾模型,所述模型生成界面用于显示火灾模型,所述控制界面为工作人员控制无人机的操作平台,所述UWBLOC基站用于给无人机定位,所述数据传输模块用于和无人机进行数据交互;
所述无人机包括无人机本体、飞行控制系统、信号传输器、室内定位模块、数据处理模块、气体检测模块、摄像头、火情采集模块和生命探测模块,所述信号传输器、室内定位模块、数据处理模块、气体检测模块、摄像头、火情采集模块和生命探测模块位于无人机本体上,所述信号传输器用于传输信号与地面站进行数据交互,所述室内定位模块用于和UWBLOC基站配合给无人机进行定位,所述气体检测模块用于检测有害气体浓度信息并传给数据处理模块,所述摄像头用于拍摄现场室内画面并传给数据处理模块,所述火情采集模块用于采集火势信息并传给数据处理模块,所述生命探测模块用于检测生命体特征信息并传给数据处理模块,所述数据处理模块用于处理有害气体浓度信息、室内画面、火势信息和生命体特征信息并通过信号传输器传给地面站。
优选的,所述火灾模型包括火情大小和空间分布以及变化趋势、生命体位置分布及其运动轨迹、有害气体浓度。
优选的,所述火情采集模块采用热成像技术判断火情大小和空间分布以及变化趋势。
优选的,所述生命探测模块采用雷达超宽频技术来探测生命体分布及其运动轨迹。
优选的,所述室内定位模块和UWBLOC基站采用UWBLOC技术提供无人机飞行过程中位置坐标。
优选的,所述控制计算机能够通过飞行控制系统控制无人机本体飞行,且能够开启和关闭室内定位模块、数据处理模块、气体检测模块、摄像头、火情采集模块和生命探测模块。
本发明的优点在于:通过设置火情采集模块采用热成像技术来判断火情大小和空间分布以及变化趋势,同时设置生命探测模块采用雷达超宽频技术探测活着的生命体,再设置气体检测装置来判断有害气体的浓度,并且将这些探测结果在模型生成界面显示出来供消防员参考,本发明能够对火灾现场进行有效且全面的信息收集,供消防员参考,帮助消防员制定救援策略,减少救援的难度和危险性。
附图说明
图1为本发明的系统原理图;
图2为本发明的工作流程图。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解,下面结合具体实施方式,进一步阐述本发明。
实施例一:
如图1至图2所示,一种基于无人机的室内定位以及搜救系统,包括地面站和无人机两部分,所述地面站包括控制计算机、模型生成界面、控制界面、UWBLOC基站和数据传输模块,所述控制计算机用于控制无人机和建立火灾模型,所述模型生成界面用于显示火灾模型,所述控制界面为工作人员控制无人机的操作平台,所述UWBLOC基站用于给无人机定位,所述数据传输模块用于和无人机进行数据交互;
所述无人机包括无人机本体、飞行控制系统、信号传输器、室内定位模块、数据处理模块、气体检测模块、摄像头、火情采集模块和生命探测模块,所述信号传输器、室内定位模块、数据处理模块、气体检测模块、摄像头、火情采集模块和生命探测模块位于无人机本体上,所述信号传输器用于传输信号与地面站进行数据交互,所述室内定位模块用于和UWBLOC基站配合给无人机进行定位,所述气体检测模块用于检测有害气体浓度信息并传给数据处理模块,所述摄像头用于拍摄现场室内画面并传给数据处理模块,所述火情采集模块用于采集火势信息并传给数据处理模块,所述生命探测模块用于检测生命体特征信息并传给数据处理模块,所述数据处理模块用于处理有害气体浓度信息、室内画面、火势信息和生命体特征信息并通过信号传输器传给地面站。室内定位模块、气体检测模块、摄像头、火情采集模块和生命探测模块能够对火灾现场进行有效且全面的信息收集。
实施例二:
如图1至图2所示,一种基于无人机的室内定位以及搜救系统,包括地面站和无人机两部分,所述地面站包括控制计算机、模型生成界面、控制界面、UWBLOC基站和数据传输模块,所述控制计算机用于控制无人机和建立火灾模型,所述模型生成界面用于显示火灾模型,所述控制界面为工作人员控制无人机的操作平台,所述UWBLOC基站用于给无人机定位,所述数据传输模块用于和无人机进行数据交互;
所述无人机包括无人机本体、飞行控制系统、信号传输器、室内定位模块、数据处理模块、气体检测模块、摄像头、火情采集模块和生命探测模块,所述信号传输器、室内定位模块、数据处理模块、气体检测模块、摄像头、火情采集模块和生命探测模块位于无人机本体上,所述信号传输器用于传输信号与地面站进行数据交互,所述室内定位模块用于和UWBLOC基站配合给无人机进行定位,所述气体检测模块用于检测有害气体浓度信息并传给数据处理模块,所述摄像头用于拍摄现场室内画面并传给数据处理模块,所述火情采集模块用于采集火势信息并传给数据处理模块,所述生命探测模块用于检测生命体特征信息并传给数据处理模块,所述数据处理模块用于处理有害气体浓度信息、室内画面、火势信息和生命体特征信息并通过信号传输器传给地面站。
所述火灾模型包括火情大小和空间分布以及变化趋势、生命体位置分布及其运动轨迹、有害气体浓度。基本囊括火灾中最重要的信息,对消防员消防救援提供帮助。
所述火情采集模块采用热成像技术判断火情大小和空间分布以及变化趋势。能够确保信息的准确性。
所述生命探测模块所述生命探测模块采用雷达超宽频技术来探测生命体分布及其运动轨迹。采用雷达超宽频技术,避免了其他因素的干扰,且搜索生命体快速又准确。
所述室内定位模块和UWBLOC基站采用UWBLOC技术提供无人机飞行过程中位置坐标。对无人机进行精准定位有助于判断火灾现场内各个地方的火情,对整个火灾中各个信息的空间定位提供坐标。
所述控制计算机能够通过飞行控制系统控制无人机本体飞行,且能够开启和关闭室内定位模块、数据处理模块、气体检测模块、摄像头、火情采集模块和生命探测模块。本发明还能够应用在火灾搜索救援以外的地方。
具体实施方式及原理:
启动无人机操纵无人机飞入到火灾现场,无人机上摄像头观测火灾内部情况,如果火光、烟雾或各种障碍物阻碍摄像头视线,则开启火情采集模块和生命探测模块,火情采集模块通过热成像技术,判断火情大小和空间分布以及变化趋势,并用颜色的深浅来表示火情大小,并根据无人机的室内定位模块给无人机定位从而判断火情的空间分布,火情采集模块实时采集信息来总结出火情的变化趋势,生命探测模块则在时刻的搜索被困人员,一旦搜索到则依靠无人机自身的定位来判断该被困人员的大致位置,同时气体检测装置则始终检测无人机飞行路径上的有害气体浓度,而这些信息经过数据处理模块处理后一直实时的通过信号传输器传输给地面站,并在模型生成界面显示出来,消防员则根据这些信息制定有效的救援策略,减少救援难度和风险。
基于上述,本发明操作便捷,通过设置火情采集模块采用热成像技术来判断火情大小和空间分布以及变化趋势,同时设置生命探测模块采用雷达超宽频技术探测活着的生命体,再设置气体检测装置来判断有害气体的浓度,并且将这些探测结果在模型生成界面显示出来供消防员参考,本发明能够对火灾现场进行有效且全面的信息收集,供消防员参考,帮助消防员制定救援策略,减少救援的难度和危险性。
由技术常识可知,本发明可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此,上述公开的实施方案,就各方面而言,都只是举例说明,并不是仅有的。所有在本发明范围内或在等同于本发明的范围内的改变均被本发明包含。
Claims (6)
1.一种基于无人机的室内定位以及搜救系统,其特征在于,包括地面站和无人机两部分,所述地面站包括控制计算机、模型生成界面、控制界面、UWBLOC基站和数据传输模块,所述控制计算机用于控制无人机和建立火灾模型,所述模型生成界面用于显示火灾模型,所述控制界面为工作人员控制无人机的操作平台,所述UWBLOC基站用于给无人机定位,所述数据传输模块用于和无人机进行数据交互;
所述无人机包括无人机本体、飞行控制系统、信号传输器、室内定位模块、数据处理模块、气体检测模块、摄像头、火情采集模块和生命探测模块,所述信号传输器、室内定位模块、数据处理模块、气体检测模块、摄像头、火情采集模块和生命探测模块位于无人机本体上,所述信号传输器用于传输信号与地面站进行数据交互,所述室内定位模块用于和UWBLOC基站配合给无人机进行定位,所述气体检测模块用于检测有害气体浓度信息并传给数据处理模块,所述摄像头用于拍摄现场室内画面并传给数据处理模块,所述火情采集模块用于采集火势信息并传给数据处理模块,所述生命探测模块用于检测生命体特征信息并传给数据处理模块,所述数据处理模块用于处理有害气体浓度信息、室内画面、火势信息和生命体特征信息并通过信号传输器传给地面站。
2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的室内定位以及搜救系统,其特征在于:所述火灾模型包括火情大小和空间分布以及变化趋势、生命体位置分布及其运动轨迹、有害气体浓度。
3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的室内定位以及搜救系统,其特征在于:所述火情采集模块采用热成像技术判断火情大小和空间分布以及变化趋势。
4.根据权利要求1所述的一种基于无人机的室内定位以及搜救系统,其特征在于:所述生命探测模块采用雷达超宽频技术来探测生命体分布及其运动轨迹。
5.根据权利要求1所述的一种基于无人机的室内定位以及搜救系统,其特征在于:所述室内定位模块和UWBLOC基站采用UWBLOC技术提供无人机飞行过程中位置坐标。
6.根据权利要求1所述的一种基于无人机的室内定位以及搜救系统,其特征在于:所述控制计算机能够通过飞行控制系统控制无人机本体飞行,且能够开启和关闭室内定位模块、数据处理模块、气体检测模块、摄像头、火情采集模块和生命探测模块。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810979107.3A CN109323694A (zh) | 2018-08-27 | 2018-08-27 | 一种基于无人机的室内定位以及搜救系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810979107.3A CN109323694A (zh) | 2018-08-27 | 2018-08-27 | 一种基于无人机的室内定位以及搜救系统 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109323694A true CN109323694A (zh) | 2019-02-12 |
Family
ID=65263841
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201810979107.3A Pending CN109323694A (zh) | 2018-08-27 | 2018-08-27 | 一种基于无人机的室内定位以及搜救系统 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN109323694A (zh) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110104193A (zh) * | 2019-05-21 | 2019-08-09 | 河南大域航空科技有限公司 | 无人机消防应急综合处理系统 |
CN110209201A (zh) * | 2019-06-24 | 2019-09-06 | 重庆化工职业学院 | 一种无人机智能追踪系统 |
CN110650177A (zh) * | 2019-08-09 | 2020-01-03 | 江苏大学 | 服务特种混合动力车辆的边缘计算平台及方法 |
CN112631331A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-04-09 | 西安羚控电子科技有限公司 | 一种基于移动通信的多无人机搜救系统及搜救方法 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107145146A (zh) * | 2017-04-21 | 2017-09-08 | 成都梵辰科技有限公司 | 用于灾区搜救的无人机及其搜救方法 |
CN206627830U (zh) * | 2017-04-12 | 2017-11-10 | 西南交通大学 | 一种室内消防无人机系统 |
CN207157538U (zh) * | 2017-09-12 | 2018-03-30 | 西安科技大学 | 一种用于高层建筑火灾的救援无人机系统 |
CN107894779A (zh) * | 2017-11-23 | 2018-04-10 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于带缆无人机的矿内环境监测系统与方法 |
CN207274978U (zh) * | 2017-06-01 | 2018-04-27 | 安徽新盾消防设备有限公司 | 消防救援侦查无人机 |
CN207311836U (zh) * | 2017-09-12 | 2018-05-04 | 西安科技大学 | 一种高层火灾无人机救援装置 |
CN108216606A (zh) * | 2018-01-31 | 2018-06-29 | 佛山市神风航空科技有限公司 | 一种高层火灾临时救援搜寻无人机 |
CN108279003A (zh) * | 2018-02-01 | 2018-07-13 | 福州大学 | 一种基于适用于变电站使用的无人机高精度定位巡检系统 |
-
2018
- 2018-08-27 CN CN201810979107.3A patent/CN109323694A/zh active Pending
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN206627830U (zh) * | 2017-04-12 | 2017-11-10 | 西南交通大学 | 一种室内消防无人机系统 |
CN107145146A (zh) * | 2017-04-21 | 2017-09-08 | 成都梵辰科技有限公司 | 用于灾区搜救的无人机及其搜救方法 |
CN207274978U (zh) * | 2017-06-01 | 2018-04-27 | 安徽新盾消防设备有限公司 | 消防救援侦查无人机 |
CN207157538U (zh) * | 2017-09-12 | 2018-03-30 | 西安科技大学 | 一种用于高层建筑火灾的救援无人机系统 |
CN207311836U (zh) * | 2017-09-12 | 2018-05-04 | 西安科技大学 | 一种高层火灾无人机救援装置 |
CN107894779A (zh) * | 2017-11-23 | 2018-04-10 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于带缆无人机的矿内环境监测系统与方法 |
CN108216606A (zh) * | 2018-01-31 | 2018-06-29 | 佛山市神风航空科技有限公司 | 一种高层火灾临时救援搜寻无人机 |
CN108279003A (zh) * | 2018-02-01 | 2018-07-13 | 福州大学 | 一种基于适用于变电站使用的无人机高精度定位巡检系统 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110104193A (zh) * | 2019-05-21 | 2019-08-09 | 河南大域航空科技有限公司 | 无人机消防应急综合处理系统 |
CN110209201A (zh) * | 2019-06-24 | 2019-09-06 | 重庆化工职业学院 | 一种无人机智能追踪系统 |
CN110650177A (zh) * | 2019-08-09 | 2020-01-03 | 江苏大学 | 服务特种混合动力车辆的边缘计算平台及方法 |
CN112631331A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-04-09 | 西安羚控电子科技有限公司 | 一种基于移动通信的多无人机搜救系统及搜救方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109323694A (zh) | 一种基于无人机的室内定位以及搜救系统 | |
CN103617699B (zh) | 一种电力作业现场安全智能监护系统 | |
CN106382957B (zh) | 一种智慧管廊机器人智能巡检综合监控系统 | |
CN109646853A (zh) | 一种自主消防机器人装置及监测系统 | |
CN103197684B (zh) | 无人机群协同跟踪目标的方法及系统 | |
CN109275097B (zh) | 基于uwb的室内定位与监测系统 | |
CN106210627A (zh) | 一种无人机消防调度系统 | |
CN109885083A (zh) | 基于激光雷达的输电线路精细化巡检飞行平台及巡检方法 | |
JP4613345B2 (ja) | センサネットワークロボットシステム | |
CN104200600B (zh) | 基于火情分析的消防监控系统 | |
KR101925094B1 (ko) | 무인비행체 조종면허시험 시스템 | |
CN101968913B (zh) | 一种森林火灾区域的火焰跟踪方法 | |
CN106334283A (zh) | 一种灭火救援机器人系统及控制方法 | |
CN102307386A (zh) | 基于Zigbee无线网络的室内定位监控系统及方法 | |
JP6080568B2 (ja) | 監視システム | |
CN103954930B (zh) | 一种室内自主三维空间定位装置 | |
WO2016142045A1 (en) | Tracking in an indoor environment | |
CN105282517A (zh) | 一种基于多旋翼无人机的高楼火灾灾情勘察方法及系统 | |
CN106514661A (zh) | 地下火灾巡检机器人系统 | |
CN105962908A (zh) | 飞行体温检测器控制方法及装置 | |
CN110493568B (zh) | 基于室内摄像头的智能消防监控与救援方法 | |
CN105741477A (zh) | 带有智能消防语音助手的飞行器 | |
CN109147253A (zh) | 一种智慧消防安全预判管理联动平台 | |
CN106094847A (zh) | 一种无人机自动避障控制技术及其装置 | |
CN106325295A (zh) | 一种基于无人机的野外行动态势图生成系统及其方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190212 |