CN109275097B - 基于uwb的室内定位与监测系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种基于UWB的室内定位与监测系统，包括：远程监控指挥平台，放置于消防事故现场外部的可移动定位装置，置于进入消防事故现场的消防救援人员身上的UWB节点、生理状况监测模块、环境监测模块、数据传输模块以及告警模块。本发明采用可移动的UWB锚节点，可以在发生消防事故现场快速建立一个空间定位系统，对进入事故现场的消防救援人员进行实时定位，灵活性和适应性高。通过各传感器感测的数据，能实时获取消防救援人员生理状况和环境状况，有效保障消防救援人员的人身安全。通过远程监控指挥平台能看到所有消防救援人员在消防事故现场内的具体位置及生理、环境状况，可以进行有效救援调配指挥并提供最优的救援逃生路径。

Description

基于UWB的室内定位与监测系统
技术领域
本发明涉及电子信息及通信技术领域，尤其涉及一种可以实现消防事故现场快速定位以及实时监控进入事故现场的消防救援人员的生命体征状况和环境状况的基于UWB的室内定位与监测系统。
背景技术
近年来，消防部队在火灾救援过程中不时出现消防救援人员的伤亡事故。因此，当自然灾害(例如火灾)发生时，消防救援人员在遇险时的救护工作也成为了救援过程中的重要一环。众所周知，火灾现场环境复杂，伴随有浓烟、高温、水汽、易燃易爆物品、有毒气体和粉尘及空气含氧量低等因素时刻威胁消防救援人员的生命安全。在消防救援人员意外受伤无法移动时，能否在第一时间确定受伤消防救援人员的准确位置并及时将其带离现场救治，对保障消防救援人员的人身安全有着重要的意义。因此火灾现场消防救援人员定位的技术成为迫切的需求。
在现有的定位技术中，全球卫星定位系统(GPS)是利用定位卫星来实施室外的定位、测速及导航服务的主流技术。但是，GPS所使用的电磁波频率在1.5GHz左右，波长较短，适合视距的直线传播，但穿透障碍物的能力不强，由于建筑物的屏蔽，GPS无法进行室内定位。虽然目前有通过使用GPS中继或电信运营商的基站来进行室内辅助定位(A-GPS)的技术，但是定位精度一般为2-10米。而对室内定位由于涉及到楼层，所以垂直方向上的精度要达到不能差楼层，现有的室内辅助定位(A-GPS)的技术无法达到定位精度要求。
目前已有的常用室内定位技术，有超声波定位、微雷达定位、红外定位和RFID定位等。超声波和雷达是采用靠接收发射信号的反射波来确定目标位置的一种技术，主要的不足是传播距离有限和穿透障碍物的能力不强。红外定位和RFID定位大体上都是采用传感网络进行监测被测目标的信号强度的方式来实现定位目的，这就需要预先在室内放置传感器，建立传感网络，对于没有预置传感网络的建筑或不具备放置条件的建筑，则无法实施定位。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种基于UWB的室内定位与监测系统，可以实现消防事故现场快速定位，灵活性和适应性高；同时还可以实时监控进入事故现场的消防救援人员的生命体征状况，从而有效保障消防救援人员的人身安全。
为实现上述目的，本发明提供了一种基于UWB的室内定位与监测系统，包括：远程监控指挥平台，放置于消防事故现场外部的可移动定位装置，置于进入消防事故现场的消防救援人员身上的UWB节点、生理状况监测模块、环境监测模块、数据传输模块以及告警模块；所述可移动定位装置，包括第一GPRS单元以及安装在可移动的支架上的UWB锚节点组，所述UWB锚节点组包括成一定角度排列的一个UWB主锚节点和三个UWB子锚节点，所述第一GPRS单元用于将所述UWB主锚节点和三个UWB子锚节点分别到所述UWB节点的距离信息传送至所述远程监控指挥平台；所述生理状况监测模块，用于监测消防救援人员的生理状况，并传送至所述数据传输模块；所述环境监测模块，用于采集消防救援人员周围的环境状况，并传送至所述数据传输模块；所述数据传输模块，用于将监测到的生理状况数据以及采集到的环境状况数据上传至所述远程监控指挥平台，以及接收所述远程监控指挥平台反馈的危险告警信息；所述告警模块，用于接收所述数据传输模块反馈的危险告警信息并进行告警提醒；所述远程监控指挥平台，包括服务器和监控主机：所述服务器用于接收所述距离信息并采用空间定位算法获取消防救援人员的位置信息，以及用于接收所述生理状况数据和所述环境状况数据并进行消防救援人员的生命体征状况判断和消防事故现场危险状况判断，并在判定消防救援人员的生命体征状况低于体征设定值和/或判定消防事故现场危险状况高于危险设定值时返回危险告警信息至所述数据传输模块；所述监控主机，用于显示消防救援人员的位置信息、生命体征状况判断结果以及消防事故现场危险状况判断结果。
本发明的优点在于，本发明采用可移动的UWB锚节点，可以在发生消防事故现场快速建立一个空间定位系统，对进入事故现场的消防救援人员进行实时定位，无需事先在建筑内放置安装消防定位节点，灵活性和适应性高。通过各传感器感测的数据，能实时获取消防救援人员生理状况和环境状况，做出及时提醒或救援，从而有效保障消防救援人员的人身安全。通过远程监控指挥平台，可以看到所有消防救援人员在消防事故现场内的具体位置及生理、环境状况，可以进行有效救援调配指挥并提供最优的救援逃生路径。
附图说明
图1，本发明所述的基于UWB的室内定位与监测系统的架构示意图；
图2，本发明所述的UWB主锚节点和三个UWB子锚节点布置示意图；
图3，本发明所述的高度定位原理示意图；
图4，本发明所述的平面定位的投影示意图；
图5，本发明所述的平面定位原理示意图；
图6，本发明所述的消防定位手环的架构示意图；
图7，本发明所述的消防头盔的架构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明提供的基于UWB的室内定位与监测系统做详细说明。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参考图1，本发明所述的基于UWB的室内定位与监测系统的架构示意图。所述的系统包括：远程监控指挥平台19，放置于消防事故现场外部的可移动定位装置11，置于进入消防事故现场的消防救援人员身上的UWB节点12、生理状况监测模块13、环境监测模块14、数据传输模块15以及告警模块16。
所述可移动定位装置11，包括第一GPRS单元111以及安装在可移动的支架上的UWB锚节点组112；所述UWB锚节点组112包括成一定角度排列的一个UWB主锚节点和三个UWB子锚节点，所述第一GPRS单元111用于将所述UWB主锚节点和三个UWB子锚节点分别到所述UWB节点12的距离信息传送至所述远程监控指挥平台19。优选的，所述支架采用可伸缩支架来安装各UWB锚节点，以使各个UWB锚节点间距不会太小实现更精确的定位，又更便于移动。
具体的，可以实时获取消防事故现场外部的四个UWB锚节点与进入消防事故现场的消防救援人员身上的UWB节点之间的距离；三个子锚节点的距离数据汇总至主锚节点，再通过GPRS信号将四个锚节点的距离数据上传。采用可移动的UWB锚节点对消防救援人员进行定位，不需要事先在建筑内放置安装消防定位节点，发生灾情时将UWB锚节点放置在建筑附近便可对建筑内携带UWB节点的消防救援人员进行定位。
所述UWB节点12，通过UWB信号确定其距离设于移动定位装置11中的各UWB锚节点的距离，从而进一步实现自身定位。
所述生理状况监测模块13，用于监测消防救援人员的生理状况，并传送至所述数据传输模块15。可选的，生理状况监测模块13包括心率传感器，用于感测消防救援人员的心率状况，从而给出消防救援人员的生命体征状况参考值。例如，心率低于某一心率值时，判定消防救援人员的生命受到威胁，从而进一步做出提醒甚至通知其他消防救援人员结合定位信息前来救援。
所述环境监测模块14，用于采集消防救援人员周围的环境状况，并传送至所述数据传输模块15。环境监测模块14包括烟雾传感器、有害气体浓度传感器(例如感测CO、CO2等气体浓度)以及有害物质传感器(例如感测是否存在汽油、硝酸铵、硝酸钾等有害物质)的至少其中之一。可根据实际建筑的环境特点，连接相应传感器。各类传感器实时感测消防救援人员周围环境情况，从而判断消防救援人员当前所处位置的危险程度，可及时提醒消防救援人员远离危险环境。
所述数据传输模块15，用于将监测到的生理状况数据以及采集到的环境状况数据上传至所述远程监控指挥平台19，以及接收所述远程监控指挥平台19反馈的危险告警信息。其中，数据传输模块15可以采用GPRS信号传输，将监测到的生理状况数据以及采集到的环境状况数据上传至远程监控指挥平台19的服务器191，以及接收服务器191反馈的危险告警信息。
所述告警模块16，用于接收所述数据传输模块15反馈的危险告警信息并进行告警提醒。优选的，告警模块16包括振动电机，用于根据危险告警信息进行振动以提醒消防救援人员。因为消防事故现场环境的复杂性，消防救援人员的视力、听力都可能收到影响，通过振动可以直接被消防救援人员感知，从而达到有效提醒。
所述远程监控指挥平台19，包括服务器191和监控主机192。所述服务器191为监测数据和定位数据处理中心，用于接收所述距离信息并采用空间定位算法获取消防救援人员的位置信息，以及用于接收所述生理状况数据和所述环境状况数据并进行消防救援人员的生命体征状况判断和消防事故现场危险状况判断，并在判定消防救援人员的生命体征状况低于体征设定值和/或判定消防事故现场危险状况高于危险设定值时返回危险告警信息至所述数据传输模块15；所述监控主机192，用于显示消防救援人员的位置信息、生命体征状况判断结果以及消防事故现场危险状况判断结果。远程指挥人员根据监控主机192显示信息可以进行有效指挥，为消防救援人员提供最优的救援和逃生路径。所述远程监控指挥平台19还可以进一步发送救援和逃生路径信息至消防救援人员携带的移动终端上，供其实时查看。
本发明提供的系统，本发明采用可移动的UWB锚节点，可以在发生消防事故现场快速建立一个空间定位系统，对进入事故现场的消防救援人员进行实时定位，无需事先在建筑内放置安装消防定位节点，灵活性和适应性高。通过各传感器感测的数据，能实时获取消防救援人员生理状况和环境状况，做出及时提醒或救援，从而有效保障消防救援人员的人身安全。通过远程监控指挥平台，可以看到所有消防救援人员在消防事故现场内的具体位置及生理、环境状况，可以进行有效救援调配指挥并提供最优的救援逃生路径。
接下来结合附图对本发明所述的基于UWB的室内定位与监测系统的定位方式做进一步说明。参考图2-5，其中，图2为本发明所述的UWB主锚节点和三个UWB子锚节点布置示意图，图3为本发明所述的高度定位原理示意图，图4为本发明所述的平面定位的投影示意图，图5为本发明所述的平面定位原理示意图。
如图2所示，UWB锚节点组以UWB主锚节点为坐标原点(0,0,0)建立空间直角坐标系，所述三个UWB子锚节点分别位于所述空间直角坐标系的X轴、Y轴、Z轴上，且距所述UWB主锚节点的距离相同。每个锚节点分别获取与消防救援人员携带的UWB节点之间的距离信息，所有的距离信息汇总至主锚节点，再采用GPRS上传距离信息至服务器，由服务器采用定位算法将距离信息转化为消防救援人员的实际位置。
首先，确定消防救援人员的高度，具体的，根据所述UWB主锚节点到所述UWB节点的第一距离信息、Z轴上的UWB子锚节点到所述UWB节点的第二距离信息，获取消防救援人员当前所在位置的高度信息。如图3所示，假设主锚节点和各子锚节点间距为L，获取的消防救援人员携带的UWB节点距主锚节点和Z轴上的子锚节点1的距离分别为a、b，由公式h＝(a2+b2-L2)/(2L)，可得出高度h，即可确定消防救援人员所在楼层。
其次，确定消防救援人员的平面位置，具体的，根据X轴上的UWB子锚节点到所述UWB节点的第三距离信息、Y轴上的UWB子锚节点到所述UWB节点的第四距离信息、所述第一距离信息以及所述高度信息，分别获取所述UWB主锚节点、X轴上的UWB子锚节点、Y轴上的UWB子锚节点在消防救援人员当前所在高度的平面上的投影点到所述UWB节点的投影后距离信息，根据投影后距离信息采用三边定位法获取消防救援人员当前所在位置的平面坐标信息，从而确定消防救援人员的位置信息。如图4所示，在二维平面中至少需要三个锚节点来确定平面位置，这里使用主锚节点、X轴上的子锚节点2和Y轴上的子锚节点3，将这3个锚节点投影到携带该UWB节点的消防救援人员所在的楼层平面(即之前所确定的高度信息)；UWB节点与主锚节点、子锚节点2和子锚节点3之间的距离分别为a、c、d，高度为h，根据勾股定理便可计算出各锚节点投影到消防救援人员所在的楼层平面后的距离值(a1、c1、d1)。如图7所示，得到一个平面上的3个测量距离后，即可采用三边定位法进行消防救援人员的定位。即，以主锚节点投影为原点(0,0)、子锚节点2投影(L,0)为、子锚节点3投影为(0,L)；分别以(0,0)为圆心、投影后距离信息a1为半径，(L,0)为圆心、投影后距离信息c1为半径，(0,L)为圆心、投影后距离信息d1为半径作圆，交汇点即为消防救援人员所在位置的坐标(x,y)。
作为优选的实施例，所述UWB节点12、所述生理状况监测模块13和所述告警模块16设于消防救援人员佩戴的消防定位手环内，以便于携带。如图6所示，所述消防定位手环60内进一步包括：第一蓝牙单元61，用于与数据传输模块15通信，将生理状况数据发送至数据传输模块15，以及接收数据传输模块15反馈的危险告警信息(数据传输模块15内具备蓝牙传送功能)；第一微处理器62，用于控制所述消防定位手环内各组件运行；以及第一电源模块63，用于给所述消防定位手环内各组件供电。具体的，第一微处理器62上的自带的数模转化模块采集生理状况监测模块13所监测的数据，将数据处理并打包后再通过串口连接第一蓝牙单元61将数据传输出去；以及通过第一蓝牙单元61接收数据传输模块15反馈的危险告警信息，并根据接收到的危险警告信息驱动告警模块16。
在图6所示实施例中，所述生理状况监测模块13采用心率传感器64，所述告警模块16采用振动电机65。
优选的，所述消防定位手环60内进一步包括：射频天线66，与所述UWB节点12相连，用于增强所述UWB节点12的UWB信号。
作为优选的实施例，所述环境监测模块14和所述数据传输模块15设于消防救援人员佩戴的消防头盔上，可以更好的监测环境状况，且消防头盔面积较大利于组件的安放。如图7所示，所述数据传输模块15包括第二GPRS单元77，用于采用GPRS信号传输，将监测到的生理状况数据以及采集到的环境状况数据上传至远程监控指挥平台19的服务器191，以及接收服务器191反馈的危险告警信息。所述数据传输模块15进一步包括第二蓝牙单元71，用于接收生理状况监测模块13传送的生理状况数据，以及发送危险告警信息至告警模块16(生理状况监测模块13及告警模块16内具备蓝牙传送功能)。优选的，当本发明包括设于消防救援人员佩戴的消防定位手环内的第一蓝牙单元61时，第二蓝牙单元71与第一蓝牙单元61，用于传送生理状况数据以及危险告警信息。所述消防头盔70上进一步包括：第二微处理器72，用于控制消防头盔上各组件运行；以及第二电源模块73，用于给所述消防头盔上各组件供电。具体的，第二微处理器72与环境监测模块14、第二蓝牙单元71以及第二GPRS单元77之间都是通过串口通信，第二微处理器72接收环境监测模块14检测到的数据和第二蓝牙单元71收到的生理状况数据，将数据处理汇总后，通过第二GPRS单元77发送出去；同时，第二微处理器72将接收的环境监测模块14检测到的数据与设定的阈值进行比较判断消防救援人员所处环境是否危险，若是则要通过第二蓝牙单元71发送危险警告信息至告警模块16。
在图7所示实施例中，所述环境监测模块14包括烟雾传感器74、CO气体浓度传感器75以及CO2气体浓度传感器76，以实时感测消防救援人员周围环境状况。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种基于UWB的室内定位与监测系统，其特征在于，包括：远程监控指挥平台，放置于消防事故现场外部的可移动定位装置，置于进入消防事故现场的消防救援人员身上的UWB节点、生理状况监测模块、环境监测模块、数据传输模块以及告警模块；
所述可移动定位装置，包括第一GPRS单元以及安装在可移动的支架上的UWB锚节点组，所述UWB锚节点组包括成一定角度排列的一个UWB主锚节点和三个UWB子锚节点，所述第一GPRS单元用于将所述UWB主锚节点和三个UWB子锚节点分别到所述UWB节点的距离信息传送至所述远程监控指挥平台；
所述生理状况监测模块，用于监测消防救援人员的生理状况，并传送至所述数据传输模块；
所述环境监测模块，用于采集消防救援人员周围的环境状况，并传送至所述数据传输模块；
所述数据传输模块，用于将监测到的生理状况数据以及采集到的环境状况数据上传至所述远程监控指挥平台，以及接收所述远程监控指挥平台反馈的危险告警信息；
所述告警模块，用于接收所述数据传输模块反馈的危险告警信息并进行告警提醒；
所述远程监控指挥平台，包括服务器和监控主机：所述服务器用于接收所述距离信息并采用空间定位算法获取消防救援人员的位置信息，以及用于接收所述生理状况数据和所述环境状况数据并进行消防救援人员的生命体征状况判断和消防事故现场危险状况判断，并在判定消防救援人员的生命体征状况低于体征设定值和/或判定消防事故现场危险状况高于危险设定值时返回危险告警信息至所述数据传输模块；所述监控主机，用于显示消防救援人员的位置信息、生命体征状况判断结果以及消防事故现场危险状况判断结果；
其中，所述UWB锚节点组以所述UWB主锚节点为坐标原点建立空间直角坐标系，所述三个UWB子锚节点分别位于所述空间直角坐标系的X轴、Y轴、Z轴上，且距所述UWB主锚节点的距离相同；根据所述UWB主锚节点到所述UWB节点的第一距离信息、Z轴上的UWB子锚节点到所述UWB节点的第二距离信息，获取消防救援人员当前所在位置的高度信息；根据X轴上的UWB子锚节点到所述UWB节点的第三距离信息、Y轴上的UWB子锚节点到所述UWB节点的第四距离信息、所述第一距离信息以及所述高度信息，分别获取所述UWB主锚节点、X轴上的UWB子锚节点、Y轴上的UWB子锚节点在消防救援人员当前所在高度的平面上的投影点到所述UWB节点的投影后距离信息，根据投影后距离信息采用三边定位法获取消防救援人员当前所在位置的平面坐标信息，从而确定消防救援人员的位置信息。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述支架采用可伸缩支架。
3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述生理状况监测模块包括心率传感器，用于感测消防救援人员的心率状况。
4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述告警模块包括振动电机，用于根据所述危险告警信息进行振动以提醒消防救援人员。
5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述UWB节点、所述生理状况监测模块和所述告警模块设于消防救援人员佩戴的消防定位手环内；
所述消防定位手环内进一步包括：第一蓝牙单元，用于与所述数据传输模块通信，将所述生理状况数据发送至所述数据传输模块，以及接收所述数据传输模块反馈的危险告警信息；第一微处理器，用于控制所述消防定位手环内各组件运行；以及第一电源模块，用于给所述消防定位手环内各组件供电。
6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述消防定位手环内进一步包括：射频天线，与所述UWB节点相连，用于增强所述UWB节点的UWB信号。
7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述环境监测模块包括烟雾传感器、有害气体浓度传感器以及有害物质传感器的至少其中之一。
8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述数据传输模块包括：
第二蓝牙单元，用于接收所述生理状况监测模块传送的生理状况数据，以及发送所述危险告警信息至所述告警模块；
第二GPRS单元，用于将监测到的生理状况数据以及采集到的环境状况数据上传至所述远程监控指挥平台的服务器，以及接收所述服务器反馈的危险告警信息。
9.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述环境监测模块和所述数据传输模块设于消防救援人员佩戴的消防头盔上；
所述消防头盔上进一步包括：第二微处理器，用于控制所述消防头盔上各组件运行；以及第二电源模块，用于给所述消防头盔上各组件供电。
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