CN115535609A - 一种可远程操控确定搬运路径的搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可远程操控确定搬运路径的搬运机器人，包括支撑底座、AGV小车和避障单元；所述支撑底座内开槽固接有AGV小车；所述支撑底座上设有避障单元；所述避障单元包括转动槽和转动基座；所述支撑底座上表面开设有转动槽；所述转动槽内转动插接有转动基座；通过避障单元在随着支撑底座移动的时候，与狭窄通道的墙壁接触，从而输出信号，得出狭窄通道的宽度，然后控制控制电机带动齿轮转动，从而带动滑动板进行移动，从而使得整体的搬运机器人的宽度减小，适配不同宽度的狭窄通道，从而实现了远程控制搬运机器人确定搬运的路径和机械手夹持物料后的形状，从而提高了确定搬运路线的效率。

Description

一种可远程操控确定搬运路径的搬运机器人

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，具体是一种可远程操控确定搬运路径的搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。

中国专利CN110206981A公开了一种物料搬运机器人，属于物料搬运技术领域，解决了现有装置取放物料时倾斜角度不可调节的问题；其技术特征是：包括底座、升降组件和搬运机构，所述底座上固定安装有用于调节搬运机构高度的升降组件，所述搬运机构的左侧设有用于调节搬运机构倾斜角度的角度调节组件，所述底座的下部安装有多个用于移动底座的滚轮；本发明设置了升降组件，能够对处于不同高度的物料进行搬运，同时角度调节组件的设置进一步降低了物料搬运的难度，同时本发明实施例移动便捷，支撑稳定，保证了搬运工作的顺利进行，显著提高了搬运效率。

现有的低端搬运机器人，为了成本考虑，都没有装载激光雷达，只使用了视觉传感器，导致确定搬运路线和动作，尤其是通过狭窄的通道，都需要专业人工现场调节距离，无法通过远程的方式进行设定搬运，导致每次确定新的搬运路线都需要人工来现场的确定，无法异地高效的通过狭窄地方确定搬运路线。

发明内容

本发明目的是解决上述技术问题，提供一种可远程操控确定搬运路径的搬运机器人。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现；

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种可远程操控确定搬运路径的搬运机器人，包括支撑底座、AGV小车和避障单元；所述支撑底座内开槽固接有AGV小车；所述支撑底座上设有避障单元；所述避障单元包括转动槽和转动基座；所述支撑底座上表面开设有转动槽；所述转动槽内转动插接有转动基座；所述转动基座上固接有机械手；所述支撑底座的两侧固接有固定板；所述固定板上开槽滑动连接有滑动板；所述滑动板上均布开设有安装孔；所述安装孔内插接有多个避障单元；所述避障单元包括伸缩管；所述伸缩管插接在安装孔内；所述伸缩管上套接有第一弹性件；所述伸缩管上固接有固定底座；所述固定底座上固接有压力传感器；所述伸缩管上固接有磁环；所述滑动板上啮合连接有齿轮；所述齿轮上固接有控制电机；所述控制电机固接在固定板上。

进一步的，所述支撑底座的前侧固接有中间板；所述中间板上开槽滑动插接有多个滑块；所述滑块之间固接有第二弹性件；所述滑块上对称转动套接有第一滑板；所述第一滑板上开槽滑动插接有第二滑板；所述第二滑板上开槽滑动插接有第三滑板；所述第三滑板上插接有多个避障单元。

进一步的，所述第三滑板的末端转动插接有外接轴；所述外接轴内滑动插接有联动轴；所述联动轴上滑动套接有套管；所述套管转动插接在滑动板内。

进一步的，所述联动轴的下端固接有固定球；所述固定球插接在配重底座上表面；所述配重底座的下表面固接有活动万向轮；所述固定球上间隙套接有限位板；所述限位板上插接有第二紧固件；所述第二紧固件与配重底座螺纹连接。

进一步的，所述支撑底座的下表面固接有多个第一紧固件；所述第一紧固件上套接有限位环；所述限位环的上表面与AGV小车的下表面接触；所述支撑底座的下表面固接有多个移动万向轮。

进一步的，所述转动基座的下表面啮合套接有传送带；所述传送带的另一端啮合套接有扭力电机；所述扭力电机开槽固接在支撑底座内。

本发明提供的一种可远程操控确定搬运路径的搬运机器人，具有以下有益效果：

1.本发明通过避障单元在随着支撑底座移动的时候，与狭窄通道的墙壁接触，从而输出信号，得出狭窄通道的宽度，然后控制控制电机带动齿轮转动，从而带动滑动板进行移动，从而使得整体的搬运机器人的宽度减小，适配不同宽度的狭窄通道，从而实现了远程控制搬运机器人确定搬运的路径和机械手夹持物料后的形状，从而提高了确定搬运路线的效率；

2.本发明通过三个外接轴使得三组第一滑板、第二滑板和第三滑板可以进行联动调节，通过改变联动轴的左右距离和倾斜角度，从而适配不同形状或者状态的机械手，从而在初次建立搬运物料的轨迹时，可以通过联动轴将第三滑板上均匀固接的避障单元移动到搬运机器人搬运物料后的整体边缘轮廓位置，从而使得在第一次人工的确定搬运路径上的物体是否与夹持物料进行搬运的搬运机器人是否产生碰撞，发生碰撞后，避障单元输出电信号，然后通过控制电机带动齿轮转动，从而改变滑动板的位置，从而减小左右的宽度，从而与狭窄的通过空间相配匹配，从而工作人员在异地通过网络进行第一次搬运路线操作的时候，即可顺利的检测或者设置出夹持了物料的机械手采用什么样的姿态通过狭窄的空间。

附图说明

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述；

图1为一种可远程操控确定搬运路径的搬运机器人的第一前视剖面结构示意图；

图2为一种可远程操控确定搬运路径的搬运机器人的第二前视剖面结构示意图；

图3为图2中A处放大结构示意图；

图4为一种可远程操控确定搬运路径的搬运机器人的俯视剖面结构示意图；

图5为图4中B处放大结构示意图。

图中标号说明：1、支撑底座；2、AGV小车；3、第一紧固件；4、限位环；5、转动槽；6、转动基座；7、扭力电机；8、传送带；9、机械手；10、移动万向轮；11、固定板；12、滑动板；13、安装孔；14、伸缩管；15、第一弹性件；16、固定底座；17、压力传感器；18、磁环；19、中间板；20、第二弹性件；21、滑块；22、第一滑板；23、第二滑板；24、第三滑板；25、外接轴；26、联动轴；27、固定球；28、配重底座；29、限位板；30、第二紧固件；31、活动万向轮；32、齿轮；33、控制电机；34、套管。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面将结合本发明的实施例中的附图，对本发明的实施例中的技术方案进行清楚-完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明的实施例中所有方向性指示(诸如上-下-左-右-前-后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系-运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变，所述的连接可以是直接连接，也可以是间接连接。

请参阅图1-4所示，一种可远程操控确定搬运路径的搬运机器人，包括支撑底座1、AGV小车2和避障单元；所述支撑底座1内开槽固接有AGV小车2；所述支撑底座1上设有避障单元；所述避障单元包括转动槽5和转动基座6；所述支撑底座1上表面开设有转动槽5；所述转动槽5内转动插接有转动基座6；所述转动基座6上固接有机械手9；所述支撑底座1的两侧固接有固定板11；所述固定板11上开槽滑动连接有滑动板12；所述滑动板12上均布开设有安装孔13；所述安装孔13内插接有多个避障单元；所述避障单元包括伸缩管14；所述伸缩管14插接在安装孔13内；所述伸缩管14上套接有第一弹性件15；所述伸缩管14上固接有固定底座16；所述固定底座16上固接有压力传感器17；所述伸缩管14上固接有磁环18；所述滑动板12上啮合连接有齿轮32；所述齿轮32上固接有控制电机33；所述控制电机33固接在固定板11上；工作时，通过避障单元在随着支撑底座1移动的时候，与狭窄通道的墙壁接触，从而输出信号，得出狭窄通道的宽度，然后控制控制电机33带动齿轮32转动，从而带动滑动板12进行移动，从而使得整体的搬运机器人的宽度减小，适配不同宽度的狭窄通道，从而实现了远程控制搬运机器人确定搬运的路径和机械手9夹持物料后的形状，从而提高了确定搬运路线的效率。

所述支撑底座1的前侧固接有中间板19；所述中间板19上开槽滑动插接有多个滑块21；所述滑块21之间固接有第二弹性件20；所述滑块21上对称转动套接有第一滑板22；所述第一滑板22上开槽滑动插接有第二滑板23；所述第二滑板23上开槽滑动插接有第三滑板24；所述第三滑板24上插接有多个避障单元；工作时，通过第三滑板24上均匀间隔固定的多个避障单元在随着支撑底座1移动的时候，与狭窄通道的墙壁接触，从而输出信号，得出狭窄通道的宽度，然后控制控制电机33带动齿轮32转动，从而带动滑动板12进行移动，从而使得整体的搬运机器人的宽度减小，适配不同宽度的狭窄通道，从而实现了远程控制搬运机器人确定搬运的路径和机械手9夹持物料后的形状，从而提高了确定搬运路线的效率。

所述第三滑板24的末端转动插接有外接轴25；所述外接轴25内滑动插接有联动轴26；所述联动轴26上滑动套接有套管34；所述套管34转动插接在滑动板12内；工作时，通过三个外接轴25使得三组第一滑板22、第二滑板23和第三滑板24可以进行联动调节，通过改变联动轴26的左右距离和倾斜角度，从而适配不同形状或者状态的机械手9，从而在初次建立搬运物料的轨迹时，可以通过联动轴26将第三滑板24上均匀固接的避障单元移动到搬运机器人搬运物料后的整体边缘轮廓位置，从而使得在第一次人工的确定搬运路径上的物体是否与夹持物料进行搬运的搬运机器人是否产生碰撞，发生碰撞后，避障单元输出电信号，然后通过控制电机33带动齿轮32转动，从而改变滑动板12的位置，从而减小左右的宽度，从而与狭窄的通过空间相配匹配，从而工作人员在异地通过网络进行第一次搬运路线操作的时候，即可顺利的检测或者设置出夹持了物料的机械手9采用什么样的姿态通过狭窄的空间。

所述联动轴26的下端固接有固定球27；所述固定球27插接在配重底座28上表面；所述配重底座28的下表面固接有活动万向轮31；所述固定球27上间隙套接有限位板29；所述限位板29上插接有第二紧固件30；所述第二紧固件30与配重底座28螺纹连接；工作时，通过活动万向轮31使得配重底座28上转动连接的固定球27和联动轴26可以随着支撑底座1的移动而移动，且可以改变联动轴26的角度，从而适配不同形状的狭窄通道，做出避障的动作。

所述支撑底座1的下表面固接有多个第一紧固件3；所述第一紧固件3上套接有限位环4；所述限位环4的上表面与AGV小车2的下表面接触；所述支撑底座1的下表面固接有多个移动万向轮10；工作时，通过支撑底座1与移动万向轮10的连接，使得支撑底座1上搬运物料重量的大部分由移动万向轮10承担，从而对AGV小车2的压力更小，使得对AGV小车2的承重要求降低；通过限位环4和第一紧固件3使得AGV小车2与支撑底座1的连接更加的紧密。

所述转动基座6的下表面啮合套接有传送带8；所述传送带8的另一端啮合套接有扭力电机7；所述扭力电机7开槽固接在支撑底座1内；工作时，通过扭力电机7的转动带动传送带8转动，继而带动转动基座6转动，从而使得转动基座6上表面固定的机械手9发生转动，从而可以实现原地掉头，从而在机械手9断电后，也能实现原地掉头，从而方便在紧急情况下旋转机械手9。

采用上述方案，本发明在使用时，远程通过网络控制AGV小车2带动支撑底座1移动到物料附近，然后通过9将物料夹持起，然后电动的操控控制电机33转动，使得联动轴26位于夹持物料后的机械手9的外侧边缘处，然后通过AGV小车2带动支撑底座1移动到狭窄通道附近，然后缓慢前进，使得狭窄通道的墙壁与滑动板12和第三滑板24上均布固接的避障单元接触，从而按压触发电信号，从而得出撞击的宽度，然后远程操控控制电机33带动齿轮32转动，从而使得滑动板12、联动轴26、第三滑板24产生避开撞击的位移，继而可以使得夹持物料后的机械手9不会在通过狭窄通道时与通道产生撞击，从而可以实现异地通过网络进行控制移动搬运路径建立，从而使得更换搬运物体和搬运路径时，无需专业的工作人员到场，从而使得初次确定搬运路径的效率最高。

通过避障单元在随着支撑底座1移动的时候，与狭窄通道的墙壁接触，从而输出信号，得出狭窄通道的宽度，然后控制控制电机33带动齿轮32转动，从而带动滑动板12进行移动，从而使得整体的搬运机器人的宽度减小，适配不同宽度的狭窄通道，从而实现了远程控制搬运机器人确定搬运的路径和机械手9夹持物料后的形状，从而提高了确定搬运路线的效率；通过第三滑板24上均匀间隔固定的多个避障单元在随着支撑底座1移动的时候，与狭窄通道的墙壁接触，从而输出信号，得出狭窄通道的宽度，然后控制控制电机33带动齿轮32转动，从而带动滑动板12进行移动，从而使得整体的搬运机器人的宽度减小，适配不同宽度的狭窄通道，从而实现了远程控制搬运机器人确定搬运的路径和机械手9夹持物料后的形状，从而提高了确定搬运路线的效率；通过三个外接轴25使得三组第一滑板22、第二滑板23和第三滑板24可以进行联动调节，通过改变联动轴26的左右距离和倾斜角度，从而适配不同形状或者状态的机械手9，从而在初次建立搬运物料的轨迹时，可以通过联动轴26将第三滑板24上均匀固接的避障单元移动到搬运机器人搬运物料后的整体边缘轮廓位置，从而使得在第一次人工的确定搬运路径上的物体是否与夹持物料进行搬运的搬运机器人是否产生碰撞，发生碰撞后，避障单元输出电信号，然后通过控制电机33带动齿轮32转动，从而改变滑动板12的位置，从而减小左右的宽度，从而与狭窄的通过空间相配匹配，从而工作人员在异地通过网络进行第一次搬运路线操作的时候，即可顺利的检测或者设置出夹持了物料的机械手9采用什么样的姿态通过狭窄的空间；通过活动万向轮31使得配重底座28上转动连接的固定球27和联动轴26可以随着支撑底座1的移动而移动，且可以改变联动轴26的角度，从而适配不同形状的狭窄通道，做出避障的动作；通过支撑底座1与移动万向轮10的连接，使得支撑底座1上搬运物料重量的大部分由移动万向轮10承担，从而对AGV小车2的压力更小，使得对AGV小车2的承重要求降低；通过限位环4和第一紧固件3使得AGV小车2与支撑底座1的连接更加的紧密；通过扭力电机7的转动带动传送带8转动，继而带动转动基座6转动，从而使得转动基座6上表面固定的机械手9发生转动，从而可以实现原地掉头，从而在机械手9断电后，也能实现原地掉头，从而方便在紧急情况下旋转机械手9。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (6)

1.一种可远程操控确定搬运路径的搬运机器人，其特征在于；包括支撑底座(1)、AGV小车(2)和避障单元；所述支撑底座(1)内开槽固接有AGV小车(2)；所述支撑底座(1)上设有避障单元；所述避障单元包括转动槽(5)和转动基座(6)；所述支撑底座(1)上表面开设有转动槽(5)；所述转动槽(5)内转动插接有转动基座(6)；所述转动基座(6)上固接有机械手(9)；所述支撑底座(1)的两侧固接有固定板(11)；所述固定板(11)上开槽滑动连接有滑动板(12)；所述滑动板(12)上均布开设有安装孔(13)；所述安装孔(13)内插接有多个避障单元；所述避障单元包括伸缩管(14)；所述伸缩管(14)插接在安装孔(13)内；所述伸缩管(14)上套接有第一弹性件(15)；所述伸缩管(14)上固接有固定底座(16)；所述固定底座(16)上固接有压力传感器(17)；所述伸缩管(14)上固接有磁环(18)；所述滑动板(12)上啮合连接有齿轮(32)；所述齿轮(32)上固接有控制电机(33)；所述控制电机(33)固接在固定板(11)上。

2.根据权利要求1所述的一种可远程操控确定搬运路径的搬运机器人，其特征在于：所述支撑底座(1)的前侧固接有中间板(19)；所述中间板(19)上开槽滑动插接有多个滑块(21)；所述滑块(21)之间固接有第二弹性件(20)；所述滑块(21)上对称转动套接有第一滑板(22)；所述第一滑板(22)上开槽滑动插接有第二滑板(23)；所述第二滑板(23)上开槽滑动插接有第三滑板(24)；所述第三滑板(24)上插接有多个避障单元。

3.根据权利要求2所述的一种可远程操控确定搬运路径的搬运机器人，其特征在于：所述第三滑板(24)的末端转动插接有外接轴(25)；所述外接轴(25)内滑动插接有联动轴(26)；所述联动轴(26)上滑动套接有套管(34)；所述套管(34)转动插接在滑动板(12)内。

4.根据权利要求3所述的一种可远程操控确定搬运路径的搬运机器人，其特征在于：所述联动轴(26)的下端固接有固定球(27)；所述固定球(27)插接在配重底座(28)上表面；所述配重底座(28)的下表面固接有活动万向轮(31)；所述固定球(27)上间隙套接有限位板(29)；所述限位板(29)上插接有第二紧固件(30)；所述第二紧固件(30)与配重底座(28)螺纹连接。

5.根据权利要求4所述的一种可远程操控确定搬运路径的搬运机器人，其特征在于：所述支撑底座(1)的下表面固接有多个第一紧固件(3)；所述第一紧固件(3)上套接有限位环(4)；所述限位环(4)的上表面与AGV小车(2)的下表面接触；所述支撑底座(1)的下表面固接有多个移动万向轮(10)。

6.根据权利要求5所述的一种可远程操控确定搬运路径的搬运机器人，其特征在于：所述转动基座(6)的下表面啮合套接有传送带(8)；所述传送带(8)的另一端啮合套接有扭力电机(7)；所述扭力电机(7)开槽固接在支撑底座(1)内。

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