CN211841976U - 机器人第七轴行走设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于工业机械技术领域，尤其涉及一种机器人第七轴行走设备，包括：七轴机器人装置、急停连锁装置和控制中心；其中，七轴机器人装置，包括地轨和与地轨滑动连接的六轴机器人机构，六轴机器人机构包括电控箱，电控箱固定安装于六轴机器人机构的边缘；其中，急停连锁装置，包括用于感应六轴机器人运行过程中是否出现故障和发生碰撞的感应器，以及与感应器之间电连接，感应器安装于六轴机器人机构上；其中，控制中心，与六轴机器人机构之间电连接。通过上述设备，实现当机器人第七轴行走设备在各工位之间运行操作时，通过控制中心实现多工位无序操作，由于急停连锁装置的设置，使设备在出现意外状况时能够发出警报及时进行停止排查。

Description

机器人第七轴行走设备

技术领域

本实用新型属于工业机械技术领域，尤其涉及一种机器人第七轴行走设备。

背景技术

工业机器人是适用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能够自动的执行相关的工位工作，工业机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。现有技术中通过利用对六轴机器人装配地轨实现六轴机器人在不同工位之间的移动作业，同时利用第七轴的设置实现六轴机器人能够在不同工位之间进行有序的移动依次完成一套完整的工序流程，从而达到不同工序之间的自动化作业的全自动衔接，现有技术手段中的工业机器人在运行的过程中存在只能够按照一套预先设定好的工业流程进行自动作业，存在着生产应用的单一性，同时当机器人与其他物体发生碰撞后或者发生故障后无法及时停止进行故障排查。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人第七轴行走设备，旨在解决现有技术中的工业机器人生产作业应用单一以及出现故障隐患无法及时停止作业的的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型实施例提供的一种机器人第七轴行走设备，包括：

七轴机器人装置，包括地轨和与所述地轨滑动连接的六轴机器人机构，所述六轴机器人机构包括电控箱，所述电控箱固定安装于所述六轴机器人机构的边缘并用于控制所述六轴机器人机构运行；

急停连锁装置，包括用于感应所述六轴机器人运行过程中是否出现故障和发生碰撞的感应器，以及与所述感应器之间电连接并用于对出现故障的所述六轴机器人机构实现控制的急停机构，所述感应器安装于所述六轴机器人机构上；

控制中心，与所述六轴机器人机构之间电连接并用于控制所述六轴机器人机构在各工位之间实现任意工位工作。

优选地，所述急停机构还包括急停按钮，所述急停按钮安装于所述六轴机器人机构上或所述地轨上，且所述急停按钮均与所述六轴机器人机构和所述急停机构电连接并用于控制所述六轴机器人机构的运行。

优选地，所述六轴机器人机构还包括滑行底座、转动电机、驱动电机和机器人手臂，所述滑行底座底部设置有第一滑块组和第二滑块组，所述第一滑块组和所述第二滑块组的顶部均与所述滑行底座底部固定连接，所述第一滑块组和所述第二滑块组均与所述地轨滑动连接，所述电控箱固定安装于所述滑行底座的顶部，且所述电控箱位于所述滑行底座的一端，所述机器人手臂与所述滑行底座固定连接，且所述机器人手臂与所述电控箱相对设置并位于所述滑行底座顶部与所述控箱相对的另一端，所述驱动电机固定安装于所述滑行底座的中间位置，且所述驱动电机的输出端穿过所述滑行底座并与所述地轨啮合连接，所述转动电机设置于所述机器人手臂上。

优选地，所述地轨包括第一导轨，第二导轨和若干轨下部件，若干所述轨下部件相互之间平行设置，所述第一导轨和所述第二导轨分别相对设置于各平行设置的所述轨下部件的两端，且所述第一导轨和所述第二导轨分别与所述第一滑块组和所述第二滑块组滑动连接。

优选地，所述第一导轨和所述第二导轨顶部分别设置有第一滑轨和第二滑轨，所述第一滑轨和所述第二滑轨分别固定安装于所述第一导轨和所述第二导轨的顶部，且所述第一滑轨和所述第二滑轨分别与所述第一滑块组和所述第二滑块组滑动连接。

优选地，平行设置的各所述轨下部件的顶部还设置有直齿条，所述直齿条与所述驱动电机的输出端啮合连接，所述直齿条与所述第一滑轨和所述第二滑轨之间平行设置。

优选地，所述机器人手臂还包括转动连接于所述机器人手臂末端的机械爪手，所述机器人手臂的另一端与所述滑行底座的顶部固定连接，所述机器人手臂上设置有控制中枢，所述控制中枢与所述急停按钮、所述感应器和所述控制中心之间均采用电连接。

优选地，所述机器人手臂包括第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴和第六轴，所述转动电机包括第一转动电机、第二转动电机、第三转动电机、第四转动电机、第五转动电机和第六转动电机，所述第一轴固定安装于所述滑行底座顶部，所述第二轴与所述第一轴转动连接，且所述第一轴与所述第二轴之间设置有第一转动电机并用于驱动所述第二轴和所述第一轴之间的转动，所述第一轴和所述第二轴的转动连接位置设置有所述控制中枢，所述第三轴和所述第二轴转动连接，且所述第三轴和所述第二轴之间设置有第二转动电机并用于驱动所述第三轴与所述第二轴之间的转动。

进一步地，所述第四轴和所述第三轴之间转动连接，且所述第四轴和所述第三轴之间设置有第三转动电机并用于驱动第三轴和所述第四轴之间的转动，所述第五轴和所述第四轴之间转动连接，且所述第五轴与所述第四轴之间设置有第四转动电机并用于驱动所述第五轴和所述第四轴之间的转动，所述第六轴和所述第五轴之间转动连接，且所述第六轴和所述第五轴之间设置有第五转动电机并用于驱动所述第六轴和所述第五轴之间的转动，所述第六轴和所述机械爪手转动连接，在所述第六轴上与所述机械爪手的连接端设置有第六转动电机并用于驱动所述机械爪手转动。

优选地，所述控制中枢一端与所述第一轴的顶部固定连接，所述控制中枢的另一端与所述第二轴转动连接，所述第一转动电机的输出端与所述控制中枢的端部固定连接并用于带动所述第二轴相对于所述控制中枢转动。

本实用新型实施例提供的机器人第七轴行走设备中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：

本实用新型中的机器人第七轴行走设备包括七轴机器人装置、急停连锁装置和控制中心，使用时本实用新型中的机器人第七轴行走设备通过七轴机器人装置实现多工序之间的作业，通过地轨实现六轴机器人在不同工序间的移动，实现六轴机器人不同工位上的作业，通过六轴机器人机构上设置的电控箱，控制机器人在地轨上的移动，同时在控制中心的作用下对六轴机器人机构发出不同指令，使六轴机器人机构实现任意工序之间的转变作业，不在受限于单一的作业工序，在机器人第七轴行走设备中设置急停连锁装置通过将连接的感应器安装在六轴机器人机构上当六轴机器人发生故障或者发生碰撞时向急停连锁装置发出信号，急停机构发出警报，工作人员将六轴机器人的运行停止，直到排除隐患，再次启动六轴机器人进行作业。通过上述设备，实现当机器人第七轴行走设备在各工位之间运行操作时，通过控制中心实现多工位无序操作，由于急停连锁装置的设置，使设备在出现意外状况时能够发出警报及时进行停止排查。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的机器人第七轴行走设备的结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的机器人第七轴行走设备的六轴机器人分解图。

图3为本实用新型实施例提供的机器人第七轴行走设备的左视图。

图4为本实用新型实施例提供的机器人第七轴行走设备的右视图。

图5为本实用新型实施例提供的机器人第七轴行走设备的正视图。

图6为本实用新型实施例提供的机器人第七轴行走设备的后视图。

图7为本实用新型实施例提供的机器人第七轴行走设备的六轴机器人机构的底部示意图。

图8为图1中A的局部放大图。

图9为图1中B的局部放大图。

图10为图7中C的局部放大图。

其中，图中各附图标记：

10—七轴机器人装置 11—地轨 12—六轴机器人机构

20—急停连锁装置 21—感应器 22—急停机构

30—控制中心 111—第一导轨 112—第二导轨

113—轨下部件 121—滑行底座 122—机器人手臂

123—驱动电机 124—机械爪手 125—转动电机

126—电控箱 221—急停按钮 1111—第一滑轨

1121—第二滑轨 1131—直齿条 1211—第一滑块组

1212—第二滑块组 1221—第一轴 1222—第二轴

1223—第三轴 1224—第四轴 1225—第五轴

1226—第六轴 1227—控制中枢 1251—第一转动电机

1252—第二转动电机 1253—第三转动电机 1254—第四转动电机

1255—第五转动电机 1256—第六转动电机。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图1～10中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型的实施例，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

在本实用新型的一个实施例中，如图1和图2～5所示，提供一种机器人第七轴行走设备，包括：七轴机器人装置10、急停连锁装置20和控制中心30；

其中，七轴机器人装置10包括地轨11和与所述地轨11滑动连接的六轴机器人机构12，所述六轴机器人机构12包括电控箱126，所述电控箱126固定安装于所述六轴机器人机构12的边缘并用于控制所述六轴机器人机构12运行；

其中，急停连锁装置20包括用于感应所述六轴机器人运行过程中是否出现故障和发生碰撞的感应器21，以及与所述感应器21之间电连接并用于对出现故障的所述六轴机器人机构12实现控制的急停机构22，所述感应器21安装于所述六轴机器人机构12上，通过将感应器21安装于六轴机器人上实现对机器人的运行状态的感知；

其中，控制中心30与所述六轴机器人机构12之间电连接并用于控制所述六轴机器人机构12在各工位之间实现任意工位工作。

本实用新型中的机器人第七轴行走设备包括七轴机器人装置10、急停连锁装置20和控制中心30，使用时本实用新型中的机器人第七轴行走设备通过七轴机器人装置10实现多工序之间的作业，通过地轨11实现六轴机器人在不同工序间的移动，实现六轴机器人不同工位上的作业，通过六轴机器人机构12上设置的电控箱126，控制机器人在地轨11上的移动，同时在控制中心30的作用下对六轴机器人机构12发出不同指令，使六轴机器人机构12实现任意工序之间的转变作业，不在受限于单一的作业工序，在机器人第七轴行走设备中设置急停连锁装置20通过将连接的感应器21安装在六轴机器人机构12上当六轴机器人发生故障或者发生碰撞时向急停连锁装置20发出信号，急停机构22发出警报，工作人员将六轴机器人的运行停止，直到排除隐患，再次启动六轴机器人进行作业。通过上述设备，实现当机器人第七轴行走设备在各工位之间运行操作时，通过控制中心30实现多工位无序操作，由于急停连锁装置20的设置，使设备在出现意外状况时能够发出警报及时进行停止排查。

在本实用新型的另一个实施例中，如图1和图9所示，所述急停机构22还包括急停按钮221，急停按钮221一般用于紧急关闭设备运行，所述急停按钮 221安装于所述六轴机器人机构12上或所述地轨11上，通过将急停按钮221安装于六轴机器人机构12或者地轨11上，通过对动力输出进行控制达到停止设备的目的，且所述急停按钮221与所述六轴机器人机构12和所述急停机构22 电连接并用于控制所述六轴机器人机构12的运行，通过电连接实现对急停按钮 221将急停机构22与六轴机器人机构12和急停机构22之间连接起来，便于急停机构22在急停按钮221的作用下实现对六轴机器人机构12的控制。

在本实用新型的另一个实施例中，如图2～6和图8所示，所述六轴机器人机构12还包括滑行底座121、转动电机125、驱动电机123和机器人手臂122，滑行底座121用于使六轴机器人能够实现运动，驱动电机123为六轴机器人的运行提供动力，六轴机器人的设置用于实现六轴机器人的工位操作功能，所述滑行底座121底部设置有第一滑块组1211和第二滑块组1212，所述第一滑块组 1211和所述第二滑块组1212的顶部均与所述滑行底座121底部固定连接，所述第一滑块组1211和所述第二滑块组1212均与所述地轨11滑动连接，将第一滑块和第二滑块的一面均固定安装于滑行底座121的底部，在将第一滑块和第二滑块的另一面分别滑动连接在地轨11上，实现在第一滑块和第二滑块的作用下使滑行底座121沿地轨11进行移动。

所述电控箱126固定安装于所述滑行底座121顶部，且所述电控箱126位于所述滑行底座121的一端，将电控箱126固定安装于滑行底座121顶部的一端便于实现电控箱126对六轴机器人机构12的控制，所述机器人手臂122与所述滑行底座121固定连接，且所述机器人手臂122与所述电控箱126相对设置位于所述滑行底座121顶部与所述电控箱126相对的另一端，通过将六轴机器人和电控箱126两端相对设置保证滑行底座121的运行平衡，所述驱动电机123 固定安装于所述滑行底座的中间位置，且所述驱动电机123的输出端穿过所述滑行底座121与所述地轨11啮合连接，所述转动电机125设置于所述机器人手臂122上，通过将驱动电机123安装在滑行底座中间位置且穿过滑行底座与地轨11啮合连接，实现驱动电机123平稳的带动滑行底座运行。

在本实用新型的另一个实施例中，如图1和图5～6所示，所述地轨11包括第一导轨111，第二导轨112和若干轨下部件113，第一导轨111和第二导轨112 用于规划运行轨道，若干轨下部件113用于固定第一导轨111和第二导轨112，若干所述轨下部件113相互之间平行设置，通过若干轨下部件113相互之间的平行设置实现对第一导轨111和第二导轨112的组合轨道路线的设置，所述第一导轨111和所述第二导轨112分别相对设置在平行设置的若干所述轨下部件113 的两端，通过将第一轨道和第二轨道设置在若干轨下部件113的两端规划轨道的宽度，且所述第一导轨111和所述第二导轨112分别与第一滑块组1211和所述第二滑块组1212之间滑动连接，通过第一导轨111轨道和第二导轨112分别与第一滑块组1211和第二滑块组1212之间的滑动连接，实现第一滑块组1211 和第二滑块在带动滑行底座121沿第一导轨111和第二导轨112的方向运行。

在本实用新型的另一个实施例中，如图1和图5～8所示，所述第一导轨111 和所述第二导轨112顶部分别设置有第一滑轨1111和第二滑轨1121，所述第一滑轨1111和所述第二滑轨1121分别固定安装于所述第一导轨111和所述第二导轨112顶部，且所述第一滑轨1111和所述第二滑轨1121分别与所述第一滑块组 1211和所述第二滑块组1212滑动连接，通过在第一导轨111和第二导轨112顶部分别另外进行第一滑轨1111和第二滑轨1121的设置，在将第一滑块组1211 和第二滑块组1212分别滑动设置在第一滑轨1111和第二滑轨1121的顶部，使第一滑块组1211和第二滑块组1212的运行更加的平滑。

在本实用新型的另一个实施例中，如图1和图5～7所示，平行设置的若干所述轨下部件113顶部还设置有直齿条1131，所述直齿条1131与所述驱动电机 123的输出端啮合连接，所述直齿条1131与所述第一滑轨1111和所述第二滑轨 1121之间平行设置，通过在轨下部件113顶部再另外设置直齿条1131，通过直齿条1131与驱动电机123的输出端啮合连接实现通过直齿条1131和驱动电机 123之间的啮合连接在驱动电机123的动力输出下带动滑行底座121运行，在直齿条1131和第一滑轨1111与第二滑轨1121之间的平行设置实现滑行底座121 沿第一滑轨1111和第二滑轨1121滑行。

在本实用新型的另一个实施例中，如图1～6所示，所述机器人手臂122还包括转动连接于所述机器人手臂122末端的机械爪手124，所述机器人手臂122 的另一端与所述滑行底座121顶部固定连接，通过将机器人手臂122的一端与滑行底座121顶部之间固定连接实现机器人手臂122在滑行底座121的带动下进行不同工位之间的移动操作，所述机器人手臂122上设置有控制中枢1227，所述控制中枢1227与所述急停按钮221、所述感应器21和所述控制中心30之间均采用电连接，通过在机器人手臂122上设置控制中枢1227，再通过控制中枢1227与急停按钮221、感应器21和控制中心30之间的电连接实现急停按钮221、感应器21和控制中心30三者对机器人手臂122的感应控制。

在本实用新型的另一个实施例中，如图2～6所示，所述机器人手臂122包括第一轴1221、第二轴1222、第三轴1223、第四轴1224、第五轴1225和第六轴1226，所述转动电机125包括第一转动电机1251、第二转动电机1252、第三转动电机1253、第四转动电机1254、第五转动电机1255和第六转动电机1256，通过第一轴1221、第二轴1222、第三轴1223、第四轴1224、第五轴1225和第六轴1226的设置实现机器人手臂122的六轴功能，所述第一轴1221固定安装于所述滑行底座121顶部，所述第二轴1222与所述第一轴1221转动连接，且所述第一轴1221与所述第二轴1222之间设置有第一转动电机1251并用于驱动所述第二轴1222和所述第一轴1221之间的转动，所述第一轴1221和所述第二轴1222的转动连接位置设置有所述控制中枢1227，所述第三轴1223和所述第二轴1222转动连接，且所述第三轴1223和所述第二轴1222之间设置有第二转动电机1252并用于驱动所述第三轴1223与所述第二轴1222之间的转动。

进一步地，如图2～6所示，所述第四轴1224和所述第三轴1223之间转动连接，且所述第四轴1224和所述第三轴1223之间设置有第三转动电机1253并用于驱动第三轴1223和所述第四轴1224之间的转动，所述第五轴1225和所述第四轴1224之间转动连接，且所述第五轴1225与所述第四轴1224之间设置有第四转动电机1254并用于驱动所述第五轴1225和所述第四轴1224之间的转动，所述第六轴1226和所述第五轴1225之间转动连接，且所述第六轴1226和所述第五轴1225之间设置有第五转动电机1255并用于驱动所述第六轴1226和所述第五轴1225之间的转动，所述第六轴1226和所述机械爪手124转动连接，在所述第六轴1226上与所述机械爪手124的连接端设置有第六转动电机1256并用于驱动所述机械爪手124转动，在第一转动电机1251、第二转动电机1252、第三转动电机1253、第四转动电机1254、第五转动电机1255和第六转动电机 1256的作用下实现机器人手臂122的正常运行。

在本实用新型的另一个实施例中，如图2所示，所述控制中枢1227一端与所述第一轴1221的顶部固定连接，所述控制中枢1227的另一端与所述第二轴 1222转动连接，所述第一转动电机1251的输出端与所述控制中枢1227的端部固定连接并用于带动所述第二轴1222相对于所述控制中枢1227转动，通过将控制中枢1227与第一轴1221固定连接实现控制中枢1227位置的固定，同时与机器人手臂122的组合设置实现对安装空间的需求变低，方便进行操作。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种机器人第七轴行走设备，其特征在于：包括：

七轴机器人装置，包括地轨和与所述地轨滑动连接的六轴机器人机构，所述六轴机器人机构包括电控箱，所述电控箱固定安装于所述六轴机器人机构的边缘并用于控制所述六轴机器人机构运行；

急停连锁装置，包括用于感应所述六轴机器人运行过程中是否出现故障和发生碰撞的感应器，以及与所述感应器之间电连接并用于对出现故障的所述六轴机器人机构实现控制的急停机构，所述感应器安装于所述六轴机器人机构上；

控制中心，与所述六轴机器人机构之间电连接并用于控制所述六轴机器人机构在各工位之间实现任意工位工作。

2.根据权利要求1所述的机器人第七轴行走设备，其特征在于：所述急停机构还包括急停按钮，所述急停按钮安装于所述六轴机器人机构上或所述地轨上，且所述急停按钮均与所述六轴机器人机构和所述急停机构电连接并用于控制所述六轴机器人机构的运行。

3.根据权利要求2所述的机器人第七轴行走设备，其特征在于：所述六轴机器人机构还包括滑行底座、转动电机、驱动电机和机器人手臂，所述滑行底座底部设置有第一滑块组和第二滑块组，所述第一滑块组和所述第二滑块组的顶部均与所述滑行底座底部固定连接，所述第一滑块组和所述第二滑块组均与所述地轨滑动连接，所述电控箱固定安装于所述滑行底座的顶部，且所述电控箱位于所述滑行底座的一端，所述机器人手臂与所述滑行底座固定连接，且所述机器人手臂与所述电控箱相对设置并位于所述滑行底座顶部与所述控箱相对的另一端，所述驱动电机固定安装于所述滑行底座的中间位置，且所述驱动电机的输出端穿过所述滑行底座并与所述地轨啮合连接，所述转动电机设置于所述机器人手臂上。

4.根据权利要求3所述的机器人第七轴行走设备，其特征在于：所述地轨包括第一导轨，第二导轨和若干轨下部件，若干所述轨下部件相互之间平行设置，所述第一导轨和所述第二导轨分别相对设置于各平行设置的所述轨下部件的两端，且所述第一导轨和所述第二导轨分别与所述第一滑块组和所述第二滑块组滑动连接。

5.根据权利要求4所述的机器人第七轴行走设备，其特征在于：所述第一导轨和所述第二导轨顶部分别设置有第一滑轨和第二滑轨，所述第一滑轨和所述第二滑轨分别固定安装于所述第一导轨和所述第二导轨的顶部，且所述第一滑轨和所述第二滑轨分别与所述第一滑块组和所述第二滑块组滑动连接。

6.根据权利要求5所述的机器人第七轴行走设备，其特征在于：平行设置的各所述轨下部件的顶部还设置有直齿条，所述直齿条与所述驱动电机的输出端啮合连接，所述直齿条与所述第一滑轨和所述第二滑轨之间平行设置。

7.根据权利要求3所述的机器人第七轴行走设备，其特征在于：所述机器人手臂还包括转动连接于所述机器人手臂末端的机械爪手，所述机器人手臂的另一端与所述滑行底座的顶部固定连接，所述机器人手臂上设置有控制中枢，所述控制中枢与所述急停按钮、所述感应器和所述控制中心之间均采用电连接。

8.根据权利要求7所述的机器人第七轴行走设备，其特征在于：所述机器人手臂包括第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴和第六轴，所述转动电机包括第一转动电机、第二转动电机、第三转动电机、第四转动电机、第五转动电机和第六转动电机，所述第一轴固定安装于所述滑行底座顶部，所述第二轴与所述第一轴转动连接，且所述第一轴与所述第二轴之间设置有第一转动电机并用于驱动所述第二轴和所述第一轴之间的转动，所述第一轴和所述第二轴的转动连接位置设置有所述控制中枢，所述第三轴和所述第二轴转动连接，且所述第三轴和所述第二轴之间设置有第二转动电机并用于驱动所述第三轴与所述第二轴之间的转动；

所述第四轴和所述第三轴之间转动连接，且所述第四轴和所述第三轴之间设置有第三转动电机并用于驱动第三轴和所述第四轴之间的转动，所述第五轴和所述第四轴之间转动连接，且所述第五轴与所述第四轴之间设置有第四转动电机并用于驱动所述第五轴和所述第四轴之间的转动，所述第六轴和所述第五轴之间转动连接，且所述第六轴和所述第五轴之间设置有第五转动电机并用于驱动所述第六轴和所述第五轴之间的转动，所述第六轴和所述机械爪手转动连接，在所述第六轴上与所述机械爪手的连接端设置有第六转动电机并用于驱动所述机械爪手转动。

9.根据权利要求8所述的机器人第七轴行走设备，其特征在于：所述控制中枢一端与所述第一轴的顶部固定连接，所述控制中枢的另一端与所述第二轴转动连接，所述第一转动电机的输出端与所述控制中枢的端部固定连接并用于带动所述第二轴相对于所述控制中枢转动。

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