CN216707494U - 一种xz伺服机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械手技术领域，具体公开了一种XZ伺服机械手，包括支架、防护罩、伺服电机、伸缩组件、凸轮轨道、第一直线导轨、第二直线导轨和机械爪，所述支架的一侧开设有升降滑轨，升降滑轨的一侧壁开设有若干螺丝孔；升降滑轨内滑动设置有安装座，安装座内开设有与螺丝孔对齐且连通的螺纹槽，安装座通过螺丝钉与螺纹槽和螺丝孔的配合实现与支架的连接；安装座的正面通过螺丝钉固定有防护罩，安装座的背面安装有伺服电机；安装座与防护罩之间开设有对齐且连通的安装孔，安装孔内固定有轴承，轴承内固定有驱动轴，驱动轴的一端与伺服电机的输出端连接，另一端与伸缩组件的一端连接；伸缩组件的另一端连接有第一凸轮。

Description

一种XZ伺服机械手

技术领域

本实用新型涉及一种XZ伺服机械手，属于机械手技术领域。

背景技术

机械零部件的加工生产大多由自动化设备进行加工，零部件的加工生产往往需要机械手来转移零部件，现有驱动机械手移动的设备一般为气动元件设备，该种设备虽能实现机械手的转移，但是转移速率慢，导致零部件的加工效率不够高；因此提出一种XZ伺服机械手解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种XZ伺服机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种XZ伺服机械手，包括支架、防护罩、伺服电机、伸缩组件、凸轮轨道、第一直线导轨、第二直线导轨、机械爪、PLC控制器、警报器和位置传感器，所述支架的一侧开设有升降滑轨，升降滑轨的一侧壁开设有若干螺丝孔；升降滑轨内滑动设置有安装座，安装座内开设有与螺丝孔对齐且连通的螺纹槽，安装座通过螺丝钉与螺纹槽和螺丝孔的配合实现与支架的连接；安装座的正面通过螺丝钉固定有防护罩，安装座的背面安装有伺服电机；安装座与防护罩之间开设有对齐且连通的安装孔，安装孔内固定有轴承，轴承内固定有驱动轴，驱动轴的一端与伺服电机的输出端连接，另一端与伸缩组件的一端连接；伸缩组件的另一端通过转轴转动连接有第一凸轮。

优选的，所述转轴上套设有套筒，套筒上固定有第二直线导轨，第二直线导轨的底端通过机械爪固定连接件连接有机械爪。

优选的，所述防护罩的内壁位于驱动轴的四周安装有凸轮轨道，凸轮轨道与第一凸轮滑动卡接；防护罩的内壁位于凸轮轨道的下方安装有第一直线导轨；第一直线导轨和第二直线导轨内滑动卡接有第二凸轮，第二凸轮之间通过连接轴转动连接。

优选的，所述伸缩组件包括连接轴套和伸缩轴，所述连接轴套设置有两个且对称设置在伸缩轴的两端，伸缩轴的两端插设在连接轴套内部；连接轴套的两侧内壁开设有限位滑槽，伸缩轴的两端固定有限位滑块，限位滑块与限位滑槽滑动卡接。

优选的，所述凸轮轨道的两侧底端处安装有位置传感器，所述安装座的顶端安装有位置传感器和警报器，PLC控制器与位置传感器和警报器电连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型涉及一种XZ伺服机械手，本实用新型结构简单，便于操作，通过伺服电机、第一直线导轨、第二直线导轨、伸缩组件和凸轮轨道的配合可以快速实现机械爪的移动功能，同时配合机爪，可以快速抓取零部件进行转移，提高零部件的加工效率。

2、本实用新型设置有支架和安装座，安装座与支架滑动连接，通过调节安装座的位置高度，便于机械爪抓取不同长度的零部件，提高使用灵活性。

3、本实用新型设置有PLC控制器、警报器和位置传感器，可以自动检测机械爪的位置，当机械爪没有到达取料位置或者放料位置时，位置传感器会向PLC控制器反馈，PLC控制器控制警报器发出警报，提醒工作人员，避免造成不必要的损失。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型内部结构示意图；

图3为PLC控制器与位置传感器和警报器系统结构示意图；

图4为伸缩组件结构示意图。

图中：1、支架；2、防护罩；3、伺服电机；4、伸缩组件；401、连接轴套；402、伸缩轴；5、凸轮轨道；6、第一直线导轨；7、第二直线导轨；8、机械爪；9、PLC控制器；10、警报器；11、位置传感器；12、安装座；13、机械爪固定连接件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种XZ伺服机械手，包括支架1、防护罩2、伺服电机3、伸缩组件4、凸轮轨道5、第一直线导轨6、第二直线导轨7、机械爪8、PLC控制器9、警报器10和位置传感器11，所述支架1的一侧开设有升降滑轨，升降滑轨的一侧壁开设有若干螺丝孔；升降滑轨内滑动设置有安装座12，安装座12内开设有与螺丝孔对齐且连通的螺纹槽，安装座12通过螺丝钉与螺纹槽和螺丝孔的配合实现与支架1的连接；安装座12的正面通过螺丝钉固定有防护罩2，安装座12的背面安装有伺服电机3；安装座12与防护罩2之间开设有对齐且连通的安装孔，安装孔内固定有轴承，轴承内固定有驱动轴，驱动轴的一端与伺服电机3的输出端连接，另一端与伸缩组件4的一端连接；伸缩组件4的另一端通过转轴转动连接有第一凸轮。

进一步的，所述转轴上套设有套筒，套筒上固定有第二直线导轨7，第二直线导轨7的底端通过机械爪固定连接件13连接有机械爪8。

套筒的设置使得第二直线导轨7和伸缩组件4为转动连接，使得伸缩组件沿着凸轮轨道5运动时，伸缩组件4始终处于竖直状态。

进一步的，所述防护罩2的内壁位于驱动轴的四周安装有凸轮轨道5，凸轮轨道5与第一凸轮滑动卡接；防护罩2的内壁位于凸轮轨道5的下方安装有第一直线导轨6；第一直线导轨6和第二直线导轨7内滑动卡接有第二凸轮，第二凸轮之间通过连接轴转动连接。

在第二凸轮的作用下，使得第二直线导轨7上下运动的同时能够沿着第一直线导轨6左右运动。

进一步的，所述伸缩组件4包括连接轴套401和伸缩轴402，所述连接轴套401设置有两个且对称设置在伸缩轴402的两端，伸缩轴402的两端插设在连接轴套401内部；连接轴套401的两侧内壁开设有限位滑槽，伸缩轴402的两端固定有限位滑块，限位滑块与限位滑槽滑动卡接。

伸缩组件可以保证第二直线导轨7上下运动和左右运动同时进行。

进一步的，所述凸轮轨道5的两侧底端处安装有位置传感器11，所述安装座12的顶端安装有位置传感器11和警报器10，PLC控制器9与位置传感器11和警报器10电连接。

位置传感器11可以检测第二直线导轨7的位置状态，进而检测机械爪8的位置状态；当机械爪8没有到达取料位置或者放料位置时，位置传感器11会向PLC控制器9反馈，PLC控制器9控制警报器10发出警报，提醒工作人员，避免造成不必要的损失。

工作原理：本实用新型涉及一种XZ伺服机械手，使用时，首先需要取料时，启动伺服电机3，伺服电机3通过驱动轴带动伸缩组件4逆时针转动，伸缩组件4带动第一直线导轨6运动，在第一凸轮和凸轮轨道5的作用下(凸轮轨道5呈倒“U”型)，使得伸缩组件4带动第一直线导轨6先上升，然后由右向左平移，最后下降至取料点处，使得机械爪8能够实现抓取零部件的功能；当需要下料时，使得伺服电机3带动伸缩组件4顺时针转动，进而可以使得伸缩组件4带动第一直线导轨6先上升，然后由左向右平移，最后下降至放料点处，使得机械爪8能够实现放下零部件的功能；该种装置的取放料的速度远远大于传统的气动式元件的取放料速度。

当在取料和放料过程中，若伸缩组件4无法通过第一直线导轨6带动机械爪8运动至放料或取料点处时，位置传感器11会向PLC控制器9反馈，PLC控制器9会控制警报器10发出警报，通知工作人员停止该装置，便于及时对该装置进行维修，避免不必要的损失。

对于不同长度的零部件，工作人员可以使得安装座12与不同位置的螺丝孔对齐安装，从而实现调节安装座12位置高度的功能，进而实现调节机械爪8取料点和放料点的位置高度，便于抓取不同高度的零部件。

值得注意的是：伺服电机通过总控制按钮对其实现控制，由于控制按钮匹配的设备为常用设备，属于现有成熟技术，在此不再赘述其电性连接关系以及具体的电路结构。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种XZ伺服机械手，其特征在于：包括支架(1)、防护罩(2)、伺服电机(3)、伸缩组件(4)、凸轮轨道(5)、第一直线导轨(6)、第二直线导轨(7)、机械爪(8)、PLC控制器(9)、警报器(10)和位置传感器(11)，所述支架(1)的一侧开设有升降滑轨，升降滑轨的一侧壁开设有若干螺丝孔；升降滑轨内滑动设置有安装座(12)，安装座(12)内开设有与螺丝孔对齐且连通的螺纹槽，安装座(12)通过螺丝钉与螺纹槽和螺丝孔的配合实现与支架(1)的连接；安装座(12)的正面通过螺丝钉固定有防护罩(2)，安装座(12)的背面安装有伺服电机(3)；安装座(12)与防护罩(2)之间开设有对齐且连通的安装孔，安装孔内固定有轴承，轴承内固定有驱动轴，驱动轴的一端与伺服电机(3)的输出端连接，另一端与伸缩组件(4)的一端连接；伸缩组件(4)的另一端通过转轴转动连接有第一凸轮。

2.根据权利要求1所述的一种XZ伺服机械手，其特征在于：所述转轴上套设有套筒，套筒上固定有第二直线导轨(7)，第二直线导轨(7)的底端通过机械爪固定连接件(13)连接有机械爪(8)。

3.根据权利要求1所述的一种XZ伺服机械手，其特征在于：所述防护罩(2)的内壁位于驱动轴的四周安装有凸轮轨道(5)，凸轮轨道(5)与第一凸轮滑动卡接；防护罩(2)的内壁位于凸轮轨道(5)的下方安装有第一直线导轨(6)；第一直线导轨(6)和第二直线导轨(7)内滑动卡接有第二凸轮，第二凸轮之间通过连接轴转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种XZ伺服机械手，其特征在于：所述伸缩组件(4)包括连接轴套(401)和伸缩轴(402)，所述连接轴套(401)设置有两个且对称设置在伸缩轴(402)的两端，伸缩轴(402)的两端插设在连接轴套(401)内部；连接轴套(401)的两侧内壁开设有限位滑槽，伸缩轴(402)的两端固定有限位滑块，限位滑块与限位滑槽滑动卡接。

5.根据权利要求3所述的一种XZ伺服机械手，其特征在于：所述凸轮轨道(5)的两侧底端处安装有位置传感器(11)，所述安装座(12)的顶端安装有位置传感器(11)和警报器(10)，PLC控制器(9)与位置传感器(11)和警报器(10)电连接。

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