CN210633662U

CN210633662U - 一种稳定性好的全自动机械手

Info

Publication number: CN210633662U
Application number: CN201921533074.6U
Authority: CN
Inventors: 苏国参
Original assignee: Tianjin Hongtai Technology Development Co Ltd
Current assignee: Tianjin Hongtai Technology Development Co Ltd
Priority date: 2019-09-16
Filing date: 2019-09-16
Publication date: 2020-05-29
Anticipated expiration: 2029-09-16

Abstract

本实用新型公开了一种稳定性好的全自动机械手，包括导轨，所述导轨的外侧底端安装有轨道行车，且轨道行车的底部固定安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的底端固定安装有电动旋转台，且电动旋转台的底部固定安装有固定横架，所述固定横架的两侧均固定安装有两个连接件，且每两个连接件的底端之间固定安装有安装架。本实用新型中，驱动机构通过双向螺纹丝杠、滚珠螺母和活动架带动两侧的夹持件同时向模具靠近，即可完成对其的抓取，抓取过程稳定可靠，且在模具抓取后，通过上方铺设的导轨带动模具进行移动转移，相对于机械臂活动机械手，本实用新型中对模具的转移无需进行大幅旋转移动，且机械手结构简单，提高模具的转移效率。

Description

一种稳定性好的全自动机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种稳定性好的全自动机械手。

背景技术

全自动机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而全自动机械手得到广泛的应用。

在注塑行业中，模具外侧具有较高的温度，因此，模具注塑完成后利用全自动机械手进行转移，但是，现有的机械手功能比较简单，而注塑模具为箱型结构，在抓取注塑模具后转移时通过机械臂的转动进行移动，模具重量产生的离心力对于机械臂负担大，且现有的机械手对于箱型的模具抓取不稳定，影响加工效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种稳定性好的全自动机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种稳定性好的全自动机械手，包括导轨，所述导轨的外侧底端安装有轨道行车，且轨道行车的底部固定安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的底端固定安装有电动旋转台，且电动旋转台的底部固定安装有固定横架，所述固定横架的两侧均固定安装有两个连接件，且每两个连接件的底端之间固定安装有安装架，两个所述安装架的内部均通过轴承连接有双向螺纹丝杠，且双向螺纹丝杠的外侧均螺接有滚珠螺母，安装架的顶端固定安装有驱动机构，所述滚珠螺母的底端固定安装有活动架，且活动架的底端固定安装有夹持件，所述安装架的两端均固定安装有图像采集器。

优选的，所述驱动机构包括安装于安装架顶端的盒体，且盒体的内部固定安装有伺服电机，盒体的顶端与固定横架稳固连接，伺服电机的输出轴通过齿轮与双向螺纹丝杠传动连接。

优选的，所述夹持件的横截面为倒L型结构，且夹持件水平段和竖直段之间焊接有加固侧板。

优选的，所述夹持件的侧面设有安装槽，且安装槽的内部嵌装有压力传感器。

优选的，还包括安装于所述轨道行车侧面的控制台，且控制台内部设有PLC控制，图像采集器和压力传感器通过信号线与控制台的信号输入端电性连接，轨道行车、电动伸缩杆、电动旋转台和驱动机构的开关通过导线与控制台电性连接。

优选的，所述安装架的底端通过螺钉安装有防护垫片，且夹持件的侧面通过螺钉连接有防滑垫块，压力传感器位于防滑垫块与夹持件之间。

优选的，所述防滑垫块的侧面设有多个倒齿状结构的防滑槽纹。

本实用新型的有益效果为：

1、本实用新型提出的稳定性好的全自动机械手，驱动机构通过双向螺纹丝杠、滚珠螺母和活动架带动两侧的夹持件同时向模具靠近，即可完成对其的抓取，抓取过程稳定可靠，且在模具抓取后，通过上方铺设的导轨带动模具进行移动转移，相对于机械臂活动机械手，本实用新型中对模具的转移无需进行大幅旋转移动，且机械手结构简单，提高模具的转移效率。

2、本实用新型提出的稳定性好的全自动机械手，在抓取模具时，通过压力传感器的反馈信号，即可检测对模具的夹持力度，时刻通过驱动机构保持夹持件与模具之间的夹持力度，进一步提高机械手对模具的夹持稳定性。

3、本实用新型提出的稳定性好的全自动机械手，可以利用防滑垫块和防护垫片避免机械手在抓取模具时对模具表面造成划痕，且避免机械手与模具之间刚性接触造成损坏，同时，防滑垫块侧面设置的倒齿状结构防滑槽纹，可以显著的提升机械手对模具的抓取力，进一步提高机械手使用的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种稳定性好的全自动机械手的剖视结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种稳定性好的全自动机械手的局部俯视结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种稳定性好的全自动机械手的夹持件结构示意图；

图4为本实用新型实施例2提出的一种稳定性好的全自动机械手的剖视结构示意图；

图5为本实用新型实施例2提出的一种稳定性好的全自动机械手的防滑垫块结构示意图。

图中：1图像采集器、2盒体、3固定横架、4电动旋转台、5导轨、6轨道行车、7电动伸缩杆、8伺服电机、9连接件、10双向螺纹丝杠、11滚珠螺母、12活动架、13安装架、14夹持件、15防滑垫块、16防护垫片。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1

参照图1-3，一种稳定性好的全自动机械手，包括导轨5，导轨5的外侧底端安装有轨道行车6，且轨道行车6的底部固定安装有电动伸缩杆7，电动伸缩杆7的底端固定安装有电动旋转台4，且电动旋转台4的底部固定安装有固定横架3，固定横架3的两侧均固定安装有两个连接件9，且每两个连接件9的底端之间固定安装有安装架13，两个安装架13的内部均通过轴承连接有双向螺纹丝杠10，且双向螺纹丝杠10的外侧均螺接有滚珠螺母11，安装架13的顶端固定安装有驱动机构，滚珠螺母11的底端固定安装有活动架12，且活动架12的底端固定安装有夹持件14，安装架13的两端均固定安装有图像采集器1，本实施例中，优选的图像采集器为工业级高清摄像头，本实用新型中底部的夹持件14构成机械手抓取机构，在对箱型模具进行抓取时，驱动机构通过双向螺纹丝杠10、滚珠螺母11和活动架12带动两侧的夹持件14同时向模具靠近，即可完成对其的抓取，抓取过程稳定可靠，且在模具抓取后，通过上方铺设的导轨5带动模具进行移动转移，相对于机械臂活动机械手，本实用新型中对模具的转移无需进行大幅旋转移动，且机械手结构简单，提高模具的转移效率。

本实用新型中，驱动机构包括安装于安装架13顶端的盒体2，且盒体2的内部固定安装有伺服电机8，盒体2的顶端与固定横架3稳固连接，伺服电机8的输出轴通过齿轮与双向螺纹丝杠10传动连接；

夹持件14的横截面为倒L型结构，且夹持件14水平段和竖直段之间焊接有加固侧板，通过加固侧板的设置，显著的提高夹持件14的机械强度，提高对模具抓取的稳定性，夹持件14的侧面设有安装槽，且安装槽的内部嵌装有压力传感器，在抓取模具时，通过压力传感器的反馈信号，即可检测对模具的夹持力度，时刻通过驱动机构保持夹持件14与模具之间的夹持力度，进一步提高机械手对模具的夹持稳定性；

还包括安装于轨道行车6侧面的控制台，且控制台内部设有PLC控制，图像采集器1和压力传感器通过信号线与控制台的信号输入端电性连接，轨道行车6、电动伸缩杆7、电动旋转台4和驱动机构的开关通过导线与控制台电性连接，用于控制机械手的工作过程，通过PLC控制器控制机械手上轨道行车6、电动伸缩杆7、电动旋转台4和驱动机构的动作次序。

实施例2

参照图4-5，一种稳定性好的全自动机械手，进一步的，安装架13的底端通过螺钉安装有防护垫片16，且夹持件14的侧面通过螺钉连接有防滑垫块15，压力传感器位于防滑垫块15与夹持件14之间，防滑垫块15的侧面设有多个倒齿状结构的防滑槽纹，且本实施例中，优选的防滑垫块15和防护垫片16为耐磨性硅橡胶材质制成；

在安装架13与模具的接触面上安装防护垫片16，在夹持件14与模具的接触面上安装防滑垫块15，可以利用防滑垫块15和防护垫片16避免机械手在抓取模具时对模具表面造成划痕，且避免机械手与模具之间刚性接触造成损坏，同时，防滑垫块15侧面设置的倒齿状结构防滑槽纹，可以显著的提升机械手对模具的抓取力，进一步提高机械手使用的稳定性。

工作原理：本实用新型的控制方式是通过控制台来自动控制，控制台的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，电源的提供也属于本领域的公知常识，并且本实用新型主要用来保护机械手的结构，所以本实用新型不再详细解释控制方式和电路连接，其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，本实用新型中底部的夹持件14构成机械手抓取机构，在对箱型模具进行抓取时，驱动机构通过双向螺纹丝杠10、滚珠螺母11和活动架12带动两侧的夹持件14同时向模具靠近，即可完成对其的抓取，抓取过程稳定可靠，且在模具抓取后，通过上方铺设的导轨5带动模具进行移动转移，相对于机械臂活动机械手，本实用新型中对模具的转移无需进行大幅旋转移动，且机械手结构简单，提高模具的转移效率；

通过加固侧板的设置，显著的提高夹持件14的机械强度，提高对模具抓取的稳定性，在抓取模具时，通过压力传感器的反馈信号，即可检测对模具的夹持力度，时刻通过驱动机构保持夹持件14与模具之间的夹持力度，进一步提高机械手对模具的夹持稳定性；

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种稳定性好的全自动机械手，包括导轨（5），所述导轨（5）的外侧底端安装有轨道行车（6），且轨道行车（6）的底部固定安装有电动伸缩杆（7），其特征在于，所述电动伸缩杆（7）的底端固定安装有电动旋转台（4），且电动旋转台（4）的底部固定安装有固定横架（3），所述固定横架（3）的两侧均固定安装有两个连接件（9），且每两个连接件（9）的底端之间固定安装有安装架（13），两个所述安装架（13）的内部均通过轴承连接有双向螺纹丝杠（10），且双向螺纹丝杠（10）的外侧均螺接有滚珠螺母（11），安装架（13）的顶端固定安装有驱动机构，所述滚珠螺母（11）的底端固定安装有活动架（12），且活动架（12）的底端固定安装有夹持件（14），所述安装架（13）的两端均固定安装有图像采集器（1）。

2.根据权利要求1所述的一种稳定性好的全自动机械手，其特征在于，所述驱动机构包括安装于安装架（13）顶端的盒体（2），且盒体（2）的内部固定安装有伺服电机（8），盒体（2）的顶端与固定横架（3）稳固连接，伺服电机（8）的输出轴通过齿轮与双向螺纹丝杠（10）传动连接。

3.根据权利要求1所述的一种稳定性好的全自动机械手，其特征在于，所述夹持件（14）的横截面为倒L型结构，且夹持件（14）水平段和竖直段之间焊接有加固侧板。

4.根据权利要求3所述的一种稳定性好的全自动机械手，其特征在于，所述夹持件（14）的侧面设有安装槽，且安装槽的内部嵌装有压力传感器。

5.根据权利要求4所述的一种稳定性好的全自动机械手，其特征在于，还包括安装于所述轨道行车（6）侧面的控制台，且控制台内部设有PLC控制，图像采集器（1）和压力传感器通过信号线与控制台的信号输入端电性连接，轨道行车（6）、电动伸缩杆（7）、电动旋转台（4）和驱动机构的开关通过导线与控制台电性连接。

6.根据权利要求4所述的一种稳定性好的全自动机械手，其特征在于，所述安装架（13）的底端通过螺钉安装有防护垫片（16），且夹持件（14）的侧面通过螺钉连接有防滑垫块（15），压力传感器位于防滑垫块（15）与夹持件（14）之间。

7.根据权利要求6所述的一种稳定性好的全自动机械手，其特征在于，所述防滑垫块（15）的侧面设有多个倒齿状结构的防滑槽纹。