CN114102669A - 一种机器人行走底座及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人行走底座及其控制方法，行走底座上安装有机械手。机器人行走底座包括安装座、四个行走机构、宽度调节机构、宽度检测器、激光传感器一、激光传感器二和控制器。宽度调节机构设置在行走机构与安装座之间，用于调节安装座与行走机构之间的距离。宽度检测器安装在安装座上，用于实时检测行进通道两侧障碍物之间的宽度。激光传感器一安装在位于机械手一侧的行走机构上，用于检测与安装座位于机械手一侧之间的距离。激光传感器二安装在远离机械手一侧的行走机构上，用于检测与安装座远离机械手一侧之间的距离。通过设置宽度调节机构调节安装座与行走机构之间的距离，确保安装座的稳定性，提高了机器人行走底座工作的适用性。

Description

一种机器人行走底座及其控制方法

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人行走底座及其控制方法。

背景技术

现有的机器人行走底座的宽度都是固定的，不能进行调整，而机器人行走底座实际工作过程中，货物的重量以及行进道路上不同工况会影响行走底座的正常行驶，比如，货物重量太重会导致行走底座侧翻，此时安装座的宽度不够；当通过门体时，若行走底座的宽度大于门体宽度，则不能同行，此时门体的宽度过大。

因此，提出一种可根据实际工作状态进行安装座宽度调节的机器人行走底座。

发明内容

基于此，有必要针对现有的机器人行走底座宽度不能自调节的问题，提供可根据实际工作状态进行安装座宽度自调节的机器人行走底座。

一种机器人行走底座，其安装有机械手。机器人行走底座包括安装座、四个行走机构、宽度调节机构、宽度检测器、激光传感器一、激光传感器二和控制器。四个行走机构分别设置在安装座四角。宽度调节机构设置在行走机构与安装座之间，用于调节安装座与行走机构之间的距离。宽度检测器安装在安装座上，用于实时检测行进通道两侧障碍物之间的宽度L₄。激光传感器一安装在位于机械手一侧的行走机构上，用于检测自身与安装座位于机械手一侧之间的距离L₂。激光传感器二安装在远离机械手一侧的行走机构上，用于检测自身与安装座远离机械手一侧之间的距离L₃。

控制器用于：

a、实时检测行进通道两侧是否有障碍物。

b、若行进通道两侧存在障碍物，则实时判断L₂、L₃和安装座宽度的和值是否大于L₄。

c、若L₂、L₃和安装座宽度的和值大于L₄时，驱动宽度调节机构使行走机构向靠近安装座的方向移动，使激光传感器一与安装座之间的距离L₂以及激光传感器二与安装座之间的距离L₃变小，使L₂、L₃和安装座宽度的和值小于L₄。

在其中一个实施例中，机械手上安装有重力传感器，重力传感器用于用于检测机械手上抓取的货物的重量M。控制器还用于：

d、判断机械手是否抓取有货物。

e、若机械手抓取有货物，则实时判断

是否小于一个预定值。

f、当

小于预定值时，驱动宽度调节机构使位于机械手一侧的行走机构向远离安装座的方向移动，使激光传感器一与安装座一侧之间的距离L₂变大，直到

大于预定值。

在其中一个实施例中，当L₂、L₃和安装座宽度的和值大于L₄时，控制器在驱动宽度调节机构工作前，首先判断机械手是否抓取有货物。若没有货物，则安装座两侧的宽度调节机构同时运动，直至L₂、L₃和安装座宽度的和值小于L₄。若抓取有货物，则确保

大于预定值的前提下，缩小所述L₂和所述L₃的值。

在其中一个实施例中，机器人行走底座还包括用于报警的警报器。控制器还用于：

g、当驱动宽度调节机构使行走机构向靠近安装座的方向移动到极限位置时，L₂、L₃和安装座宽度的和值大于L₄，驱动所述警报器发出警报。

h、当宽度调节机构驱动位于机械手一侧的行走机构向远离安装座的方向移动到极限位置时，

仍小于预定值，驱动警报器发出警报。

在其中一个实施例中，当机械手没有抓取货物时，控制器驱动宽度调节机构使安装座两侧的行走机构向靠近安装座的方向移动到极限位置时，L₂、L₃和安装座宽度的和值大于L₄，控制器驱动警报器发出警报；当机械手抓取有货物，控制器首先驱动宽度调节机构，使位于机械手一侧的行走机构向靠近安装座的方向移动，达到

大于预定值的极限位置，再驱动宽度调节机构使远离所述机械手一侧的行走机构向靠近安装座的方向移动到极限位置时，L₂、L₃和安装座1宽度的和值大于L₄，控制器驱动所述警报器发出警报。

通过设置宽度调节机构、宽度检测器、激光传感器一、激光传感器二和控制器，实时测量激光传感器一与安装座位于机械手一侧之间的距离L₂、激光传感器二与安装座1远离机械手一侧之间的距离L₃、以及行进通道两侧障碍物之间的宽度L₄，通过判断L₂、L₃和安装座宽度的和值是否大于L₄来预测安装座的稳定性；同时，实时测量货物的重量M，判断

是否大于预定值来预测安装座的稳定性，当判断L₂、L₃和安装座宽度的和值小于L₄或者

小于预定值时，通过宽度调节机构来进行调节，确保安装座的稳定性。

在其中一个实施例中，宽度检测器包括两个位置传感器和角度传感器，两个位置传感器用于实时测量与行进通道两侧障碍物之间的距离，角度传感器用于测量两个位置传感器之间的测量角度；从而计算得到时刻的行进通道两侧障碍物之间的宽度L₄。

在其中一个实施例中，宽度调节机构包括调节腔、电动推杆和滑动杆。调节腔开设在安装座内。电动推杆安装在调节腔内。滑动杆一端与行走机构固定连接，另一端滑动贯穿安装座侧壁延伸至调节腔内，与电动推杆输出端固定连接。

本发明还公开了一种机器人行走底座的控制方法，采用所述的机器人行走底座。所述控制方法包括以下步骤：

实时检测激光传感器一与安装座位于机械手一侧之间的距离L₂。

实时检测激光传感器二与安装座远离机械手一侧之间的距离L₃。

实时检测行进通道两侧是否有障碍物。

若行进通道两侧存在障碍物，实时检测行进通道两侧障碍物之间的宽度L₄。

实时判断L₂、L₃和安装座宽度的和值是否大于L₄。

当L₂、L₃和安装座宽度的和值小于L₄时，实时判断机械手是否抓取有货物；若机械手抓取有货物，则实时检测机械手上抓取的货物的重量M；并实时判断

是否小于一个预定值；若

小于所述预定值时，则控制器驱动宽度调节机构使远离机械手一侧的行走机构向安装座一侧移动，位于机械手一侧的行走机构向远离安装座一侧移动，直至

大于所述预定值。

当L₂、L₃和安装座宽度的和值大于或者等于L₄时；实时判断机械手是否抓取有货物。

若机械手没有抓取货物，则控制器驱动宽度调节机构，使安装座两侧的行走机构像安装座移动，直至L₂、L₃和安装座宽度的和值是否小于L₄。

若机械手抓取有货物，则实时检测机械手上抓取的货物的重量M，且控制器驱动宽度调节机构使远离机械手一侧的安装座向安装座一侧移动到极限位置，再驱动位于机械手一侧的行走机构向安装座一侧移动，在

大于一个预定值的前提下，直至L₂、L₃和安装座宽度的和值小于L₄。

在其中一个实施例中，当控制器驱动宽度调节机构使安装座两侧行走机构向安装座一侧移动到极限位置时，L₂、L₃和安装座宽度的和值大于L₄，则控制器驱动所述警报器发出警报。

在其中一个实施例中，当机械手抓取有货物，且位于机械手的行走机构向远离安装座的方向移动到极限位置时，

小于所述预定值，则控制器驱动所述警报器发出警报。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

通过判断L₂、L₃和安装座宽度的和值是否大于L₄来预测安装座的稳定性；可根据实时的路况进行底座宽度的调节，提高了稳定性的同时也提高了适用性。

通过判断

是否大于预定值来预测安装座的稳定性，有效避免因货物超重而导致的侧翻，提高安全性；同时通过宽度调节机构对底座的宽度进行调节，提高了机器人行走底座工作的适用性和安全性。

附图说明

图1为机器人行走底座的主视图。

图2为图1中A处的局部放大图。

图3为机器人行走底座中的安装座在一种状态下的俯视图。

图4为机器人行走底座中的安装座在另一种状态下的俯视图。

图5为机器人行走底座的控制方法的流程图。

图中：1-安装座、101-第一座体、102-第二座体、2-机械手、3-行走机构、4-激光传感器一、5-激光传感器二、6-宽度检测器、7-滑动杆、8-调节腔、9-电动推杆、10-电机、11-丝杆、12-导向件。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“安装于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“固定于”另一个组件，它可以是直接固定在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，一种机器人行走底座，上表面安装有机械手2。机械手2用于抓取货物，在本实施例中，机械手2上可以安装有重力传感器，重力传感器用于检测机械手2上抓取的货物重量M。机器人行走底座包括安装座1、四个行走机构3、宽度调节机构、宽度检测器6、激光传感器一4、激光传感器二5和控制器。激光传感器一4安装在位于机械手2一侧的行走机构3上，用于检测与安装座1位于机械手2一侧之间的距离L₂。激光传感器二5安装在远离机械手2一侧的行走机构3上，用于检测与安装座1远离机械手2一侧之间的距离L₃。激光传感器一4、激光传感器二5不做特别限制，主要用于测量距离，当然，也可以是测距仪，因此，不在具体展开说明。四个行走机构3分别设置在安装座1四角。宽度检测器6安装在安装座1上，用于实时检测行进通道两侧障碍物之间的宽度L₄。宽度检测器的具体类型不加限制，本实施例中，优选的，宽度检测器6包括两个位置传感器和角度传感器，两个位置传感器用于实时测量与行进通道两侧障碍物之间的距离，角度传感器用于测量两个位置传感器之间的测量角度；从而计算得到时刻的行进通道两侧障碍物之间的宽度L₄。当然也可以直接选用测量宽度的其他仪器。

由于在货物运输过程中，当机械手2夹取货物时，机器人和货物整体的重心会不断变化，其中，M变大时会导致整体中心偏离变大，机器人侧翻的风险提高；L₂变大会导致整体中心偏离变小，机器人侧翻的风险降低。因此，控制M和L₂之间关系变化可以保证机器人的稳定性。同时，在经过门体或者在两个障碍物之间经过时，L₁和L₂的大小也会影响同行，因此，合理控制L₁和L₂的大小也可以提高行走底座的适用性，也可以做到在不使用时节省空间。

请结合图2，宽度调节机构设置在行走机构3与安装座1之间，用于调节安装座1与行走机构3之间的距离。在本实施例中，宽度调节机构包括调节腔8、电动推杆9和滑动杆7。调节腔8开设在安装座1内。电动推杆9安装在调节腔8内。滑动杆7一端与行走机构3固定连接，另一端滑动贯穿安装座1侧壁延伸至调节腔8内，与电动推杆9输出端固定连接。电动推杆9工作带动滑动杆7沿着调节腔8伸缩，进而可以带动行走机构3移动。

请结合图3和图4，所述安装座1包括第一座体101和第二座体102。所述第一座体101和第二座体102之间设置有长度调节结构。长度调节结构用于调节安装座1的整体长度，进一步提高安装座1的尺寸范围，通过对移动轮的方向进行改变，可以使得安装座1可以适应更多的行驶轨道，提高适用性。例如：当宽度调节后不能适应行进轨道，可以改变移动轮的行进方向，使之与原来的行进方向相垂直，通过长度调节结构进行调节，使之适应行进轨道。长度调节结构具体的类型不加以限制，本实施例中，长度调节结构包括电机10、丝杆11和导向件12，电机10固定安装在第一座体101上，且电机10的输出端与丝杆11一端固定连接，丝杆11另一端与第二座体102螺纹连接；导向件12两端分别安装在第一座体101和第二座体102上。导向件12的具体类型不加以限制，可以为伸缩杆，当为伸缩杆时，两端固定安装在两个座体上；可以为套筒和套杆，当为套筒和套杆时，套筒和套杆分别固定安装在第一座体101和第二座体102上，且套杆一端活动套设在套筒内。还可以为套杆和滑槽，当为套杆和滑槽时，套杆一端固定在其中一个座体上，另一端滑动套设在滑槽内，滑槽开设在另一个座体内。本实施例中，导向件12的具体数量不加以限制，不少于一根即可。

在其中一个实施例中，所述宽度调节结构和长度调节结构均可设置电磁锁，当需要进行宽度或者长度调节时，电磁锁打开；当调节完毕后，电磁锁锁住，防止在外力作用下，长度和宽度发生变化，提高稳定性和安全性。

请结合图5，本实施例中，控制器用于：

a、实时检测行进通道两侧是否有障碍物。比如通过门、行进通道两侧的货物等等。

b、若行进通道两侧存在障碍物，则实时判断L₂、L₃和安装座1宽度的和值是否大于L₄。也就是判断是否能否正常通过，当L₂、L₃和安装座1宽度的和值大于L₄，则不能通过，若L₂、L₃和安装座1宽度的和值小于L₄，则可以通过。

c若L₂、L₃和安装座1宽度的和值大于L₄时，驱动宽度调节机构使行走机构3向靠近安装座1的方向移动，使激光传感器一4与安装座1之间的距离L₂以及激光传感器二5与安装座1之间的距离L₃变小，使L₂、L₃和安装座1宽度的和值小于L₄。为了能够正常通过障碍物，在L₂、L₃和安装座1宽度的和值大于L₄时，利用宽度调节机构时刻调节L₂和L₃的值，提高机器人的工作效率。

在其中一个实施例中，机器人行走底座还包括重力传感器。重力传感器安装在机械手2上，用于检测机械手2上抓取的货物的重量M。考虑到当机械手2抓取货物时，货物的重量会导致整体重心偏移，为了提高稳定性，需要对安装座1的整体宽度进行调节。因此，控制器还用于：

d、判断机械手2是否抓取有货物。

e、若机械手2抓取有货物，则实时判断

是否小于一个预定值。预定值可以根据经验取值，也可以通过计算估算，预定值的设定用于防止行走底座倾倒。

f、当

小于预定值时，驱动宽度调节机构使位于机械手2一侧的行走机构3向远离安装座1的方向移动，使激光传感器一4与安装座1一侧之间的距离L₂变大，直到

大于预定值。通过保证

一直大于预定值，提高安装座1的稳定性。

在其中一个实施例中，当L₂、L₃和安装座1宽度的和值大于L₄时，控制器在驱动宽度调节机构工作前，首先判断机械手2是否抓取有货物。

若没有货物，则安装座1两侧的宽度调节机构同时运动，直至L₂、L₃和安装座1宽度的和值小于L₄。若抓取有货物，则确保

大于预定值的前提下，缩小所述L₂和所述L₃的值。本实施例中，可以先驱动远离机械手2一侧电动推杆9收缩到极限位置时，在驱动位于机械手2一侧电动推杆9收缩，可防止

小于预定值。

在其中一个实施例中，机器人行走底座还可以包括用于报警的警报器。警报器可以在机器人行走底座超出自身工作范围的情况下发出警报，对危险进行预警，提高安全性。同时控制器还能够用于：

g、当驱动宽度调节机构使行走机构3向靠近安装座1的方向移动到极限位置时，L₂、L₃和安装座1宽度的和值大于L₄，驱动所述警报器发出警报。

h、当宽度调节机构驱动位于机械手2一侧的行走机构3向远离安装座1的方向移动到极限位置时，

仍小于预定值，驱动警报器发出警报。

在其中一个实施例中，当机械手2没有抓取货物时，控制器驱动宽度调节机构使安装座1两侧的行走机构3向靠近安装座1的方向移动到极限位置时，L₂、L₃和安装座1宽度的和值大于L₄，控制器驱动警报器发出警报；当机械手2抓取有货物，控制器首先驱动宽度调节机构，使位于机械手2一侧的行走机构3向靠近安装座1的方向移动，达到

大于预定值的极限位置，再驱动宽度调节机构使远离所述机械手2一侧的行走机构3向靠近安装座1的方向移动到极限位置时，L₂、L₃和安装座1宽度的和值大于L₄，控制器驱动所述警报器发出警报。

本实施例通过判断L₂、L₃和安装座宽度的和值是否大于L₄来预测安装座的稳定性；可根据实时的路况进行底座宽度的调节，提高了稳定性的同时也提高了适用性。

通过判断

是否大于预定值来预测安装座的稳定性，有效避免因货物超重而导致的侧翻，提高安全性；同时通过宽度调节机构对底座的宽度进行调节，提高了机器人行走底座工作的适用性和安全性。。

实施例2

本实施例公开了一种机器人行走底座的控制方法，采用实施例1所述的机器人行走底座。所述控制方法包括以下步骤：

实时检测激光传感器一与安装座位于机械手一侧之间的距离L₂。

实时检测激光传感器二与安装座远离机械手一侧之间的距离L₃。

实时检测行进通道两侧是否有障碍物。

若行进通道两侧存在障碍物，实时检测行进通道两侧障碍物之间的宽度L₄。

实时判断L₂、L₃和安装座1宽度的和值是否大于L₄。

当L₂、L₃和安装座1宽度的和值小于L₄时，实时判断机械手2是否抓取有货物；若机械手抓取有货物，则实时检测机械手2上抓取的货物的重量M；并实时判断

是否小于一个预定值；若

小于所述预定值时，则控制器驱动宽度调节机构使远离机械手2一侧的行走机构3向安装座1一侧移动，位于机械手2一侧的行走机构3向远离安装座1一侧移动，直至

大于所述预定值。

当L₂、L₃和安装座1宽度的和值大于或者等于L₄时；实时判断机械手2是否抓取有货物。

若机械手2没有抓取货物，则控制器驱动宽度调节机构，使安装座1两侧的行走机构3像安装座1移动，直至L₂、L₃和安装座1宽度的和值是否小于L₄。

若机械手2抓取有货物，则实时检测机械手2上抓取的货物的重量M，且控制器驱动宽度调节机构使远离机械手2一侧的安装座1向安装座一侧移动到极限位置，再驱动位于机械手2一侧的行走机构3向安装座1一侧移动，在

大于一个预定值的前提下，直至L₂、L₃和安装座1宽度的和值小于L₄。

在其中一个实施例中，当控制器驱动宽度调节机构使安装座1两侧行走机构3向安装座一侧移动到极限位置时，L₂、L₃和安装座1宽度的和值大于L₄，则控制器驱动所述警报器发出警报。

在其中一个实施例中，当机械手2抓取有货物，且位于机械手2的行走机构3向远离安装座1的方向移动到极限位置时，

小于所述预定值，则控制器驱动所述警报器发出警报。

本实施例拥有与实施例1相同的有益效果。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机器人行走底座，其安装有机械手(2)，其特征在于：所述机器人行走底座包括：

安装座(1)；

四个行走机构(3)，其分别设置在安装座(1)四角；

宽度调节机构，其用于调节安装座(1)与行走机构(3)之间的距离；

宽度检测器(6)，其用于实时检测行进通道两侧障碍物之间的宽度L₄；

激光传感器一(4)，其用于检测自身与安装座(1)位于机械手(2)一侧之间的距离L₂；

激光传感器二(5)，其用于检测自身与安装座(1)远离机械手(2)一侧之间的距离L₃；以及

控制器，其用于：

a、实时检测行进通道两侧是否有障碍物；

b、若行进通道两侧存在障碍物，则实时判断L₂、L₃和安装座(1)宽度的和值是否大于L₄；

c、若L₂、L₃和安装座(1)宽度的和值大于L₄时，驱动宽度调节机构使行走机构(3)向靠近安装座(1)的方向移动，使激光传感器一(4)与安装座(1)之间的距离L₂以及激光传感器二(5)与安装座(1)之间的距离L₃变小，直到L₂、L₃和安装座(1)宽度的和值小于L₄。

2.根据权利要求1所述的机器人行走底座，其特征在于，机械手(2)上安装有重力传感器，重力传感器用于检测机械手(2)上抓取的货物的重量M；

所述控制器还用于：

d、判断机械手(2)是否抓取有货物；

e、若机械手(2)抓取有货物，则实时判断

是否小于一个预定值；

f、当

小于所述预定值时，驱动宽度调节机构使位于机械手(2)一侧的行走机构(3)向远离安装座(1)的方向移动，使激光传感器一(4)与安装座(1)一侧之间的距离L₂变大，直到

大于预定值。

3.根据权利要求2所述的机器人行走底座，其特征在于，当L₂、L₃和安装座(1)宽度的和值大于L₄时，所述控制器在驱动宽度调节机构工作前，首先判断机械手(2)是否抓取有货物；若没有货物，则安装座(1)两侧的宽度调节机构同时运动，直至L₂、L₃和安装座(1)宽度的和值小于L₄；若抓取有货物，则确保

大于预定值的前提下，缩小所述L₂和所述L₃的值。

4.根据权利要求3所述的机器人行走底座，其特征在于，还包括：

用于报警的警报器；

所述控制器还用于：

g、当驱动宽度调节机构使行走机构(3)向靠近安装座(1)的方向移动到极限位置时，L₂、L₃和安装座(1)宽度的和值大于L₄，驱动所述警报器发出警报；

h、当宽度调节机构驱动位于机械手(2)一侧的行走机构(3)向远离安装座(1)的方向移动到极限位置时，

仍小于预定值，驱动所述警报器发出警报。

5.根据权利要求4所述的机器人行走底座，其特征在于，当机械手(2)没有抓取货物时，所述控制器驱动宽度调节机构使安装座(1)两侧的行走机构(3)向靠近安装座(1)的方向移动到极限位置时，L₂、L₃和安装座(1)宽度的和值大于L₄，控制器驱动所述警报器发出警报；当机械手(2)抓取有货物，所述控制器首先驱动宽度调节机构，使位于机械手(2)一侧的行走机构(3)向靠近安装座(1)的方向移动，达到

大于预定值的极限位置，再驱动宽度调节机构使远离所述机械手(2)一侧的行走机构(3)向靠近安装座(1)的方向移动到极限位置时，L₂、L₃和安装座(1)宽度的和值大于L₄，所述控制器驱动所述警报器发出警报。

6.根据权利要求1所述的机器人行走底座，其特征在于，所述宽度检测器(6)包括两个位置传感器和角度传感器，两个位置传感器用于实时测量与行进通道两侧障碍物之间的距离，角度传感器用于测量两个位置传感器之间的测量角度；从而计算得到时刻的行进通道两侧障碍物之间的宽度L₄。

7.根据权利要求1所述的机器人行走底座，其特征在于，所述宽度调节机构包括：

调节腔(8)，其开设在安装座(1)内；

电动推杆(9)，其安装在调节腔(8)内；以及

滑动杆(7)，其一端与行走机构(3)固定连接，另一端活动贯穿安装座(1)侧壁，且与电动推杆(9)的输出端固定连接。

8.一种机器人行走底座的控制方法，采用如权利要求1至7中任意一项所述的机器人行走底座；其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

实时检测激光传感器一与安装座位于机械手一侧之间的距离L₂；

实时检测激光传感器二与安装座远离机械手一侧之间的距离L₃；

实时检测行进通道两侧是否有障碍物；

若行进通道两侧存在障碍物，实时检测行进通道两侧障碍物之间的宽度L₄；

实时判断L₂、L₃和安装座(1)宽度的和值是否大于L₄；

当L₂、L₃和安装座(1)宽度的和值小于L₄时；实时判断机械手(2)是否抓取有货物；若机械手抓取有货物，则实时检测机械手(2)上抓取的货物的重量M；并实时判断

是否小于一个预定值；若

小于所述预定值时，则控制器驱动宽度调节机构使远离机械手(2)一侧的行走机构(3)向安装座(1)一侧移动，位于机械手(2)一侧的行走机构(3)向远离安装座(1)一侧移动，直至

大于所述预定值；

当L₂、L₃和安装座(1)宽度的和值大于或者等于L₄时；实时判断机械手(2)是否抓取有货物；

若机械手(2)没有抓取货物，则控制器驱动宽度调节机构，使安装座(1)两侧的行走机构(3)像安装座(1)移动，直至L₂、L₃和安装座(1)宽度的和值是否小于L₄；

若机械手(2)抓取有货物，则实时检测机械手(2)上抓取的货物的重量M，且控制器驱动宽度调节机构使远离机械手(2)一侧的安装座(1)向安装座一侧移动到极限位置，再驱动位于机械手(2)一侧的行走机构(3)向安装座(1)一侧移动，在

大于一个预定值的前提下，直至L₂、L₃和安装座(1)宽度的和值小于L₄。

9.根据权利要求8所述的机器人行走底座的控制方法，其特征在于，当控制器驱动宽度调节机构使安装座(1)两侧行走机构(3)向安装座一侧移动到极限位置时，L₂、L₃和安装座(1)宽度的和值大于L₄，则控制器驱动所述警报器发出警报。

10.根据权利要求8所述的机器人行走底座的控制方法，其特征在于，当机械手(2)抓取有货物，且位于机械手(2)的行走机构(3)向远离安装座(1)的方向移动到极限位置时，

小于所述预定值，则控制器驱动所述警报器发出警报。

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