CN109335719A - 推耙机控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种推耙机控制装置，包括：检测定位机构，用于检测物料的空间位置或状态，并检测所述推耙机的位置，将检测得到的信息传输给所述控制器；行进控制机构，用于控制所述推耙机动作和方向；推耙控制机构，用于控制推耙机的推耙铲上动作；油门控制机构，用于驱动油门的幅度，以控制所述推耙机的动力和速度；刹车控制机构，所述刹车控制机构用于控制刹车的起降，以实现所述推耙机的制动；控制器，作为总控制器分别于所述检测定位机构、行进控制机构、推耙控制机构、油门控制机构和刹车控制机构连接。

Description

推耙机控制装置

技术领域

本发明涉及推耙机控制技术领域，更具体地，涉及一种推耙机控制装置。

背景技术

推耙机是散货码头货轮作业的工程设备。大型火力发电的电厂中，日常由船将煤运到码头，然后用卸船机将船舱中的煤抓取出。但卸船机受其外形及诸多限制，不能将船舱所有的煤抓取出。剩余的煤垛往往附着在船舱的2壁。则需要使用推耙机，吊入船舱中，将剩余的煤推耙至船舱中心，堆成一堆。然后，能用卸船机的抓斗，将剩余的煤渣抓出。

推耙机作业目前基本采用人工操作，操作人员通过船上爬梯上下船舱，进入驾驶室进行耙煤作业，将船舱内四周高达8米左右的煤墙耙至舱底中间位置，供卸煤机抓斗再次抓取，通过近3小时的作业才能将一个煤舱清空，通常4万吨级的煤船有三个煤舱，为了保证煤船及时卸煤，操作人员必须夜以继日地轮班作业，劳动强度非常大；且船舱内空间狭小，推耙机大功率柴油发动机排出大量的废气和噪声不易扩散，空气流动性差，粉尘浓度高，操作人员在关闭的驾驶舱里甚至还需带上口罩才能工作，特别是夏季作业更是高温难耐，长期在这种恶劣环境下工作会严重伤害操作人员的身心健康；由于舱内能见度低，影响操作人员视线，降低了作业效率；且船舱深度高达10米，操作人员一般通过船上爬梯上下船舱不安全，特别是阴雨冰雪天、梯湿易滑，视线差，存在严重的安全隐患。

综上，现有技术的推耙机还无法实现无人化的控制，作业效率低，存在作业安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种自动控制的推耙机控制装置，以提高作业效率和消除安全隐患。

本发明的技术解决方案是，提供一种以下结构的推耙机控制装置，包括：

检测定位机构，用于检测物料的空间位置或状态，并检测所述推耙机的位置，将检测得到的信息传输给所述控制器；

行进控制机构，用于控制所述推耙机动作和方向；

推耙控制机构，用于控制推耙机的推耙铲上动作；

油门控制机构，用于驱动油门的幅度，以控制所述推耙机的动力和速度；

控制器，作为总控制器分别于所述检测定位机构、行进控制机构、推耙控制机构和油门控制机构连接。

可选的，所述检测定位机构包括检测定位扫描模块、高度调节杆和安装座，所述安装座位于所述推耙机的机架上，所述高度调节杆设置于所述安装座上，所述检测定位扫描模块安装于所述高度调节杆的上端，所述高度调节杆用于调节所述检测定位扫描模块的高度。

可选的，所述定位扫描模块包括激光扫描器，所述激光扫描器发出多道激光束，所述多道激光束返回后，以得到激光束扫描位置距离所述激光扫描器的距离，从而获得空间位置上物料的位置和状态以及推耙机的位置，并将数据传输给所述控制器。

可选的，所述控制器根据所述定位扫描模块返回的数据，从而控制所述行进控制机构的动作和运动方向。

可选的，所述行进控制机构安装于推耙机的行进操纵杆处，用于控制行进操纵杆的前后左右运动，以控制推耙机的前进、左转、右转和后退。

可选的，所述行进控制机构包括行进安装架、前后直线伺服电机、前后控制叉、左右控制叉和左右直线伺服电机；所述行进安装架安装在上述行进操纵杆所在的扶手位上，所述行进安装架的上平面的正中心开有大圆孔，供所述行进操纵杆自由穿过；所述行进操纵杆同时置于所述前后控制叉和左右控制叉的叉槽中，通过左右直线伺服电机带动所述左右控制叉运动以控制行进操纵杆的左右运动，通过前后直线伺服电机带动所述前后控制叉运动以控制行进操纵杆的前后运动。

可选的，所述推耙机控制装置还包括行进锁定控制机构和推耙锁定控制机构，所述行进锁定控制机构用于控制行进锁定杆的起降，以控制所述行进操纵杆是否失效；所述推耙锁定控制机构用于控制推耙锁定杆的起降，以控制所述推耙操纵杆是否失效。

可选的，所述推耙机设置有大油门和小油门，所述油门控制机构包括用于控制大油门的大油门控制结构和用于控制小油门的小油门控制结构，所述大油门为手油门，所述小油门为脚油门。

可选的，所述推耙机控制装置还包括刹车控制机构，所述刹车控制机构用于控制刹车的起降，以实现所述推耙机的制动，所述刹车控制机构受所述控制器控制。

可选的，所述控制器包括控制箱、驱动器组、工控机和组合惯导装置，所述控制箱安装于驾驶室内，所述驱动器组安装于所述控制箱内，分别驱动伺服电机；所述工控机安装于所述控制箱内，所述组合惯导装置安装于所述控制箱内，其用于输出惯导数据，上传给所述工控机。

与现有技术相比，本发明之技术方案具有以下优点：根据本发明，可以将上述推耙机控制装置，快速加装于推耙机上，而无需对原有推耙机内部进行改动。从而方便迅速投入使用和推广，实现推耙机在船舱内的无人自动清舱，省去了在船舱内恶劣工作环境下的工作人员，从而大大改善操作人员的工作环境，减轻劳动强度，提高工作效率和安全性。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式的推耙机的外部结构图；

图2a是推耙机驾驶室布局的第一视图；

图2b是推耙机驾驶室布局的第一视图；

图3是表示本发明的一实施方式的行进控制机构的结构示意图；

图4是表示本发明的一实施方式的大油门控制机构的结构示意图；

图5是表示本发明的一实施方式的行进锁定控制机构的结构示意图；

图6是表示本发明的一实施方式的刹车控制机构的结构示意图；

图7是表示本发明的一实施方式的控制器的的结构示意图；

图8是表示本发明的一实施方式的智能检测原理示意图；

图9是表示本发明的一实施方式的工作规划图。

图中所示：

1-推耙机，2-多线激光，3-煤垛

10-检测定位机构，101-智能检测定位扫描模块，102-调高杆，103-安装座

20-控制器，30-行进锁定控制机构，13-行进锁定杆，40-刹车控制机构，14-脚刹，50-小油门控制机构，15-脚油门，60-推耙锁定控制机构，16-推耙锁定杆，70-推耙控制机构，17-推耙操纵杆，80-大油门控制机构，18-手油门，90-行进控制机构，19-行进操纵杆

201-控制箱，202-驱动器组，203-工控机，204-组合惯导装置

301-锁定位检测开关，302-伺服电机，303-减速机，304-锁定装置安装架，305-行进锁定杆摆动叉，306-释放位检测开关，307-止脱垫片

401-压轮，402-轮轴，403-大伺服电机，404-大减速机，405-刹车控制安装架，406-压杆，407-刹车原点传感器，408-刹车传感架

801-直线伺服电机，802-油门推动叉，803-大油门安装架，804-油门原点检测传感器，805-油门原点安装架

901-行进安装架，902-前后到位支架，903-左右到位支架，904-到位检测传感器，905-前后直线伺服电机，906-前后控制叉，907-左右直线伺服电机支架，908-左右控制叉，909-左右直线伺服电机

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行详细描述，但本发明并不仅仅限于这些实施例。本发明涵盖任何在本发明的精神和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。

为了使公众对本发明有彻底的了解，在以下本发明优选实施例中详细说明了具体的细节，而对本领域技术人员来说没有这些细节的描述也可以完全理解本发明。

在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本发明。需说明的是，附图均采用较为简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。

【推耙机的外部结构例】

图1是表示本发明的一实施方式的推耙机的外部结构的一例。

如图1所示，检测定位机构10具备有：智能检测定位扫描模块101，调高杆102，安装座103。

上述检测定位机构10安装于推耙机1的驾驶室外面的顶部，用于检测煤垛余量，和定位推耙机相对船舱的位置。

上述检测定位扫描模块101是检测定位机构10中的关键装置。其能以均匀角度，在同一竖直平面内，同时发射出16条或不止于16条线激光。每一条线激光照射到物体上的某一点后，立即返回该点距离上述智能检测定位扫描模块101的距离给处理器。16条线激光在空间形成激光扫描扇面，并以极高的频率，令激光扫描扇面旋转，从而获取周围360°的立体点云数据(由大量计算出距离的激光点数据组成)。

上述调高杆102安装于上述检测定位扫描模块101的下方，用于支撑和固定上述检测定位扫描模块101。上述调高杆102内含螺纹调节机构，可以通过旋拧螺纹，达到调节高度的目的。从而方便使上述智能检测定位扫描模块101获得最佳的使用高度。

上述安装座103安装于上述调高杆102的下方，用于与上述推耙机1连接。其内部嵌含减震块，减少上述推耙机1在工作时产生的振动对整个装置的影响。同时，易于安装。

【推耙机驾驶室的结构例】

图2是表示本发明的一实施方式的推耙机驾驶室结构的一例。

如图2所示，推耙机驾驶室内具备有：控制器20，行进锁定控制机构30，行进锁定杆13，刹车控制机构40，脚刹14，小油门控制机构50，脚油门15，推耙锁定控制机构60，推耙锁定杆16，推耙控制机构70，推耙操纵杆17，大油门控制机构80，手油门18，行进控制机构90，行进操纵杆19

其中，上述行进锁定杆13，脚刹14，脚油门15，推耙锁定控制机构60，推耙锁定杆16，推耙操纵杆17，手油门18，行进操纵杆19，是上述推耙机1驾驶室内自带的装置，分别控制推耙机1不同的运动机能。

上述行进锁定控制机构30安装于上述行进锁定杆13上，用于控制上述行进锁定杆13的抬起和下降，从而控制上述行进操纵杆19是否失效。

上述推耙锁定控制机构60安装于上述推耙锁定杆16上，用于控制上述推耙锁定杆16的抬起和下降，从而控制上述推耙操纵杆17是否失效。上述推耙锁定控制机构60与上述行进锁定控制机构30具有相同的结构和布局，互为左右镜像装置。

上述刹车控制机构40安装于上述脚刹14上，用于控制上述脚刹14的抬起和下降，从而控制上述推耙机1行进运动能及时刹车制动。

上述小油门控制机构50安装于上述脚油门15上，用于控制上述脚油门15的抬起和下降，从而辅助控制上述推耙机1的油门输出大小。上述小油门控制机构50与上述刹车控制机构40具有相同的结构和布局，互为左右镜像装置。

上述行进控制机构90安装于上述行进操纵杆19上，用于控制上述行进操纵杆19的前后左右控制，从而控制上述推耙机1的前进，左转，右转及后退。

上述推耙控制机构70安装于上述推耙操纵杆17上，用于控制上述推耙操纵杆17的前后左右控制，从而精确控制上述推耙机1的推耙铲的抬起、下降、前摆、后摆。上述推耙控制机构70与上述行进控制机构90具有相同的结构和布局，互为左右镜像装置。

上述大油门控制机构80安装于上述手油门18上，用于控制上述手油门18的前后控制，从而主要控制上述推耙机1的油门大小，调节速度。

上述控制器20，因地制宜，益安装于驾驶座椅的空位上，或是驾驶室内其他空余位置。负责驱动和控制上述行进锁定控制机构30，刹车控制机构40，小油门控制机构50，推耙锁定控制机构60，推耙控制机构70，大油门控制机构80，行进控制机构90的运动控制。通过内含处理器的智能算法，控制上述装置的运动控制，从而自动控制上述推耙机1进行清舱作业。

【行进控制机构的结构例】

图3是表示本发明的一实施方式的行进控制机构结构的一例。

如图3所示，上述行进控制机构90用于控制上述行进操纵杆19的摆动，从而控制推耙机的行进动作。其具备：行进安装架901，前后到位支架902，左右到位支架903，到位检测传感器904，前后直线伺服电机905，前后控制叉906，左右直线伺服电机支架907，左右控制叉908，左右直线伺服电机909

上述行进安装架901用于安装在上述行进操纵杆19所在的扶手位上。行进安装架901的上平面的正中心开有大圆孔，可以令行进操纵杆19自由穿过，且且足够行进操纵杆19进行前后左右的动作操作。上述前后直线伺服电机905安装于上述行进安装架901的上平面的右边缘；上述左右直线伺服电机支架907安装于上述行进安装架901的上平面的上边缘；上述前后到位支架902和上述左右到位支架903安装于行进安装架901的上平面的正中心大圆孔的周围。

上述前后直线伺服电机905是本装置中的关键零件，是一种伺服驱动元件。其内部由展开线性平铺的定子磁块和由导轨作导向的动子滑块组成，上电后通过伺服驱动器发出脉冲信号，可精确控制前后直线伺服电机905的动子滑块沿着直线方向作前后移动。前后直线伺服电机905自身为闭环控制，能对动子滑块的当前位置形成闭环反馈。同时其侧方安装有2个极限到位开关，可以用来修正原点坐标和累积误差。如图3所示，其动子滑块移动时所在平面，与上述行进安装架901的上平面平行，动子滑块的定位精度高达±0.002mm。前后控制叉906安装于前后直线伺服电机905的动子滑块上。

上述前后控制叉906开有长槽孔，用于夹持行进操纵杆19。当前后控制叉906被上述前后直线伺服电机905的动子滑块带动前后移动时，长槽孔可以推动行进操纵杆19前后摆动，而不限制行进操纵杆19的左右摆动。

上述左右直线伺服电机支架907是一种L型支架，用于支撑和架高上述左右直线伺服电机909。其使得左右直线伺服电机909的动子滑块移动所在平面，垂直于上述行进安装架901的上平面。亦使得上述左右直线伺服电机909悬空于上述前后直线伺服电机905的上方。从而令整个装置的体积更加小巧。

上述左右控制叉908是一种具有L型外观的零件，其弯折处具有加强筋，安装于上述左右直线伺服电机909的动子滑块上。左右控制叉908亦开有长槽孔，用于夹持行进操纵杆19。当左右控制叉908被上述左右直线伺服电机909的动子滑块带动左右移动时，长槽孔可以推动行进操纵杆19左右摆动，而不限制行进操纵杆19的前后摆动。

因此，如上所述，上述前后直线伺服电机905、左右直线伺服电机909、前后控制叉906、左右控制叉908组成了一套2方向的平面坐标系(前后和左右)。前后控制叉906与左右控制叉908的长槽孔重叠为十字孔，可令行进操纵杆19在平面坐标系内任意摆动。

上述前后到位支架902和上述左右到位支架903上，各开有3个长槽孔，各安装有3个上述到位检测传感器904。用于检测和输出行进操纵杆19位于不同位置时的到位信号，包括：中间位(原点)、正前、正后、左前、右前、左后、右后等位置。上述到位检测传感器904可以根据实际，在长槽孔内微调安装位置。当该行进控制机构90出现异常故障时，可以通过到位检测传感器904的输出信号，排查故障源。

【大油门控制机构的结构例】

图4是表示本发明的一实施方式的大油门控制机构结构的一例。

如图4所示，上述大油门控制机构80用于控制上述手油门18的摆动，从而调节推耙机的动作速度。其具备：直线伺服电机801，油门推动叉802，大油门安装架803，油门原点检测传感器804，油门原点安装架805

上述大油门安装架803能够方便快捷地安装于上述手油门18的旁边。上述直线伺服电机801侧立安装于上述大油门安装架803的上方，使得动子滑块平面垂直于上述手油门18的安装平面，从而使得整个装置具有更小的体积。

上述油门推动叉802安装于上述直线伺服电机801的动子滑块上，外形形似“L”型，其弯折处具有加强筋。上述油门推动叉802的前端开有圆孔，套住上述手油门18的光杆处。上位机通过发送脉冲，精确控制上述直线伺服电机801的动子滑块位移，从而令上述油门推动叉802带动上述手油门18前后摆动，精确控制油门流量大小。

上述油门原点安装架805安装于上述大油门安装架803上，正对于上述手油门18完全关闭的位置。上述油门原点检测传感器804安装于上述油门原点安装架805上，用于检测上述手油门18是否到达油门完全关闭的位置，作为控制原点。

【行进锁定控制机构的结构例】

图5是表示本发明的一实施方式的行进锁定控制机构结构的一例。

如图5所示，上述行进锁定控制机构30用于控制上述行进锁定杆13的摆动，从而锁定或释放上述行进操纵杆19，控制其是否可以工作或失效。其具备：锁定位检测开关301，伺服电机302，减速机303，锁定装置安装架304，行进锁定杆摆动叉305，释放位检测开关306，止脱垫片307

上述锁定装置安装架304安装于上述行进锁定杆13的附近。上述减速机303安装于上述锁定装置安装架304上。上述伺服电机302安装于上述减速机303上，与其同轴连接。

上述伺服电机302通过脉冲伺服控制，作为上述行进锁定控制机构30的动力驱动元件。上述减速机303通过内部减速机构，能够放大上述伺服电机302的输出力矩。

上述锁定位检测开关301和上述释放位检测开关306分别安装于上述锁定装置安装架304上，且分别位于相对于上述减速机303的输出轴的上方和右方。

上述行进锁定杆摆动叉305具有圆台，上开有圆孔和键槽，能安装于上述减速机303的输出轴上。圆台上方开有螺纹孔，通过紧定螺钉进一步加固与上述减速机303的输出轴的连接。圆台右侧留有尾巴，当上述行进锁定杆摆动叉305处于水平位置时，其尾巴与右方上述锁定位检测开关306接触，表示上述行进锁定杆13处于释放控制状态，并输出信号。当上述行进锁定杆摆动叉305带动上述行进锁定杆13抬起至竖直朝下的位置，尾巴与上方上述释放位检测开关301接触，表示上述行进锁定杆13处于锁定控制状态，并输出信号。圆台左侧为“L”型叉架，其弯折处具有加强筋，其末端开有长槽。上述行进锁定杆13穿过长槽，被上述行进锁定杆摆动叉305带动上下摆动。

上述止脱垫片307安装于上述减速机303的输出轴的轴端，通过螺纹、沉头螺钉与输出轴连接，压紧上述行进锁定杆摆动叉305的圆台，防止其滑出。

【刹车控制机构的结构例】

图6是表示本发明的一实施方式的刹车控制机构结构的一例。

如图6所示，上述刹车控制机构40用于控制上述脚刹14的抬起或下降，从而控制上述推耙机1的制动。其具备：压轮401，轮轴402，大伺服电机403，大减速机404，刹车控制安装架405，压杆406，刹车原点传感器407，刹车传感架408

上述刹车控制安装架405就近安装于上述脚刹14的前方，其正安装面与脚刹14的脚踏板摆动方向平行。上述大减速机404安装于上述刹车控制安装架405上。上述大伺服电机403同轴安装于上述大减速机404上。

上述压杆406一端具有圆台，圆台开有圆孔及键槽，与上述大减速机404的输出轴通过平键连接。圆台上方开有螺纹孔，通过紧定螺钉压紧平键，加固上述压杆406与大减速机404的输出轴的连接。上述压杆406另一端开有槽位，另有一孔垂直穿过槽位，上述轮轴402安装于该孔位置。

上述压轮401安装于上述轮轴402上。当上述大伺服电机403输出，经过上述大减速机404减速，带动上述压杆406摆动。使得上述压杆406另一端处的上述压轮401作用到上述脚刹14的脚踏板上，从而压下脚踏板，实现制动。随着上述脚刹14的脚踏板的下降，压轮401与其接触被动滚动，实现减少零件间摩擦损耗的作用。

上述刹车传感架408安装于上述刹车控制安装架405的正安装面上。其上安装有上述刹车原点传感器407。当上述压杆406将上述脚刹14的脚踏板下压至最低位置时，上述压杆406正好处在上述刹车原点传感器407的有效检测位置，从而输出到位信号。

【控制器的结构例】

图7是表示本发明的一实施方式的控制器结构的一例。

如图7所示，上述控制器20用于统筹控制上述控制器20、行进锁定控制机构30、刹车控制机构40、小油门控制机构50、推耙锁定控制机构60、推耙控制机构70、大油门控制机构80、行进控制机构90的工作。其具备：控制箱201，驱动器组202，工控机203，组合惯导装置204。

上述控制器20选取驾驶室内任意空余空间安装，优选驾驶室的座椅处安装。

上述控制箱201安装于驾驶的座椅上，通过螺栓螺母，固定于座椅两边。

上述驱动器组202安装于上述控制箱201内，分别驱动上述提及的直线伺服电机和伺服电机。

上述工控机203安装于上述控制箱201内，作为控制系统的大脑，统筹规划控制其他装置的工作及运行。

上述组合惯导装置204安装于上述控制箱201内，其作用是输出惯导数据，上传给上述工控机203。其数据主要包括上述推耙机1行进运动的瞬时加速度。

【智能检测原理的工作例】

图8是表示本发明的一实施方式的智能检测原理的一例。现结合附图对智能推耙机控制系统的智能检测原理进行描述。

如图8所示，船舱是一种四周封闭式空间。经过卸船机抓取后，剩余煤堆沿船舱两侧沿墙壁形成三角形煤垛3。通常煤垛3可高达近10米或10数米。

首先，安装有智能推耙机控制系统的推耙机1被放置于船舱正中间。其朝向通常平行或垂直于煤垛3所依附的墙壁平面。待推耙机1停稳后，其顶部安装的上述检测定位机构10发射出16线激光，扫描周围环境。任一瞬时，线激光照射到障碍物时，实现测距，并将该点的距离数据上传至上述控制器20。16线激光扫描出周围16圈由点距离组成的点云数据，发送给上述控制器20。

进一步，上述控制器20通过算法，整理并计算点云数据，从而反算出推耙机1自身相对于船舱中的位置。

进一步，依图可见，16圈点云数据所返回的环形面积大小不同，表现为从上至下环形逐渐变小。原因为煤垛3下宽上窄。故优选最上圈点云数据最为定位依据。

进一步，随着推耙机1将煤垛3的煤推耙至船舱中间，使得煤垛3的高度逐渐下降，从而释放出更多的墙壁。对上述检测定位机构10表现为，16圈点云数据从上之下，环形面积逐渐增大至最上层环形面积。依次可判断煤垛3剩余煤量。

进一步，当扫描至船舱最低位置的激光返回环形面积等于船舱面积且等于上层各环形面积时，可以判定船舱内煤垛清理完成。

【智能推耙机的工作规划例】

图9是表示本发明的一实施方式的工作规划例。现结合附图对智能推耙机自动清舱作业的流程进行描述。

如图9所示，上述推耙机1被放置于船舱正中间。待其停稳后，上述检测定位机构10开启激光扫描，并将扫描数据上传给上述控制器20。

进一步，上述控制器20根据扫描数据，智能分析出上述推耙机1相对于船舱所在位置，并规划工作路径。

进一步，上述控制器20控制上述行进锁定控制机构30和上述推耙锁定控制机构60动作，将上述行进锁定杆13和上述推耙锁定杆16抬起，释放上述行进操纵杆19和上述推耙操纵杆17。

进一步，上述控制器20控制上述刹车控制机构40和上述小油门控制机构50抬起，释放被之前压紧的上述脚刹14和上述脚油门15。

进一步，上述控制器20控制上述大油门控制机构80推动上述手油门18动作，使得油门打开；并控制上述推耙控制机构70带动上述推耙操纵杆17，使推耙铲抬起；并控制上述行进控制机构90带动上述行进操纵杆19摆动，使得上述推耙机1朝向上述煤垛3所在方位，旋转一定角度，然后开始前进。

进一步，上述推耙机1冲进上述煤垛3，并沿上述煤垛3斜坡上爬。其过程中，上述检测定位机构10始终计算自己相对船舱的位置，实现实时定位与避障。

进一步，上述推耙机1运动过程中，其内部安装有的上述组合惯导装置204实时检测并输出上述推耙机1运动的瞬时加速度，上传给上述控制器20。上述控制器20通过对瞬时加速度的2次积分，计算出上述推耙机1的实时位移，并与通过上述检测定位机构10扫描的定位信息做对比。提高上述推耙机1的定位精度与系统可靠性。

进一步，上述控制器20通过控制上述行进控制机构90和上述推耙控制机构70控制上述推耙机1行至船舱边缘，耙动煤垛，倒退回船舱中间。如此完成一次耙煤流程。

进一步，返回船舱中间后，通过上述检测定位机构10的扫描数据，刷新自身位置，重新定位。同时通过16线激光的点云数据对比，判断剩余煤垛高度及煤量，从规划下一次耙煤动作。上述控制器20通过控制上述行进控制机构90和上述推耙控制机构70控制上述推耙机1，偏转另一个角度，沿直线行驶执行下一次耙煤动作。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在所述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种推耙机控制装置，包括：

检测定位机构，用于检测物料的空间位置或状态，并检测所述推耙机的位置，将检测得到的信息传输给所述控制器；

行进控制机构，用于控制所述推耙机动作和方向；

推耙控制机构，用于控制推耙机的推耙铲上动作；

油门控制机构，用于驱动油门的幅度，以控制所述推耙机的动力和速度；

刹车控制机构，所述刹车控制机构用于控制刹车的起降，以实现所述推耙机的制动；

控制器，作为总控制器分别于所述检测定位机构、行进控制机构、推耙控制机构、油门控制机构和刹车控制机构连接。

2.根据权利要求1所述的推耙机控制装置，其特征在于：所述检测定位机构包括检测定位扫描模块、高度调节杆和安装座，所述安装座位于所述推耙机的机架上，所述高度调节杆设置于所述安装座上，所述检测定位扫描模块安装于所述高度调节杆的上端，所述高度调节杆用于调节所述检测定位扫描模块的高度。

3.根据权利要求2所述的推耙机控制装置，其特征在于：所述定位扫描模块包括激光扫描器，所述激光扫描器发出多道激光束，所述多道激光束返回后，以得到激光束扫描位置距离所述激光扫描器的距离，从而获得空间位置上物料的位置和状态以及推耙机的位置，并将数据传输给所述控制器。

4.根据权利要求3所述的推耙机控制装置，其特征在于：所述控制器根据所述定位扫描模块返回的数据，从而控制所述行进控制机构的动作和运动方向。

5.根据权利要求1所述的推耙机控制装置，其特征在于：所述行进控制机构安装于推耙机的行进操纵杆处，用于控制行进操纵杆的前后左右运动，以控制推耙机的前进、左转、右转和后退。

6.根据权利要求5所述的推耙机控制装置，其特征在于：所述行进控制机构包括行进安装架、前后直线伺服电机、前后控制叉、左右控制叉和左右直线伺服电机；所述行进安装架安装在上述行进操纵杆所在的扶手位上，所述行进安装架的上平面的正中心开有大圆孔，供所述行进操纵杆自由穿过；所述行进操纵杆同时置于所述前后控制叉和左右控制叉的叉槽中，通过左右直线伺服电机带动所述左右控制叉运动以控制行进操纵杆的左右运动，通过前后直线伺服电机带动所述前后控制叉运动以控制行进操纵杆的前后运动。

7.根据权利要求6所述的推耙机控制装置，其特征在于：所述推耙机控制装置还包括行进锁定控制机构和推耙锁定控制机构，所述行进锁定控制机构用于控制行进锁定杆的起降，以控制所述行进操纵杆是否失效；所述推耙锁定控制机构用于控制推耙锁定杆的起降，以控制所述推耙操纵杆是否失效。

8.根据权利要求1所述的推耙机控制装置，其特征在于：所述推耙机设置有大油门和小油门，所述油门控制机构包括用于控制大油门的大油门控制结构和用于控制小油门的小油门控制结构，所述大油门为手油门，所述小油门为脚油门。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的推耙机控制装置，其特征在于：所述控制器包括控制箱、驱动器组、工控机和组合惯导装置，所述控制箱安装于驾驶室内，所述驱动器组安装于所述控制箱内，分别驱动伺服电机；所述工控机安装于所述控制箱内，所述组合惯导装置安装于所述控制箱内，其用于输出惯导数据，上传给所述工控机。