CN206871215U - 一种具有新型车轮布置方式的agv小车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种具有新型车轮布置方式的AGV小车，包括车体、蓄电和充电装置、导向装置、通信装置、控制器和驱动装置，所述驱动装置包括减速器、制动器、驱动电机、速度控制器及车轮，所述车轮安装于所述车体的底部，所述车轮包括前舵轮、后舵轮、左支承轮和右支承轮，所述左支承轮和右支承轮对称地设置在所述车体前后方向的中线的两侧。本实用新型在自动运行状态下可全方位行驶，转弯时前后车轮均能跟踪导引线轨迹，机动性好，适用于狭窄通道作业环境。
Description
技术领域
本实用新型涉及无人搬运车领域，具体涉及一种具有新型车轮布置方式的AGV小车。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，简称AGV)小车，通常指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
AGV小车可分为潜伏式AGV小车、牵引式AGV小车、背负式AGV小车、台车式AGV小车、举升式AGV小车、滚筒式AGV小车、叉车式AGV小车。潜伏式AGV因自动化程度高，被广泛应用仓储系统中。在现有技术中，大多数潜伏式AGV车轮布置采用三轮等腰三角形布置方式或四轮矩形布置方式。潜伏式AGV三轮只能单向行驶，转弯时后轮中点轨迹容易偏离导引线，机动性比差，不适用于狭窄通道作业环境。
实用新型内容
为了解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种具有新型车轮布置方式的AGV小车，该AGV小车在自动运行状态下可全方位行驶，转弯时前后车轮均能跟踪导引线轨迹，机动性好，适用于狭窄通道作业环境。
为实现上述发明目的，本发明采取的技术方案如下：
一种具有新型车轮布置方式的AGV小车，包括车体、蓄电和充电装置、导向装置、通信装置、控制器和驱动装置，所述驱动装置包括减速器、制动器、驱动电机、速度控制器及车轮，所述车轮安装于所述车体的底部，其中，所述车轮包括前舵轮、后舵轮、左支承轮和右支承轮，所述左支承轮和右支承轮对称地设置在所述车体前后方向的中线的两侧。
作为优选，所述前舵轮和后舵轮设置于所述中线上，并位于所述左支承轮和右支承轮连线的两侧，所述前舵轮设置于以所述左支承轮和右支承轮的连线为底边的前等腰三角形的顶点处，所述后舵轮设置于以所述左支承轮和右支承轮的连线为底边的后等腰三角形的顶点处。
作为优选，所述前等腰三角形的顶角与所述后等腰三角形的顶角相等。
作为优选，所述前等腰三角形的顶角与所述后等腰三角形的顶角不相等。
作为优选，所述前、后等腰三角形的顶角均为30-60度。
作为优选，所述前、后等腰三角形的顶角均为40-50度。
作为优选，所述前等腰三角形的顶角为35-55度，所述后等腰三角形的顶角为35-55度。
作为优选，所述前等腰三角形的顶角为50度，所述后等腰三角形的顶角为40度。
作为优选，所述前等腰三角形的顶角为40度，所述后等腰三角形的顶角为50度。
作为优选，所述前舵轮和后舵轮既是舵轮又是行走驱动轮。
相对于现有技术，本实用新型取得了有益的技术效果：本实用新型公开的这种AGV小车在自动运行状态下可全方位行驶，转弯时前后车轮均能跟踪导引线轨迹，机动性好，适用于狭窄通道作业环境。
附图说明
图1为本实用新型公开的AGV小车示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本实用新型进行进一步详细说明，但本实用新型要求保护的范围并不局限于下述具体实施例。
实施例1
参考图1，本实施例公开了一种具有新型车轮布置方式的AGV小车，包括车体5、蓄电和充电装置、导向装置、通信装置、控制器和驱动装置，所述驱动装置包括减速器、制动器、驱动电机、速度控制器及车轮，所述车轮安装于所述车体5的底部，所述车轮包括前舵轮1、后舵轮2、左支承轮4和右支承轮3，所述左支承轮4和右支承轮3对称地设置在所述车体5前后方向的中线的两侧。作为优选，所述前舵轮1和后舵轮2既是舵轮又是行走驱动轮。
实施例2
本实施例仅描述与上述实施例不同的技术特征，其余技术特征与上述实施例相同。作为优选，所述前舵轮1和后舵轮2设置于所述中线上，并位于所述左支承轮4和右支承轮3连线的两侧。优选地，所述前舵轮1设置于以所述左支承轮4和右支承轮3的连线为底边的前等腰三角形的顶点处，所述后舵轮设置于以所述左支承轮4和右支承轮3的连线为底边的后等腰三角形的顶点处。
实施例3
本实施例仅描述与上述实施例不同的技术特征，其余技术特征与上述实施例相同。作为优选，所述前等腰三角形的顶角与所述后等腰三角形的顶角相等。
作为优选，所述前、后等腰三角形的顶角均为30-60度。
作为优选，所述前、后等腰三角形的顶角均为40-50度。
作为优选，所述前、后等腰三角形的顶角均为40度。
作为优选，所述前、后等腰三角形的顶角均为50度。
实施例4
本实施例仅描述与上述实施例不同的技术特征，其余技术特征与上述实施例相同。作为优选，所述前等腰三角形的顶角与所述后等腰三角形的顶角不相等。
作为优选，所述前等腰三角形的顶角为35-55度，所述后等腰三角形的顶角为35-55度。
作为优选，所述前等腰三角形的顶角为50度，所述后等腰三角形的顶角为40度。
作为优选，所述前等腰三角形的顶角为40度，所述后等腰三角形的顶角为50度。
根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对实用新型构成任何限制。
Claims (10)
1.一种具有新型车轮布置方式的AGV小车，包括车体、蓄电和充电装置、导向装置、通信装置、控制器和驱动装置，所述驱动装置包括减速器、制动器、驱动电机、速度控制器及车轮，所述车轮安装于所述车体的底部，其特征在于，所述车轮包括前舵轮、后舵轮、左支承轮和右支承轮，所述左支承轮和右支承轮对称地设置在所述车体前后方向的中线的两侧。
2.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述前舵轮和后舵轮设置于所述中线上，并位于所述左支承轮和右支承轮连线的两侧，所述前舵轮设置于以所述左支承轮和右支承轮的连线为底边的前等腰三角形的顶点处，所述后舵轮设置于以所述左支承轮和右支承轮的连线为底边的后等腰三角形的顶点处。
3.根据权利要求2所述的AGV小车，其特征在于，所述前等腰三角形的顶角与所述后等腰三角形的顶角相等。
4.根据权利要求2所述的AGV小车，其特征在于，所述前等腰三角形的顶角与所述后等腰三角形的顶角不相等。
5.根据权利要求3所述的AGV小车，其特征在于，所述前、后等腰三角形的顶角均为30-60度。
6.根据权利要求5所述的AGV小车，其特征在于，所述前、后等腰三角形的顶角均为40-50度。
7.根据权利要求4所述的AGV小车，其特征在于，所述前等腰三角形的顶角为35-55度，所述后等腰三角形的顶角为35-55度。
8.根据权利要求7所述的AGV小车，其特征在于，所述前等腰三角形的顶角为50度，所述后等腰三角形的顶角为40度。
9.根据权利要求7所述的AGV小车，其特征在于，所述前等腰三角形的顶角为40度，所述后等腰三角形的顶角为50度。
10.根据权利要求1-9任一项所述的AGV小车，其特征在于，所述前舵轮和后舵轮既是舵轮又是行走驱动轮。
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| CN113905972A (zh) * | 2019-03-29 | 2022-01-07 | 加泰罗尼亚理工大学 | 紧凑型自主全向驱动单元 |
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| CN113905972B (zh) * | 2019-03-29 | 2023-12-01 | 加泰罗尼亚理工大学 | 紧凑型自主全向驱动单元 |
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