CN206798594U - 一种全自动化机械臂 - Google Patents
一种全自动化机械臂 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206798594U CN206798594U CN201720279280.3U CN201720279280U CN206798594U CN 206798594 U CN206798594 U CN 206798594U CN 201720279280 U CN201720279280 U CN 201720279280U CN 206798594 U CN206798594 U CN 206798594U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- limiting drum
- clamping device
- mechanical arm
- full
- clamping jaw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种全自动化机械臂，包括限位筒及部分延伸至限位筒内的夹持机构，夹持机构包括一端通过铰接轴相铰接的两个夹爪，两个夹爪之间设置有压缩弹簧，夹爪的另一端分别铰接设置有夹持板，铰接轴连接至一根牵引绳的一端，牵引绳的另一端经限位筒内部后穿出，夹持机构具有夹持状态和释放状态，当夹持机构处于夹持状态时，两个夹持板相靠紧，夹爪均抵紧在限位筒上，压缩弹簧处于压缩状态；当夹持机构处于释放状态时，两个夹持板相远离，夹爪均抵紧在限位筒上，压缩弹簧处于自由状态。通过夹持机构伸入限位筒中的长度来控制夹爪在夹持状态与释放状态之间转换，而夹持机构的伸入长度是通过牵引绳来控制的，整个装置结构简单，成本低。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化机械，特别是涉及一种全自动化机械臂。
背景技术
自动化机械臂在工业生产中被广泛应用，其能够很大程度上取代人工，特别是在一些环境恶略或具有危险性的环境中，自动化机械臂代替人工做作业，能够有效避免对人员造成人身伤害，现有的自动化机械臂，多是结构复杂，成本高，不适用于中小型企业。
实用新型内容
本实用新型提供一种全自动化机械臂，其结构简单，成本低，适于在中小型企业中推广应用。
一种全自动化机械臂，包括限位筒及部分延伸至所述的限位筒内的夹持机构，所述的夹持机构包括一端通过铰接轴相铰接的两个夹爪，两个所述的夹爪之间设置有压缩弹簧，所述的夹爪的另一端分别铰接设置有夹持板，所述的铰接轴连接至一根牵引绳的一端，所述的牵引绳的另一端经所述的限位筒内部后穿出，所述的夹持机构具有夹持状态和释放状态，当所述的夹持机构处于夹持状态时，两个所述的夹持板相靠紧，所述的夹爪均抵紧在所述的限位筒上，所述的压缩弹簧处于压缩状态；当所述的夹持机构处于释放状态时，两个所述的夹持板相远离，所述的夹爪均抵紧在所述的限位筒上，所述的压缩弹簧处于自由状态。
优选地，所述的限位筒的内腔的厚度与所述的夹持机构的厚度相同。
优选地，所述的牵引绳的远离所述的夹持机构的一端连接至牵引机构，所述的牵引机构为电动推杆。
优选地，所述的夹爪上设置有用于限定所述的夹持板的翻转范围的限位部。
优选地，所述的压缩弹簧在自由状态下的长度大于所述的限位筒的内腔的宽度。
本实用新型的全自动化机械臂，采用能够相互靠近或相互远离的一对夹爪来实现对物品的抓取，并通过夹持机构伸入限位筒中的长度来控制夹爪在夹持状态与释放状态之间转换，而夹持机构的伸入长度是通过牵引绳来控制的，整个装置结构简单，成本低，适于在中小型企业中推广应用。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型实施例提供的全自动化机械臂的结构示意图一(夹持状态)；
图2为本实用新型实施例提供的全自动化机械臂的结构示意图二(释放状态)；
图3为本实用新型实施例提供的全自动化机械臂中的限位筒的横截面示意图。
附图标记说明：
1-限位筒，2-夹持机构，201-夹爪，202-压缩弹簧，203-夹持板，204-牵引绳，205-限位部。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本说明书中，限位筒的内腔的厚度方向即为图3所示图中的上下方向，限位筒的内腔的宽度方向即为图3所示图中的左右方向。
如图1至图3所示，一种全自动化机械臂，包括限位筒1及部分延伸至所述的限位筒1内的夹持机构2，所述的夹持机构2包括一端通过铰接轴相铰接的两个夹爪201，两个所述的夹爪201之间设置有压缩弹簧202，所述的夹爪201的另一端分别铰接设置有夹持板203，所述的铰接轴连接至一根牵引绳204的一端，所述的牵引绳204的另一端经所述的限位筒1内部后穿出，所述的夹持机构2具有夹持状态和释放状态，当所述的夹持机构2处于夹持状态时，两个所述的夹持板203相靠紧，所述的夹爪201均抵紧在所述的限位筒1上，所述的压缩弹簧202处于压缩状态；当所述的夹持机构2处于释放状态时，两个所述的夹持板203相远离，所述的夹爪201均抵紧在所述的限位筒1上，所述的压缩弹簧202处于自由状态，所述的限位筒1的内腔的厚度与所述的夹持机构2的厚度相同，所述的牵引绳204的远离所述的夹持机构2的一端连接至牵引机构，所述的牵引机构为电动推杆，所述的夹爪201上设置有用于限定所述的夹持板203的翻转范围的限位部205，限位部205的作用是防止夹持板203过度翻转而不能够顺利夹持产品，所述的压缩弹簧202在自由状态下的长度大于所述的限位筒1的内腔的宽度。
使用时，当两个夹持板203到达待夹持的位置后，利用电动推杆向远离夹持机构2的方向拉牵引绳204，使得两个夹持板203相互靠近并逐步夹持待夹持的产品，并且夹持机构2伸入限位筒1的部分逐渐增大，直至两个夹持板203紧紧夹持住产品且两个夹爪201分别抵紧在限位筒1上，然后通过其他机构控制该机械臂移动或转动，至所需位置后，电动推杆反向动作，压缩弹簧202从压缩状态复位至自由状态，夹持机构2从限位筒1中伸出且两个夹爪201相远离，进而使得两个夹持板203相远离，从而实现对产品的释放。
综上，该机械臂采用能够相互靠近或相互远离的一对夹爪来实现对物品的抓取，并通过夹持机构伸入限位筒中的长度来控制夹爪在夹持状态与释放状态之间转换，而夹持机构的伸入长度是通过牵引绳来控制的，整个装置结构简单，成本低，适于在中小型企业中推广应用。
显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (5)
1.一种全自动化机械臂，其特征在于，包括限位筒及部分延伸至所述的限位筒内的夹持机构，所述的夹持机构包括一端通过铰接轴相铰接的两个夹爪，两个所述的夹爪之间设置有压缩弹簧，所述的夹爪的另一端分别铰接设置有夹持板，所述的铰接轴连接至一根牵引绳的一端，所述的牵引绳的另一端经所述的限位筒内部后穿出，所述的夹持机构具有夹持状态和释放状态，当所述的夹持机构处于夹持状态时，两个所述的夹持板相靠紧，所述的夹爪均抵紧在所述的限位筒上，所述的压缩弹簧处于压缩状态；当所述的夹持机构处于释放状态时，两个所述的夹持板相远离，所述的夹爪均抵紧在所述的限位筒上，所述的压缩弹簧处于自由状态。
2.如权利要求1所述的一种全自动化机械臂，其特征在于，所述的限位筒的内腔的厚度与所述的夹持机构的厚度相同。
3.如权利要求1所述的一种全自动化机械臂，其特征在于，所述的牵引绳的远离所述的夹持机构的一端连接至牵引机构，所述的牵引机构为电动推杆。
4.如权利要求1所述的一种全自动化机械臂，其特征在于，所述的夹爪上设置有用于限定所述的夹持板的翻转范围的限位部。
5.如权利要求1所述的一种全自动化机械臂，其特征在于，所述的压缩弹簧在自由状态下的长度大于所述的限位筒的内腔的宽度。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720279280.3U CN206798594U (zh) | 2017-03-21 | 2017-03-21 | 一种全自动化机械臂 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720279280.3U CN206798594U (zh) | 2017-03-21 | 2017-03-21 | 一种全自动化机械臂 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206798594U true CN206798594U (zh) | 2017-12-26 |
Family
ID=60729712
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201720279280.3U Expired - Fee Related CN206798594U (zh) | 2017-03-21 | 2017-03-21 | 一种全自动化机械臂 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206798594U (zh) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108044641A (zh) * | 2018-01-04 | 2018-05-18 | 国网福建省电力有限公司泉州供电公司 | 一种夹具 |
| CN108068133A (zh) * | 2017-12-08 | 2018-05-25 | 常州大学 | 一种具有三手指的坩埚专用机械爪 |
| CN108214463A (zh) * | 2018-01-23 | 2018-06-29 | 梁馨予 | 一种用于隔板纸的夹持机构 |
| CN108789468A (zh) * | 2018-07-11 | 2018-11-13 | 戴小红 | 一种用于机械制造的机械夹爪 |
| CN108935354A (zh) * | 2018-07-03 | 2018-12-07 | 刘承鸿 | 一种甲鱼捕捉器 |
| CN109333811A (zh) * | 2018-11-30 | 2019-02-15 | 山东豪迈机械制造有限公司 | 一种夹紧机构及张拉装置 |
| CN109917207A (zh) * | 2019-03-29 | 2019-06-21 | 山东送变电工程有限公司 | 高空试验线夹分合器 |
| CN110937311A (zh) * | 2019-12-17 | 2020-03-31 | 张菊平 | 一种木板推送装置 |
| CN111015701A (zh) * | 2019-12-13 | 2020-04-17 | 无锡先导智能装备股份有限公司 | 机械手 |
| CN113952871A (zh) * | 2021-12-22 | 2022-01-21 | 深圳市博为医疗机器人有限公司 | 一种摇匀装置 |
-
2017
- 2017-03-21 CN CN201720279280.3U patent/CN206798594U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108068133A (zh) * | 2017-12-08 | 2018-05-25 | 常州大学 | 一种具有三手指的坩埚专用机械爪 |
| CN108044641A (zh) * | 2018-01-04 | 2018-05-18 | 国网福建省电力有限公司泉州供电公司 | 一种夹具 |
| CN108214463A (zh) * | 2018-01-23 | 2018-06-29 | 梁馨予 | 一种用于隔板纸的夹持机构 |
| CN108935354A (zh) * | 2018-07-03 | 2018-12-07 | 刘承鸿 | 一种甲鱼捕捉器 |
| CN108789468A (zh) * | 2018-07-11 | 2018-11-13 | 戴小红 | 一种用于机械制造的机械夹爪 |
| CN109333811A (zh) * | 2018-11-30 | 2019-02-15 | 山东豪迈机械制造有限公司 | 一种夹紧机构及张拉装置 |
| CN109917207A (zh) * | 2019-03-29 | 2019-06-21 | 山东送变电工程有限公司 | 高空试验线夹分合器 |
| CN109917207B (zh) * | 2019-03-29 | 2024-03-08 | 山东送变电工程有限公司 | 高空试验线夹分合器 |
| CN111015701A (zh) * | 2019-12-13 | 2020-04-17 | 无锡先导智能装备股份有限公司 | 机械手 |
| CN111015701B (zh) * | 2019-12-13 | 2024-02-23 | 无锡先导智能装备股份有限公司 | 机械手 |
| CN110937311A (zh) * | 2019-12-17 | 2020-03-31 | 张菊平 | 一种木板推送装置 |
| CN113952871A (zh) * | 2021-12-22 | 2022-01-21 | 深圳市博为医疗机器人有限公司 | 一种摇匀装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN206798594U (zh) | 一种全自动化机械臂 | |
| CN206982704U (zh) | 机械手及机器人 | |
| EP4219136A3 (en) | Top-loading straddle-mounted pipe fusion machine | |
| CN205708795U (zh) | 一种连杆杠杆式抓取机构 | |
| CN207682404U (zh) | 机械爪 | |
| CN109465839A (zh) | 一种取料夹爪 | |
| CN107718034A (zh) | 一种防滑的搬运机械手 | |
| CN104015142B (zh) | 一种夹持机构 | |
| CN204221640U (zh) | 一种可伸缩夹钳 | |
| CN206764813U (zh) | 一种防滑机械手 | |
| CN201990376U (zh) | 一种管桩钢模的吊具 | |
| CN201400523Y (zh) | 一种吊装用的夹钳 | |
| CN106078787B (zh) | 一种应用于蛋形件的机械手夹爪 | |
| CN203353207U (zh) | 玉米联合收获机离合操作机构 | |
| CN104625988A (zh) | 夹取装置 | |
| CN104477558A (zh) | 杠杆式取砖夹钳 | |
| CN204548284U (zh) | 汽车装配零件的夹持机构 | |
| CN210210372U (zh) | 一种牵引式辅助机械手 | |
| CN204310331U (zh) | 杠杆式取砖夹钳 | |
| CN204825749U (zh) | 一种新型环卫垃圾夹 | |
| CN209078725U (zh) | 鹅颈管臂机械手 | |
| US796842A (en) | Crane. | |
| CN108150608B (zh) | 一种直升机用快速连接耦合锁及其使用方法 | |
| CN205932946U (zh) | 多功能吊运装置 | |
| CN107042503B (zh) | 一种取料机械手臂 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20171226 Termination date: 20180321 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |