CN206764787U - 一种自动机械手及其控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动机械手及其控制系统，包括底座，气缸A，气缸B和夹块；所述底座上方通过可旋转的支撑柱安装有气缸A安装板，在该安装板上安装有气缸A，所述气缸A的伸缩杆与连杆中部连接，在连杆的端部通过销轴与气缸A安装板连接，另一端通过销钉与气缸B安装板连接，该气缸B安装板通过销轴和轴承配合与气缸A安装板连接；所述气缸B通过气缸B安装块安装于气缸B安装板，该气缸端部以铰连接的连接方式与L形连接块的中部连接，所述L形连接块下端与气缸B的伸缩杆以铰连接的连接方式连接；本实用新型设计合理，结构简单，使用方便，能够很巧妙的完成物品的夹取，通过合理的设计控制系统，让控制稳定可靠；降低工人的劳动强度。

Description

一种自动机械手及其控制系统

技术领域

本实用新型涉及一种机械设备，具体讲是一种自动机械手及其控制系统。

背景技术

随着社会的发展，科技的进步，各行各业都得到了快速的发展，并且机械技术也得到了很大的进步；机器人逐渐应用于生产生活的各个方面，机械一体化生产也逐步取代传统人工生产。企业及工厂对于生产效率的追求也促使我们对于机械产品性能、结构、效率提出进一步的优化。

在传统的机械装配工序中，往往是人工将小设备放置于需要安装的工件上；但是这样工作效率低，员工劳动力度较大，同时对员工的要求也高；在装配出来的设备中，质量参差不齐，影响使用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于在此提供一种设计合理，结构简单，使用方便，能够很巧妙的完成物品的夹取，通过合理的设计控制系统，让控制稳定可靠；降低工人的劳动强度；同时本实用新型通过合理的设计两个气缸，并且这两个气缸分别完成各自的动作，实现多个自由度的转动或移动；并且本实用新型安装和拆卸简单，维护方便。

本实用新型是这样实现的， 构造一种自动机械手及其控制系统，其特征在于：包括底座，气缸A，气缸B和夹块；所述底座上方通过可旋转的支撑柱安装有气缸A安装板，在该安装板上通过气缸安装柱和安装块安装有气缸A，所述气缸A的伸缩杆通过连接块以铰连接的连接方式与连杆中部连接，在连杆的端部通过销轴与气缸A安装板连接，另一端通过销钉与气缸B安装板连接，该气缸B安装板通过销轴和轴承配合与气缸A安装板连接；

所述气缸B通过气缸B安装块安装于气缸B安装板，该气缸端部以铰连接的连接方式与L形连接块的中部连接，所述L形连接块下端与气缸B的伸缩杆以铰连接的连接方式连接，其上端前部还设置有夹块；

所述控制系统包括：控制器，与控制器连接的输入模块，以及与控制器连接的执行模块；所述输入模块包括分别与控制器连接的气缸A开关、限位开关、录入模块和总开关；所述执行模块包括，分别与控制器连接的支撑柱旋转角度控制电机、气缸A驱动和气缸B驱动，其中气缸A驱动和气缸B驱动还分别与气缸A和气缸B连接。

根据本实用新型所述一种自动机械手及其控制系统，其特征在于：还包括限位开关，该限位开关安装于气缸A安装板，并与气缸B安装板配合。

根据本实用新型所述一种自动机械手及其控制系统，其特征在于：所述录入模块前端还连接有录入键盘。

本实用新型具有如下优点：

优点一：本实用新型设计合理，结构简单，使用方便，能够很巧妙的完成物品的夹取，通过合理的设计控制系统，让控制稳定可靠；降低工人的劳动强度；同时本实用新型通过合理的设计两个气缸，并且这两个气缸分别完成各自的动作，实现多个自由度的转动或移动；并且本实用新型安装和拆卸简单，维护方便。

优点二：本实用新型通过合理设计两个气缸安装板来分别安装和支撑两个气缸，使其结构更加稳定可靠，同时两个安装板相互之间有连接，并且能够相互转动。

优点三：本实用新型通过合理的设计限位开关，通过该限位开关实现了对气缸B的控制，让气缸B在指定的时间段工作；同时也避免了气缸B安装板转动角度过大而损坏零部件，并且让气缸A在合适的位置停止工作；让本实用新型的可靠性更高，使用性能更佳。

优点四：本实用新型通过合理的设计L形连接板，在L形连接板底部以铰连接的连接方式与气缸B的伸缩杆连接，中部通过铰连接的连接方式与气缸B安装板连接，实现气缸B的伸缩杆在推动时，L形连接板能够实现转动，并且带动前端另个夹块移动，实现对物品的夹取。

优点五：本实用新型设计巧妙，使用方便，使用范围广，适合运用于流水线工作，提高其生产效率，降低劳动成本，并且容易制造，成本低廉。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图

图2是机械手控制系统框图

图中：1、底座；2、支撑柱；3、气缸A安装板；4、连杆；5、气缸A；6、气缸B安装板；7、气缸B；8、L形连接块；9、夹块；10、限位开关；11、气缸安装柱；12、安装块；13、连接块；14、销钉；15、气缸B安装块；101、控制器；102、录入键盘；103、录入模块；104、总开关；105、支撑柱旋转角度控制电机；106、气缸A开关；107、气缸A驱动；109、气缸B驱动。

具体实施方式

下面将结合附图1-图2对本实用新型进行详细说明，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-图2所示，本实用新型在此提供一种自动机械手及其控制系统，其特征在于：包括底座1，气缸A5，气缸B7和夹块9；所述底座1上方通过可旋转的支撑柱2安装有气缸A安装板3，在该安装板上通过气缸安装柱11和安装块12安装有气缸A5，所述气缸A5的伸缩杆通过连接块13以铰连接的连接方式与连杆4中部连接，在连杆4的端部通过销轴与气缸A安装板3连接，另一端通过销钉14与气缸B安装板6连接，该气缸B安装板6通过销轴和轴承配合与气缸A安装板3连接；

所述气缸B7通过气缸B安装块15安装于气缸B安装板6，该气缸端部以铰连接的连接方式与L形连接块8的中部连接，所述L形连接块8下端与气缸B7的伸缩杆以铰连接的连接方式连接，其上端前部还设置有夹块9。

根据本实用新型所述一种自动机械手及其控制系统，其特征在于：还包括限位开关10，该限位开关10安装于气缸A安装板3，并与气缸B安装板6配合。

根据本实用新型所述一种自动机械手及其控制系统，其特征在于：该机械手的控制系统包括：控制器101，与控制器101连接的输入模块，以及与控制器101连接的执行模块；所述输入模块包括分别与控制器101连接的气缸A开关106、限位开关10、录入模块103和总开关104；所述执行模块包括，分别与控制器101连接的支撑柱旋转角度控制电机105、气缸A驱动107和气缸B驱动109，其中气缸A驱动107和气缸B驱动109还分别与气缸A5和气缸B7连接。

根据本实用新型所述一种自动机械手及其控制系统，其特征在于：所述录入模块103前端还连接有录入键盘102。

本实用新型具体实施如下：

本实用新型在运行时，首先将总开关104和气缸A开关106打开，并通过录入键盘102向录入模块103中输入支撑柱旋转的角度；当信号输入到控制器101后，控制器101控制支撑柱旋转角度控制电机105转动，控制支撑柱2旋转到指定角度，同时也控制气缸A5伸缩杆运动，通过气缸A5的伸缩杆运动带动连杆4在一定角度内转动，连杆4再通过销钉14带动气缸B安装板6转动，气缸B安装板6转动到接触限位开关10后，限位开关10发出信号，并将该信号传递到控制器101，控制器101再控制气缸B驱动109工作，气缸B驱动109再驱动气缸B7工作，气缸B7的伸缩杆运动，带动L形连接块8运动，从而完成夹块9转动，实现夹块9对物品的夹取。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (3)

1.一种自动机械手及其控制系统，其特征在于：包括底座（1），气缸A（5），气缸B（7），夹块（9），以及控制系统；所述底座（1）上方通过可旋转的支撑柱（2）安装有气缸A安装板（3），在该安装板上通过气缸安装柱（11）和安装块（12）安装有气缸A（5），所述气缸A（5）的伸缩杆通过连接块（13）以铰连接的连接方式与连杆（4）中部连接，在连杆（4）的端部通过销轴与气缸A安装板（3）连接，另一端通过销钉（14）与气缸B安装板（6）连接，该气缸B安装板（6）通过销轴和轴承配合与气缸A安装板（3）连接；

所述气缸B（7）通过气缸B安装块（15）安装于气缸B安装板（6），该气缸端部以铰连接的连接方式与L形连接块（8）的中部连接，所述L形连接块（8）下端与气缸B（7）的伸缩杆以铰连接的连接方式连接，其上端前部还设置有夹块（9）；

所述控制系统包括：控制器（101），与控制器（101）连接的输入模块，以及与控制器（101）连接的执行模块；所述输入模块包括分别与控制器（101）连接的气缸A开关（106）、限位开关（10）、录入模块（103）和总开关（104）；所述执行模块包括，分别与控制器（101）连接的支撑柱旋转角度控制电机（105）、气缸A驱动（107）和气缸B驱动（109），其中气缸A驱动（107）和气缸B驱动（109）还分别与气缸A（5）和气缸B（7）连接。

2.根据权利要求1所述一种自动机械手及其控制系统，其特征在于：还包括限位开关（10），该限位开关（10）安装于气缸A安装板（3），并与气缸B安装板（6）配合。

3.根据权利要求1所述一种自动机械手及其控制系统，其特征在于：所述录入模块（103）前端还连接有录入键盘（102）。