CN206663256U - 一种方形铝壳气动式自动机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种方形铝壳气动式自动机械手，包括底座，底座设有底座气缸、底座滑槽和龙门架，底座气缸固定在底座上，且底座气缸的输出端连接龙门架，龙门架的上端面设有平移气缸、平移滑槽和平移滑座，平移气缸固定在龙门架上，且平移气缸的输出端连接平移滑座，平移滑座上设有升降气缸、升降滑槽和升降滑座，升降气缸的输出端连接升降滑座，升降滑座上设有夹爪架，夹爪架设有夹爪气缸，夹爪气缸的输出端铰接有两根连杆，连杆设有限制板，夹爪架上设有两个爪瓣，爪瓣包括弯折前段、弯折处与弯折后段，弯折前段的前端弯折，形成夹持段，弯折处与夹爪架铰接，弯折后段与连杆铰接，可靠性高，使用寿命长，噪声小，值得推广。

Description

一种方形铝壳气动式自动机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械设备，具体为一种方形铝壳气动式自动机械手。

背景技术

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运方形铝壳或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。工业机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。现有的方形铝壳机械手通常是通过电机带动齿轮驱动机械手，结构庞杂，机械效率低，一般只有25%-60%，输出转速不能太低或太高，易受电源电压、频率变化的影响，并且会有较大的噪声。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可靠性高，使用寿命长，噪声小的方形铝壳气动式自动机械手以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种方形铝壳气动式自动机械手, 包括底座，所述底座设有底座气缸、底座滑槽和龙门架，所述底座气缸固定在底座上，且底座气缸的输出端连接龙门架，所述龙门架的上端面设有平移气缸、平移滑槽和平移滑座，所述平移气缸固定在龙门架上，且平移气缸的输出端连接平移滑座，所述平移滑座上设有升降气缸、升降滑槽和升降滑座，所述升降气缸固定在平移滑座上，且升降气缸的输出端连接升降滑座，所述升降滑座上设有夹爪架，所述夹爪架设有夹爪气缸，所述夹爪气缸的输出端铰接有两根连杆，两个所述的连杆设有限制板，所述夹爪架上设有两个爪瓣，所述爪瓣包括弯折前段、弯折处与弯折后段，所述弯折前段的前端弯折，形成夹持段，所述弯折处与夹爪架铰接，所述弯折后段与连杆铰接。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述龙门架设置在底座滑槽上，且龙门架与底座滑槽滑动配合，所述底座气缸驱动龙门架在底座滑槽上移动。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述平移滑座设在平移滑槽上，且平移滑座与平移滑槽滑动配合，所述平移气缸驱动平移滑座在平移滑槽上移动。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述升降滑座设置在升降滑槽上，且升降滑座与升降滑槽滑动配合，所述升降气缸驱动升降滑座在升降滑槽上移动。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述夹爪气缸位于夹爪架的的内部，且夹爪气缸固定在夹爪架上。

作为本实用新型一种优选的技术方案，两个所述的爪瓣之间连接有复位弹簧。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述夹持段内面设有合金层。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过设置在底座上的底座气缸驱动龙门架在底座滑槽上移动，设置在龙门架上的平移气缸驱动平移滑座在平移滑槽上移动，设置在平移滑座上的升降气缸驱动升降滑座在升降滑槽上移动，实现了机械手在三维空中的移动；当需要夹住方形铝壳时，夹爪气缸的输出端收回时，与之铰接的连杆随之收回，带动与连杆铰接的爪瓣闭合，使两个夹持段相互靠近，夹住方形铝壳；释放方形铝壳时，夹爪气缸的输出端前伸，使连杆向前运动，在限制板的限制作用下，与连杆铰接的弯折后段只能前伸，使两个爪瓣运力，松开夹持的方形铝壳，使用气缸作为机械手的动力源，使得机械手的可靠性高，使用寿命长，整机无齿轮结构，使得机械手的噪声小。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型夹爪架示意图。

图中：1-底座；2-底座气缸；3-底座滑槽；4-龙门架；5-平移气缸；6-平移滑槽；7-平移滑座；8-升降气缸；9-升降滑槽；10-升降滑座；11-夹爪架；12-夹爪气缸；13-连杆；14-限制板；15-爪瓣；16-弯折前段；17-弯折处；18-弯折后段；19-夹持段；20-复位弹簧；21-合金层。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：

如图1所示，包括底座1，所述底座1设有底座气缸2、底座滑槽3和龙门架4，所述底座气缸2固定在底座1上，且底座气缸2的输出端连接龙门架4，所述龙门架4设置在底座滑槽3上，且龙门架4与底座滑槽3滑动配合，所述底座气缸2驱动龙门架4在底座滑槽6上移动。

所述龙门架4的上端面设有平移气缸5、平移滑槽6和平移滑座7，所述平移气缸5固定在龙门架4上，且平移气缸5的输出端连接平移滑座7，述平移滑座7设在平移滑槽6上，且平移滑座7与平移滑槽6滑动配合，所述平移气缸5驱动平移滑座7在平移滑槽6上移动。

所述平移滑座7上设有升降气缸8、升降滑槽9和升降滑座10，所述升降气缸8固定在平移滑座7上，且升降气缸8的输出端连接升降滑座10，所述升降滑座10设置在升降滑槽9上，且升降滑座10与升降滑槽9滑动配合，所述升降气缸8驱动升降滑座10在升降滑槽9上移动，所述升降滑座10上设有夹爪架11。

如图2所示，所述夹爪架11设有夹爪气缸12，所述夹爪气缸12位于夹爪架的11的内部，且夹爪气缸12固定在夹爪架11上，所述夹爪气缸12的输出端铰接有两根连杆13，所述连杆13设有限制板14，所述夹爪架11上设有两个爪瓣15，两个所述的爪瓣15之间连接有复位弹簧20，所述爪瓣15包括弯折前段16、弯折处17与弯折后段18，所述弯折前段16的前端弯折，形成夹持段19，所述夹持段19内面设有合金层21，所述弯折处17与夹爪架11铰接，所述弯折后段18与连杆13铰接。

本实用新型的主要特点在于，通过设置在底座1上的底座气缸2驱动龙门架4在底座滑槽6上移动，设置在龙门架4上的平移气缸5驱动平移滑座7在平移滑槽6上移动，设置在平移滑座7上的升降气缸8驱动升降滑座10在升降滑槽9上移动，实现了机械手在三维空中的移动；当需要夹住方形铝壳时，夹爪气缸12的输出端收回时，与之铰接的连杆13随之收回，带动与连杆13铰接的爪瓣15闭合，使两个夹持段19相互靠近，夹住方形铝壳；释放方形铝壳时，夹爪气缸12的输出端前伸，使连杆13向前运动，在限制板17的限制作用下，与连杆13铰接的弯折后段18只能前伸，使两个爪瓣运力，松开夹持的方形铝壳，使用气缸作为机械手的动力源，使得机械手的可靠性高，使用寿命长，整机无齿轮结构，使得机械手的噪声小。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (7)

1.一种方形铝壳气动式自动机械手其特征在于：包括底座（1），所述底座（1）设有底座气缸（2）、底座滑槽（3）和龙门架（4），所述底座气缸（2）固定在底座（1）上，且底座气缸（2）的输出端连接龙门架（4），所述龙门架（4）的上端面设有平移气缸（5）、平移滑槽（6）和平移滑座（7），所述平移气缸（5）固定在龙门架（4）上，且平移气缸（5）的输出端连接平移滑座（7），所述平移滑座（7）上设有升降气缸（8）、升降滑槽（9）和升降滑座（10），所述升降气缸（8）固定在平移滑座（7）上，且升降气缸（8）的输出端连接升降滑座（10），所述升降滑座（10）上设有夹爪架（11），所述夹爪架（11）设有夹爪气缸（12），所述夹爪气缸（12）的输出端铰接有两根连杆（13），两个所述的连杆（13）设有限制板（14），所述夹爪架（11）上设有两个爪瓣（15），所述爪瓣（15）包括弯折前段（16）、弯折处（17）与弯折后段（18），所述弯折前段（16）的前端弯折，形成夹持段（19），所述弯折处（17）与夹爪架（11）铰接，所述弯折后段（18）与连杆（13）铰接。

2.根据权利要求1所述的一种方形铝壳气动式自动机械手其特征在于：所述龙门架（4）设置在底座滑槽（3）上，且龙门架（4）与底座滑槽（3）滑动配合，所述底座气缸（2）驱动龙门架（4）在底座滑槽（6）上移动。

3.根据权利要求1所述的一种方形铝壳气动式自动机械手其特征在于：所述平移滑座（7）设在平移滑槽（6）上，且平移滑座（7）与平移滑槽（6）滑动配合，所述平移气缸（5）驱动平移滑座（7）在平移滑槽（6）上移动。

4.根据权利要求1所述的一种方形铝壳气动式自动机械手其特征在于：所述升降滑座（10）设置在升降滑槽（9）上，且升降滑座（10）与升降滑槽（9）滑动配合，所述升降气缸（8）驱动升降滑座（10）在升降滑槽（9）上移动。

5.根据权利要求1所述的一种方形铝壳气动式自动机械手其特征在于：所述夹爪气缸（12）位于夹爪架（11）的内部，且夹爪气缸（12）固定在夹爪架（11）上。

6.根据权利要求1所述的一种方形铝壳气动式自动机械手其特征在于：两个所述的爪瓣（15）之间连接有复位弹簧（20）。

7.根据权利要求1所述的一种方形铝壳气动式自动机械手其特征在于：所述夹持段（19）内面设有合金层（21）。