CN206663247U - 一种搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种搬运机器人，包括机器人本体和移动搬运平台，机器人本体包括头部、机身、手臂，手臂包括主臂和副臂，主臂通过舵机与副臂连接，副臂的端部连接有搬运手，副臂开设有连接孔，连接孔上开设有穿孔，穿孔包括近连接孔段和远连接孔段两部分，近连接孔段和远连接孔段内分别设置有氟橡胶体和挤压块，氟橡胶体的另一端设置有一抵块，抵块部分固定嵌接于氟橡胶体内，另一部分位于连接孔内；搬运手的连接端部开有安装连接杆的安装孔，连接杆插入连接孔，连接杆上设置有与抵块相配合的槽口。本实用新型可使搬运机器人灵活地适应各种不同类型和形状货物的搬运；使搬运机器人在搬运货物时更加灵活多变，使其搬运货物更加方便快捷。

Description

一种搬运机器人

技术领域

本实用新型属于服务机器人技术领域，具体是涉及一种搬运机器人。

背景技术

随着社会飞速发展和出行的日益增长，对于搬运机器人的需求也随之增加。搬运机器人不仅应当具有行李和货物的搬运功能，还要能够按路径自助移动。现有技术提出一种结构简单、功能齐全的自主搬运机器人，包括机器人本体和移动搬运平台，所述及其人本体包括头部、机身、手臂，所述头部通过舵机与机身连接，所述手臂通过舵机与所述机身连接，所述机身内设置单片机控制器、GPS模块、语音模块、系统电源，所述机身表面设有超声波传感器和扩音器。然而该自助搬运气人的手臂不能灵活多变，不能够灵活地适合多种类型货物的搬运。

实用新型内容

本实用新型旨在克服现有技术的不足，提供一种搬运机器人。

本实用新型为解决上述技术问题所提供的技术方案为：

一种搬运机器人，包括机器人本体和移动搬运平台，所述机器人本体包括头部、机身、手臂，所述头部通过舵机与机身连接，所述手臂通过舵机与所述机身连接，所述机身内设有单片机控制器、GPS模块、语音模块、系统电源，所述机身表面设有超声波传感器和扩音器；所述手臂包括主臂和副臂，所述主臂通过舵机与副臂连接，所述副臂的端部连接有搬运手，所述副臂的端部中间设置有连接块，连接块内开设有连接孔，连接孔沿径向的两端侧壁上开设有穿孔，所述穿孔的包括近连接孔段和远连接孔段两部分，所述穿孔的近连接孔段的孔径大于远连接孔段的孔径，所述穿孔的近连接孔段内设置有氟橡胶体，所述穿孔的远连接孔段内固定设置有挤压块，所述挤压块挤压在氟橡胶体上，所述氟橡胶体的另一端设置有一抵块，所述抵块为球形，部分固定嵌接于氟橡胶体内，另一部分位于连接孔内；所述搬运手的连接端部中间设置有安装块，所述安装块内开设有安装孔，所述安装孔内安装有连接杆，所述连接杆插入副臂的连接孔中，所述连接杆上设置有与抵块相配合的槽口；所述移动搬运平台内设置有直流减速电机。

进一步地，所述的头部为一个方形液晶显示屏，液晶显示屏由舵机驱动，可实现向左90°和向右90°的旋转。

进一步地，所述的手臂通过舵机与机器人本体连接，可实现向上90°和向下90°的旋转。

进一步地，所述的副臂通过舵机与主臂连接，所述副臂在垂直主臂的平面上可实现向左90°和向右90°的旋转。

进一步地，所述的连接杆可拆卸安装于安装孔内。

进一步地，所述机器人的移动搬运平台上设置有搬运货物架。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过可拆卸的搬运手的设计，可根据货物方便快捷地更换不同类型的搬运手，使搬运机器人灵活地适应各种不同类型和形状货物的搬运；主臂与机器人本体的可旋转的角度可调的活动连接、副臂与主臂的可旋转的角度可调的活动连接，形成双调节连接，使搬运机器人在搬运货物时更加灵活多变，使其搬运货物更加方便快捷。

附图说明

图1 为本实用新型所涉及的一种搬运机器人的结构示意图。

图2 为副臂与搬运手的连接结构示意图。

图中各标注为：1头部，2机身，3手臂、4搬运移动平台，5搬运货物架，6超声波传感器，7舵机，31主臂，32副臂，33搬运手，321连接孔，322 穿孔，3221近连接孔段，3222远连接孔段，323氟橡胶体，324挤压块，325抵块，331安装孔，332连接杆，333槽口。

具体实施方式

下面结合具体实施例和附图，进一步阐明本实用新型。

如图1和图2所示，一种搬运机器人，包括机器人本体和移动搬运平台4，所述机器人本体包括头部1、机身2、手臂3，所述头部1通过舵机7与机身2连接，所述手臂3通过舵机7与所述机身2连接，所述机身2内设有单片机控制器、GPS模块、语音模块、系统电源，所述机身2表面设有超声波传感器6和扩音器；所述手臂3包括主臂31和副臂32，所述主臂31通过舵机7与副臂32连接，所述副臂32的端部连接有搬运手33，所述副臂32的端部中间设置有连接块，连接块内开设有连接孔321，连接孔321沿径向的两端侧壁上开设有穿孔322，所述穿孔322的包括近连接孔段3221和远连接孔段3222两部分，所述穿孔322的近连接孔段3221的孔径大于远连接孔段3222的孔径，所述穿孔322的近连接孔段3221内设置有氟橡胶体323，所述穿孔322的远连接孔段3222内固定设置有挤压块324，所述挤压块324挤压在氟橡胶体323上，所述氟橡胶体323的另一端设置有一抵块325，所述抵块325为球形，部分固定嵌接于氟橡胶体323内，另一部分位于连接孔321内；所述搬运手33的连接端部中间设置有安装块，所述安装块内开设有安装孔331，所述安装孔331内可拆卸地安装有连接杆332，所述连接杆332插入副臂32的连接孔321中，所述连接杆332上设置有与抵块325相配合的槽口333；所述移动搬运平台4内设置有直流减速电机。所述的头部1为一个方形液晶显示屏，液晶显示屏由舵机7驱动，可实现向左90°和向右90°的旋转。所述的手臂3通过舵机7与机器人本体连接，可实现向上90°和向下90°的旋转。所述的副臂32通过舵机7与主臂31连接，所述副臂32在垂直主臂31的平面上可实现向左90°和向右90°的旋转。

所述机器人的移动搬运平台4上可设置搬运货物架5。

氟橡胶体323具有高弹性，使连接杆332插入连接孔321将抵块325朝向氟橡胶体323挤压卡入连接杆332上的槽口334，并与槽口334配合将连接杆332卡住固定；当需要拆卸时，直接将连接杆332拽出即可。

本实用新型一种搬运机器人的控制原理，单片机控制器作为机器人的主控制器，机器人移动平台的直流减速电机通过直流电机驱动电路与单片机控制器电连接，头部、主臂和副臂的驱动舵机通过PWM驱动电路与单片机控制器电连接，超声波传感器通过导线与单片机控制器电连接，语音模块的语音播放器通过语音播放模块与单片机控制器电连接，GPS模块与单片机控制器电连接。

总之，本实用新型可使搬运机器人灵活地适应各种不同类型和形状货物的搬运；使搬运机器人在搬运货物时更加灵活多变，使其搬运货物更加方便快捷。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种搬运机器人，包括机器人本体和移动搬运平台，所述机器人本体包括头部、机身、手臂，所述头部通过舵机与机身连接，所述手臂通过舵机与所述机身连接，所述机身内设有单片机控制器、GPS模块、语音模块、系统电源，所述机身表面设有超声波传感器和扩音器；其特征在于，所述手臂包括主臂和副臂，所述主臂通过舵机与副臂连接，所述副臂的端部连接有搬运手，所述副臂的端部中间设置有连接块，连接块内开设有连接孔，连接孔沿径向的两端侧壁上开设有穿孔，所述穿孔的包括近连接孔段和远连接孔段两部分，所述穿孔的近连接孔段的孔径大于远连接孔段的孔径，所述穿孔的近连接孔段内设置有氟橡胶体，所述穿孔的远连接孔段内固定设置有挤压块，所述挤压块挤压在氟橡胶体上，所述氟橡胶体的另一端设置有一抵块，所述抵块为球形部分固定嵌接于氟橡胶体内，另一部分位于连接孔内；所述搬运手的连接端部中间设置有安装块，所述安装块内开设有安装孔，所述安装孔内安装有连接杆，所述连接杆插入副臂的连接孔中，所述连接杆上设置有与抵块相配合的槽口；所述移动搬运平台内设置有直流减速电机。

2.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述的头部为一个方形液晶显示屏，液晶显示屏由舵机驱动，可实现向左90°和向右90°的旋转。

3.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述的手臂通过舵机与机器人本体连接，可实现向上90°和向下90°的旋转。

4.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述的副臂通过舵机与主臂连接，所述副臂在垂直主臂的平面上可实现向左90°和向右90°的旋转。

5.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述的连接杆可拆卸安装于安装孔内。

6.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述机器人的移动搬运平台上设置有搬运货物架。