CN206561995U - 一种基于Delta并联机构的螃蟹整理装箱装置 - Google Patents

Abstract

一种基于Delta并联机构的螃蟹整理装箱装置，属于螃蟹的整理装箱装置技术领域，解决了手工螃蟹整理与装箱生产效率低、用工成本过高且容易对一些易损的物品造成伤害的技术问题，提高螃蟹商品装箱效率，降低人工成本，同时也有利于减少人为出现的对螃蟹的伤害。解决方案为：捆扎好的螃蟹沿螃蟹运送方向依次设置整理系统与装箱系统，整理系统与装箱系统之间通过传送系统连接，传送系统、整理系统、装箱系统通过控制系统控制运动；通过图像采集装置与CCD图像传感器将图像采集信息传输至控制系统与可视化检测装置，控制系统根据采集的螃蟹的实时姿态与位置控制Delta并联机构与抓取装置工作与停止，并控制传送系统的运动速度，完成捆扎好的螃蟹的整理装箱过程。

Description

一种基于Delta并联机构的螃蟹整理装箱装置

技术领域

本实用新型属于螃蟹的整理装箱装置技术领域，特别涉及一种基于Delta并联机构的螃蟹整理装箱装置。

背景技术

螃蟹含有丰富的蛋白质及微量元素，对身体有很好的滋补作用。蟹中含有较多的维生素A，对皮肤的角化有帮助。螃蟹还有抗结核作用，吃蟹对结核病的康复大有补益。螃蟹自古以来就成为人们餐桌上的美食。

随着科技水平的提升，人类已经不满足于“靠山吃山、靠水吃水”，一些内陆地区的人们也开始越来越多地对海产品产生兴趣，加之物联网技术的应用，传统的手工螃蟹整理与装箱生产效率低，效率低下，用工成本过高且容易对一些易损的物品造成伤害，如鲜活类水产品，禽蛋类等货物，已经不能满足现代物流环境的需求，尤其在螃蟹集中上市的季节，网上交易给螃蟹的销量带来了显著的提高，但短期内螃蟹发货量的急速提高也给商家发货速度带来了严峻的考验，自动化的高效螃蟹整理与装箱装置亟待开发推广。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的不足，提高螃蟹商品装箱效率，降低昂贵的人工成本，同时也有利于减少人为出现的对螃蟹的伤害，本实用新型提供一种基于Delta并联机构的螃蟹整理装箱装置。

本实用新型通过以下技术方案予以实现。

一种基于Delta并联机构的螃蟹整理装箱装置，它包括螃蟹的传送系统、整理系统、装箱系统以及控制各元器件运动的控制系统，其特征在于：

螃蟹经捆扎线捆扎后沿螃蟹运送方向依次设置整理系统与装箱系统，整理系统与装箱系统之间通过传送系统连接，传送系统、整理系统、装箱系统通过控制系统控制运动；

所述传送系统包括第一传送带、第二传送带与第三传送带，第一传送带一端设置于整理系统内，第二传送带与所述第一传送带平行设置，第二传送带两端分别设置于整理系统与装箱系统中，第三传送带设置于所述第二传送带位于装箱系统部分的下方并延伸至装箱系统外部，控制系统控制第一传送带、第二传送带与第三传送带的相对运动速度；

所述整理系统包括整理支架、图像采集装置、可视化检测装置、Delta并联机构、抓取装置和CCD图像传感器，整理支架顶面位于第一传送带两端上方分别设置有两个图像采集装置，整理支架顶面中部竖直向下设置有Delta并联机构，所述Delta并联机构包括定平台与动平台，动平台设置于定平台下方，定平台心部下方铰接有导线杆，导线杆下端部通过虎克铰铰接动平台上表面心部，定平台圆周方向等角度设置有三个固定耳，每个固定耳铰接机械臂的一端，机械臂的另一端通过球头铰链铰接连接杆的一端，连接杆的另一端铰接于动平台边缘上，动平台下方设置有抓取装置，抓取装置下表面设置有CCD图像传感器；整理支架侧面设置有可视化检测装置，所述图像采集装置与CCD图像传感器将图像采集信息传输至控制系统与可视化检测装置，控制系统控制Delta并联机构与抓取装置工作与停止；

所述装箱系统包括装箱支架，装箱支架设置于所述第二传送带与第一传送带交界处，装箱支架上表面两侧设置有导轨，横跨两侧导轨设置有横梁，横梁上设置有整理箱升降装置，控制系统控制整理箱升降装置的位置与上升动作或者下降动作。

进一步地，所述抓取装置包括底座，底座边缘等角度处设置有三个沿底座上下滑动的丝杠滑块，每个丝杠滑块端部通过曲柄连杆机构铰接端指快速拆装装置，端指快速拆装装置上可拆卸地设置有端指，端指快速拆装装置与丝杠滑块之间设置有阻尼缓冲装置。

进一步地，所述端指内侧面设置有波纹型阻力垫。

进一步地，所述整理支架与装箱支架下端面均设置有若干万向轮。

本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果。

本实用新型提供的一种基于Delta并联机构的螃蟹整理装箱装置，通过图像采集装置与CCD图像传感器将图像采集信息传输至控制系统与可视化检测装置，控制系统根据采集的螃蟹的实时姿态与位置控制Delta并联机构与抓取装置工作与停止，完成捆扎好的螃蟹的整理装箱过程，提高螃蟹商品装箱效率，降低昂贵的人工成本，同时也有利于减少人为出现的对螃蟹的伤害。

附图说明

图1为本实用新型整体立体结构示意图。

图2为本实用新型Delta并联机构立体结构示意图。

图3为本实用新型抓取装置立体结构示意图。

图4为端指与端指快速拆装装置配合处结构主视示意图。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型做详细说明：本实施例是以本实用新型技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围不限于下面的实施例。

一种基于Delta并联机构的螃蟹整理装箱装置，它包括螃蟹的传送系统、整理系统、装箱系统以及控制各元器件运动的控制系统，其特征在于：

螃蟹经捆扎线捆扎后沿螃蟹运送方向依次设置整理系统与装箱系统，整理系统与装箱系统之间通过传送系统连接，传送系统、整理系统、装箱系统通过控制系统控制运动；

所述传送系统包括第一传送带11、第二传送带12与第三传送带13，第一传送带11一端设置于整理系统内，第二传送带12与所述第一传送带11平行设置，第二传送带12两端分别设置于整理系统与装箱系统中，第三传送带13设置于所述第二传送带12位于装箱系统部分的下方并延伸至装箱系统外部，控制系统控制第一传送带11、第二传送带12与第三传送带13的相对运动速度；

所述整理系统包括整理支架21、图像采集装置22、可视化检测装置23、Delta并联机构24、抓取装置25和CCD图像传感器26，整理支架21顶面位于第一传送带11两端上方分别设置有两个图像采集装置22，整理支架21顶面中部竖直向下设置有Delta并联机构24，所述Delta并联机构24包括定平台241与动平台242，动平台242设置于定平台241下方，定平台241心部下方铰接有导线杆243，导线杆243下端部通过虎克铰244铰接动平台242上表面心部，定平台241圆周方向等角度设置有三个固定耳245，每个固定耳245铰接机械臂246的一端，机械臂246的另一端通过球头铰247链铰接连接杆248的一端，连接杆248的另一端铰接于动平台242边缘上，动平台242下方设置有抓取装置25，抓取装置25下表面设置有CCD图像传感器26；整理支架21侧面设置有可视化检测装置23，所述图像采集装置22与CCD图像传感器26将图像采集信息传输至控制系统与可视化检测装置23，控制系统控制Delta并联机构24与抓取装置25工作与停止；

所述装箱系统包括装箱支架31，装箱支架31设置于所述第二传送带12与第一传送带11交界处，装箱支架31上表面两侧设置有导轨32，横跨两侧导轨设置有横梁33，横梁33上设置有整理箱升降装置34，控制系统控制整理箱升降装置34的位置与上升动作或者下降动作。

进一步地，所述抓取装置25包括底座251，底座251边缘等角度处设置有三个沿底座上下滑动的丝杠滑块252，每个丝杠滑块252端部通过曲柄连杆机构铰接端指快速拆装装置253，端指快速拆装装置253上可拆卸地设置有端指254，端指快速拆装装置253与丝杠滑块252之间设置有阻尼缓冲装置255。

进一步地，所述端指254内侧面设置有波纹型阻力垫256。

进一步地，所述整理支架21与装箱支架31下端面均设置有若干万向轮4。

本实用新型使用过程如下：

螃蟹是经过捆扎生产线生产的标准捆扎螃蟹。整理工作由网购订单处理后台开始，订单处理后台将消费者的订单数据传输到控制系统，同时螃蟹在第一传送带11上行进至抓取装置25工作区域前端，经图像采集装置22扫描识别，获取螃蟹的位姿和行进速度，将数据传输至计算机控制系统后，计算机将订单信息、螃蟹流量信息、传送带速度等各种外部信息进行计算，得出Delta并联机构24的工作时节点、抓取装置25的抓取方向及第二传送带12的传送速度来配合之后螃蟹的装盒工作。将控制命令传输至抓取装置25的驱动控制单元和传送带的驱动控制单元，使抓取装置25从初始位置进入工作位点，同时控制第二传送带12的运行速率来匹配抓取装置25的工作。螃蟹进入抓取装置25工作区域之后，由抓取装置25实现抓取放置整理动作：将螃蟹抓取放至第二传送带12上的整理箱里，以此循环，每一个箱子里的螃蟹放满之后，箱子再由第二传送带12带送出，以此实现螃蟹从零到整的整理工作。第二传送带12继续前进，控制系统向装箱系统发送指令，整理箱升降装置34开始工作，将装有螃蟹的整理箱按订单要求，累叠成符合订单要求的整箱螃蟹。至此，螃蟹的整理装箱工作完成。

在整理装箱过程中，要求不能出现螃蟹从机械爪上掉落的现象，保证将螃蟹安全快速准确的完成从零到整的整理装箱工作。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种基于Delta并联机构的螃蟹整理装箱装置，它包括螃蟹的传送系统、整理系统、装箱系统以及控制各元器件运动的控制系统，其特征在于：

螃蟹经捆扎线捆扎后沿螃蟹运送方向依次设置整理系统与装箱系统，整理系统与装箱系统之间通过传送系统连接，传送系统、整理系统、装箱系统通过控制系统控制运动；

所述传送系统包括第一传送带（11）、第二传送带（12）与第三传送带（13），第一传送带（11）一端设置于整理系统内，第二传送带（12）与所述第一传送带（11）平行设置，第二传送带（12）两端分别设置于整理系统与装箱系统中，第三传送带（13）设置于所述第二传送带（12）位于装箱系统部分的下方并延伸至装箱系统外部，控制系统控制第一传送带（11）、第二传送带（12）与第三传送带（13）的相对运动速度；

所述整理系统包括整理支架（21）、图像采集装置（22）、可视化检测装置（23）、Delta并联机构（24）、抓取装置（25）和CCD图像传感器（26），整理支架（21）顶面位于第一传送带（11）两端上方分别设置有两个图像采集装置（22），整理支架（21）顶面中部竖直向下设置有Delta并联机构（24），所述Delta并联机构（24）包括定平台（241）与动平台（242），动平台（242）设置于定平台（241）下方，定平台（241）心部下方铰接有导线杆（243），导线杆（243）下端部通过虎克铰（244）铰接动平台（242）上表面心部，定平台（241）圆周方向等角度设置有三个固定耳（245），每个固定耳（245）铰接机械臂（246）的一端，机械臂（246）的另一端通过球头铰（247）链铰接连接杆（248）的一端，连接杆（248）的另一端铰接于动平台（242）边缘上，动平台（242）下方设置有抓取装置（25），抓取装置（25）下表面设置有CCD图像传感器（26）；整理支架（21）侧面设置有可视化检测装置（23），所述图像采集装置（22）与CCD图像传感器（26）将图像采集信息传输至控制系统与可视化检测装置（23），控制系统控制Delta并联机构（24）与抓取装置（25）工作与停止；

所述装箱系统包括装箱支架（31），装箱支架（31）设置于所述第二传送带（12）与第一传送带（11）交界处，装箱支架（31）上表面两侧设置有导轨（32），横跨两侧导轨设置有横梁（33），横梁（33）上设置有整理箱升降装置（34），控制系统控制整理箱升降装置（34）的位置与上升动作或者下降动作。

2.根据权利要求1所述的一种基于Delta并联机构的螃蟹整理装箱装置，其特征在于：所述抓取装置（25）包括底座（251），底座（251）边缘等角度处设置有三个沿底座上下滑动的丝杠滑块（252），每个丝杠滑块（252）端部通过曲柄连杆机构铰接端指快速拆装装置（253），端指快速拆装装置（253）上可拆卸地设置有端指（254），端指快速拆装装置（253）与丝杠滑块（252）之间设置有阻尼缓冲装置（255）。

3.根据权利要求2所述的一种基于Delta并联机构的螃蟹整理装箱装置，其特征在于：所述端指（254）内侧面设置有波纹型阻力垫（256）。

4.根据权利要求1所述的一种基于Delta并联机构的螃蟹整理装箱装置，其特征在于：所述整理支架（21）与装箱支架（31）下端面均设置有若干万向轮（4）。