CN206395485U - 物料抓取系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种物料抓取系统，包括控制装置、压紧机构、支撑滑轨机构、至少一个抓料装置，所述抓料装置包括固定于所述支撑滑轨机构的滑轨组件、第一抓料机构和第二抓料机构，所述第一抓料机构和所述第二抓料机构均包括支撑件、驱动装置和插取机构，所述压紧机构包括气动件、压紧件及与所述控制装置电性连接的检测件，所述插取机构包括多个并排设置的插取件，所述压紧件与所述插取件相对布置且可配合抵压。所述检测件可以根据不同质地(柔软、坚硬、弹性等)和尺寸的包装品进行所述压紧件的压力调整，从而达到更好的整形效果，同时避免压力过大对成品包装造成损坏，且该物料抓取系统的结构简单、工作可靠。

Description

物料抓取系统

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，特别是一种物料抓取系统。

背景技术

码垛机器人广泛应用于化工、饮料、食品加工等领域，根据纸箱、包装袋、灌装、盒装、瓶装等不同形状成品包装进行码垛，码垛机器人利用末端执行机构载运成品包装物来完成码垛过程。现有的末端执行机构一般采用抓手进行抓取成品包装物的操作，当抓手抓取成品包装物之后通常还需要进行整形处理，现有的整形方式是通过压板与抓手的配合紧压作用来实现的，而现有码垛机器人通常无法根据不同类型和尺寸的包装物来灵活改变压板的压力，从而存在整形效果不好等缺点，严重的甚至导致压坏包装物。

发明内容

基于此，本实用新型在于克服现有技术的缺陷，提供一种压紧力灵活可调、整形效果好、工作效率高、可靠且结构简单的物料抓取系统。

其技术方案如下：

一种物料抓取系统，包括控制装置、压紧机构、支撑滑轨机构、可滑动地固定于所述支撑滑轨机构的至少一个抓料装置，所述抓料装置包括固定于所述支撑滑轨机构的滑轨组件、可滑动地固定于所述滑轨组件上且镜像布置的第一抓料机构和第二抓料机构，所述压紧机构设置于所述支撑滑轨机构上，所述第一抓料机构和所述第二抓料机构均包括支撑件、固定于所述支撑件上的驱动装置、及与所述驱动装置连接的插取机构，所述压紧机构包括气动件、与所述气动件连接的压紧件、及设置于所述气动件上并与所述控制装置电性连接的检测件，所述插取机构包括多个并排设置的插取件，所述压紧件与所述插取件相对布置且可配合抵压。

在其中一个实施例中，所述插取件远离所述驱动装置的端部设有防刺破部，所述防刺破部设有弧面结构。

在其中一个实施例中，所述驱动装置包括设置于所述支撑件上的驱动件、与所述驱动件连接的传动机构、与所述传动机构固定连接的转轴、固定于所述转轴上的至少一个转轴架、及与所述转轴架连接的连接件，多个所述插取件均可拆卸地固定于所述连接件。

在其中一个实施例中，所述驱动装置还包括挡护件，所述挡护件固定于所述连接件、并沿所述连接件的延伸方向布置，且所述挡护件垂向设置于多个所述插取件的上方。

在其中一个实施例中，所述转轴架上设有减震凸台，所述支撑件设有与所述减震凸台位置相对应的减震机构，所述减震机构包括抵接柱、及套装于所述抵接柱上的弹性抵压件，所述减震凸台与所述抵接柱配合抵接。

在其中一个实施例中，所述压紧件设有至少一个防吸附槽。

在其中一个实施例中，还包括定位机构，所述支撑件包括第一支撑件和第二支撑件，所述定位机构包括设置于所述第一支撑件上的第一定位滑块、设置于所述第二支撑件上的第二定位滑块以及双向螺杆，所述第一定位滑块和所述第二定位滑块设有位置相对应的装配孔，所述双向螺杆穿设于所述装配孔。

在其中一个实施例中，所述抓料装置包括镜像布置的第一抓料装置和第二抓料装置，所述第一抓料装置和所述第二抓料装置均设置于所述支撑滑轨机构。

本实用新型的有益效果在于：

上述物料抓取系统由安装于所述支撑件上的所述驱动装置输出动力，使得所述第一抓料机构和所述第二抓料机构相向动作，并由所述插取机构从包装袋的底部插入实现抓取提升，之后所述压紧机构的压紧件下降与所述插取件配合压接对成品包装进行整形，通过所述检测件可以根据不同质地(柔软、坚硬、弹性等)和尺寸的包装品进行所述压紧件的压力调整，从而达到更好的整形效果，同时避免压力过大对成品包装造成损坏，且该物料抓取系统的结构简单、工作可靠。

附图说明

图1为本实用新型实施例所述的码垛机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例所述的码垛机器人的俯视图。

附图标记说明：

100、支撑滑轨机构，200、抓料装置，220、滑轨组件，230、第一抓料机构，240、第二抓料机构，250、第一抓料装置，260、第二抓料装置，300、支撑件，320、减震机构，322、抵接柱，324、弹性抵压件，340、第一支撑件，360、第二支撑件，400、驱动装置，420、驱动件，430、传动机构，440、转轴，450、转轴架，452、减震凸台，460、连接件，500、插取机构，520、插取件，522、防刺破部，600、压紧机构，620、气动件，622、传动件，640、压紧件，642、防吸附槽，660、检测件，700、定位机构，720、第一定位滑块，740、第二定位滑块，760、双向螺杆，780、装配孔，800、控制装置。

具体实施方式

下面对本实用新型的实施例进行详细说明：

如图1，图2所示，一种物料抓取系统，包括控制装置800、压紧机构600、支撑滑轨机构100、可滑动地固定于所述支撑滑轨机构100的至少一个抓料装置200，所述抓料装置200包括固定于所述支撑滑轨机构100的滑轨组件220、可滑动地固定于所述滑轨组件220上且镜像布置的第一抓料机构230和第二抓料机构240，所述压紧机构600设置于所述支撑滑轨机构100上，所述第一抓料机构230和所述第二抓料机构240均包括支撑件300、固定于所述支撑件300上的驱动装置400、及与所述驱动装置400连接的插取机构500，所述压紧机构600包括气动件620、与所述气动件620连接的压紧件640、及设置于所述气动件620上并与所述控制装置800电性连接的检测件660，所述插取机构500包括多个并排设置的插取件520，所述压紧件640与所述插取件520相对布置且可配合抵压。

其中，所述滑轨组件220为平行布置的两条轨道，用以稳固支撑所述第一抓料机构230和所述第二抓料机构240并使两者可以自由移动实现抓取目的，所述第一抓料机构230和所述第二抓料机构240呈镜像布置具体是指所述第一抓料机构230和所述第二抓料机构240为结构组成完全相同的装置。此外，所述支撑件300为具有优良刚度的板件，制作材料可以是钢、铁等，用以安装固定所述驱动装置400，另外，所述抓取机构为类似钉耙的结构，在进行包装袋等物体的抓取时，所述第一抓料机构230和所述第二抓料机构240会同时由所述驱动装置400驱动并相向运动将物体兜起。所述气动件为气动马达，所述检测件为压力传感器，所述压紧件为压板，气动马达驱动压板下降与所述插取件配合压接对成品包装进行整形，此时压力传感器可以根据不同质地(柔软、坚硬、弹性等)和尺寸的包装品进行压力调整，从而达到更好的整形效果，同时避免压力过大对成品包装造成损坏，且该物料抓取系统的结构简单、工作可靠。

当所述第一抓料机构230的所述抓取机构与所述第二抓料机构240的所述抓取机构配合将包装袋抓起后，所述气动件620动作，由所述传动件622下降带动所述压紧件640实现对包装袋的压紧作用，并配合底部两边的多个所述插取件520的夹紧作用，可以对包装袋实现良好的整形效果。优选的，所述气动件620垂直安装于所述支撑滑轨机构100上，以此可以保证所述压紧件640水平布置，实现对包装袋更好的压紧效果。此外，所述压紧件640设有至少一个防吸附槽。所述防吸附槽为设置于所述压紧件640上的长条形通槽，其作用在于当对包装袋进行整形时，通过该长条形通槽的透气作用，可以避免包装袋在大气压作用下与所述压紧件640吸附而造成的伤害。

进一步，所述抓料装置200包括镜像布置的第一抓料装置250和第二抓料装置260，所述第一抓料装置250和所述第二抓料装置260均设置于所述支撑滑轨机构100。所述支撑滑轨机构100包括沿所述滑轨组件220垂向布置的第二滑轨组件220，及固定于所述第二滑轨组件220上的装配板，通过在所述第二滑轨组件220上同时安装所述第一抓料装置250和所述第二抓料装置260，不仅可以实现在单次抓取操作时同时抓取两包包装袋，大大提高工作效率的同时，还可以使所述第一抓料装置250和所述第二抓料装置260在所述第二滑轨组件220上自由滑动，从而赋予该物料抓取系统更大的工作区域能力。

如图2所示，在本优选的实施例中，所述插取件520远离所述驱动装置400的端部设有防刺破部522，所述防刺破部522设有弧面结构。在另个实施例中，所述插取件520设有安装孔，所述防刺破部522卡接于所述安装孔，所述防刺破部522的自由端为球面。其中，所述插取件520为圆管件，所述防刺破部522的自由端为球面，在其中一个实施例中，上述弧面结构为与所述圆管一体成型，其表面圆滑，无棱刺且不锋利，与包装袋等接触时不会发生刺破的问题，可以较好地保证包装袋的安全，此外，所述防刺破部也可以仅为球面件，通过焊接方法与圆管件固定连接。在另一个实施例中，所述防刺破部522还可以是滚轮，当滚轮与包装袋接触时，滚轮受力转动，滚轮的弧面结构亦不会对包装袋表面造成刺破伤害。

所述驱动装置400包括设置于所述支撑件300上的驱动件420、与所述驱动件420连接的传动机构430、与所述传动机构430固定连接的转轴440、固定于所述转轴440上的至少一个转轴架450、及与所述转轴架450连接的连接件460，多个所述插取件520均可拆卸地固定于所述连接件460。

其中，所述驱动件420为气缸，具有良好的动力且噪声小，工作可靠，所述传动机构430为曲柄连杆机构，该曲柄连杆机构的一端与所述转轴440固定连接，另一端与所述气缸的推杆连接，从而由该曲柄连杆机构将气缸的直线推动运动转变为转轴440的转动，工作原理简单；此外，在所述转轴440上设置至少一个所述转轴架450，该转轴架450即为码垛机器人的摆臂，并在所述转轴架450上通过螺栓等紧固件连接固定所述连接件460，并由多个所述插取件520连接于所述连接件460上，从而形成结构紧凑、工作可靠的夹具体。根据设置不同数量的所述插取件520的重量，可以设置不止一个所述转轴架450，以保证较高的连接强度。

所述驱动装置400还包括挡护件470，所述挡护件470固定于所述连接件460、并沿所述连接件460的延伸方向布置，且所述挡护件470垂向设置于多个所述插取件520的上方。

进一步地，所述挡护件470为矩形板件，将该矩形板件安装于所述连接件460上，并保证矩形板件近似垂直地布置于多个所述插取件520的上方，这样的好处在于，当所述插取机构500将包装袋等物体抓取之后，可以由该矩形板件进行隔挡，从而实现压紧的目的，避免物体抓取不稳固。优选的是该矩形板件的长度不小于多个所述插取件520的组合长度，以确保格挡的可靠性和有效性。

此外，所述转轴架450上设有减震凸台452，所述支撑件300设有与所述减震凸台452位置相对应的减震机构320，所述减震机构320包括抵接柱322、及套装于所述抵接柱322上的弹性抵压件324，所述减震凸台452与所述抵接柱322配合抵接。

所述减震机构320为橡胶柱，所述弹性抵压件324为弹簧，弹簧套装于橡胶柱上，并抵压设置于所述减震凸台452和所述支撑滑轨机构100间，当所述抓取件回位时，通过安装在所述转轴架450上的减震凸台452、与安装在所述支撑件300上的橡胶柱和弹簧减震作用，可以避免所述转轴架450与所述支撑滑轨机构发生剧烈碰撞在转动过程中的振动，减少噪音，同时保证该码垛机器人的使用寿命。

请参照图1，上述物料抓取系统还包括定位机构700，所述支撑件300包括第一支撑件340和第二支撑件360，所述定位机构700包括分别设置于所述第一支撑件340和所述第二支撑件360上的第一定位滑块720和第二定位滑块740，以及双向螺杆760，所述第一定位滑块720和所述第二定位滑块740设有位置相对应的装配孔780，所述双向螺杆760穿设于所述装配孔780。

其中，所述第一定位滑块720和所述第二定位滑块740分设于所述支撑滑轨机构100两侧，当所述第一抓料机构230和所述第二抓料机构240移动时起到限位作用；所述双向螺杆760具体是指其本体上设有螺旋方向相反的两端螺纹部，并分别于所述第一定位滑块720和所述第二定位滑块740螺纹连接，由此可以实现所述第一定位滑块720和所述第二定位滑块740的同步同向或反向运动，从而带动第一插取机构和第二插取机构同步同向或反向运动，依次来调节两者之间的距离，实现对不同尺寸和大小的物体的抓取，使得该物料抓取系统具有更好的灵活性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种物料抓取系统，其特征在于，包括控制装置、压紧机构、支撑滑轨机构、可滑动地固定于所述支撑滑轨机构的至少一个抓料装置，所述抓料装置包括固定于所述支撑滑轨机构的滑轨组件、可滑动地固定于所述滑轨组件上且镜像布置的第一抓料机构和第二抓料机构，所述压紧机构设置于所述支撑滑轨机构上，所述第一抓料机构和所述第二抓料机构均包括支撑件、固定于所述支撑件上的驱动装置、及与所述驱动装置连接的插取机构，所述压紧机构包括气动件、与所述气动件连接的压紧件、及设置于所述气动件上并与所述控制装置电性连接的检测件，所述插取机构包括多个并排设置的插取件，所述压紧件与所述插取件相对布置且可配合抵压。

2.根据权利要求1所述的物料抓取系统，其特征在于，所述插取件远离所述驱动装置的端部设有防刺破部，所述防刺破部设有弧面结构。

3.根据权利要求1所述的物料抓取系统，其特征在于，所述驱动装置包括设置于所述支撑件上的驱动件、与所述驱动件连接的传动机构、与所述传动机构固定连接的转轴、固定于所述转轴上的至少一个转轴架、及与所述转轴架连接的连接件，多个所述插取件均可拆卸地固定于所述连接件。

4.根据权利要求3所述的物料抓取系统，其特征在于，所述驱动装置还包括挡护件，所述挡护件固定于所述连接件、并沿所述连接件的延伸方向布置，且所述挡护件垂向设置于多个所述插取件的上方。

5.根据权利要求3所述的物料抓取系统，其特征在于，所述转轴架上设有减震凸台，所述支撑件设有与所述减震凸台位置相对应的减震机构，所述减震机构包括抵接柱、及套装于所述抵接柱上的弹性抵压件，所述减震凸台与所述抵接柱配合抵接。

6.根据权利要求1所述的物料抓取系统，其特征在于，所述压紧件设有至少一个防吸附槽。

7.根据权利要求1所述的物料抓取系统，其特征在于，还包括定位机构，所述支撑件包括第一支撑件和第二支撑件，所述定位机构包括设置于所述第一支撑件上的第一定位滑块、设置于所述第二支撑件上的第二定位滑块以及双向螺杆，所述第一定位滑块和所述第二定位滑块设有位置相对应的装配孔，所述双向螺杆穿设于所述装配孔。

8.根据权利要求1所述的物料抓取系统，其特征在于，所述抓料装置包括镜像布置的第一抓料装置和第二抓料装置，所述第一抓料装置和所述第二抓料装置均设置于所述支撑滑轨机构。