CN206368587U - 一种agv汽车搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种AGV汽车搬运机器人，包括车架，车架顶部设有举升台板，车架上设有驱动举升台板升降的驱动机构，所述举升台板与车架之间设有相互配合的升降导向机构，所述驱动机构包括：安装在车架上的电机；轴接在车架上且与所述电机联动的凸轮，该凸轮的外缘为作用于举升台板的施力部位。本实用新型提供的AGV汽车搬运机器人，结构简单，工作效率高，可以通过更换部件的规格，适用不同高度放置的载车板。

Description

一种AGV汽车搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及立体车库技术领域，具体涉及一种AGV汽车搬运机器人。

背景技术

随着车辆的逐年增多，城市停车位供不应求，出门停车难已经成为生活的一大难题，市场上常见的立体车库主要包括平面移动式，垂直升降式，简易升降式等九大类，相比之前传统的地面停车和土建停车楼来说，具有明显改进，但是面对过去的老小区，若要建立新的停车场，将面临空间有限，场地不规则等因素，导致增添车位数量仍是一个难题。

立体车库AGV搬运机器人的工作方式为：汽车停放在出入口的载车板上，通过升降机将载车板停放到AGV停车层，再由该层的AGV小车将载有车辆的载车板运送到指定位置，完成车辆的存车过程。相比之前采要轨道运输车辆的立体车库而言，由于采用无线信号传递，避免了轨道和电缆的使用，提高了安全性能，降低了耗电量，提升了立体车库的工作效率。

现有技术中，将装有车辆的载车板搬运至AGV小车上的机构，结构复杂，安装和使用均不方便。

实用新型内容

本实用新型提供了一种AGV汽车搬运机器人，结构简单，工作效率高，可以通过更换部件的规格，适用不同高度放置的载车板。

一种AGV汽车搬运机器人，包括车架，车架顶部设有举升台板，车架上设有驱动举升台板升降的驱动机构，所述举升台板与车架之间设有相互配合的升降导向机构，所述驱动机构包括：

安装在车架上的电机；

轴接在车架上且与所述电机联动的凸轮，该凸轮的外缘为作用于举升台板的施力部位。

采用AGV汽车搬运机器人搬运汽车，可以在复杂地形下进行车辆的存取，可以解决在不规则形式立体车库中存取车难的问题。本实用新型在使用过程中，AGV汽车搬运机器人进入载车板底部，通过凸轮的旋转将举升台板顶起，承载于举升台板上的载车板相应上升，即完成载车板的提升过程，提升后的载车板随AGV汽车搬运机器人运行至指定的停车位或取车位。

本实用新型采用的凸轮机构结构方便，且更换简单，当面对不同高度放置的载车板时，可以通过更换凸轮的大小实现顶升，通用性强。

为了防止撞击对AGV汽车搬运机器人造成损伤，保护AGV汽车搬运机器人的安全运行，优选地，所述车架的四周设有防撞边。

现有技术中通常在AGV小车上设置专门的防撞装置，由于防撞装置的体积较大，导致车辆仅能由载车板较长的边进出载车板的底部，本实用新型将防撞装置简化为防撞边，既提升了安全性能和可靠性，同时，AGV汽车搬运机器人可以从载车板的四个方向进入相应的载车板底部，能够在场地地形比较复杂的情况下，完成车辆的存取，使用更加便利。

本实用新型提供的AGV汽车搬运机器人的供电方式可以采用可充电电池进行供电，并搭载自动充电模式，当AGV汽车搬运机器人处于闲置状态且电量低于临界值时，可以自动进入充电状态。电池容量应至少满足6-7小时连续工作的需求，满足车库的正常运行。

为了保证载车板升降过程的平稳性，优选地，所述驱动机构为两套，每套驱动机构包括两个凸轮，同属一套的两个凸轮通过一沿车架宽度方向延伸的转轴安装在车架上。同属一套的两个凸轮分别固定在所处转轴的两个端部。

每个AGV汽车搬运机器人共有四个凸轮，且四个凸轮呈矩形分布，保证载车板升降过程的平稳性。

作为优选，两套驱动机构的转轴并排布置，所有电机布置在两转轴之间。

两套驱动机构可以共用同一电机进行驱动，也可以由不同的电机驱动，并通过联动机构驱动相应凸轮同步转动，以保证载车板升降过程的平稳性。例如，所述电机与相应的转轴之间通过传动带、链条、齿轮或蜗轮蜗杆方式联动。

作为优选，所述举升台板的底面设有与凸轮位置相应且彼此边缘抵靠的过渡轮，所述凸轮经由过渡轮对举升台板施力。

所述过渡轮的外周面与凸轮之间为滚动摩擦，能够减少凸轮直接接触举升台板底面，因滑动摩擦对举升台板底面造成的磨损，同时，也减小了举升过程中，凸轮受到的摩擦阻力，所需的凸轮驱动机构的输出功率较小，可减小能耗。

过渡轮的转轴水平设置，为了便于过渡轮的设置，优选地，所述举升台板的底面并排布置两块加强板，每块加强板上设有两个所述过渡轮，每个过渡轮与一个凸轮位置对应。

作为优选，所述升降导向机构包括：

固定在举升台板和车架其中一者上的竖直导轨；以及

固定在另一者上沿竖直导轨运动的导向件。

为了保证载车板升降过程的平稳运行，优选地，所述升降导向机构为四套，呈矩形分布。

作为优选，举升台板在上升状态下，凸轮与过渡轮相抵靠的边缘为平面。

若凸轮的边缘始终为弧面，则凸轮与过渡轮始终为点接触，只有当凸轮和过渡轮的接触点、凸轮以及过渡轮的轴心位于同一竖直线上时，举升台板方处于稳定状态，否则举升台板对凸轮的施加力在水平方向上始终具有分力，会导致举升台板在上升状态不稳定，驱动凸轮运动的电机始终受力。将举升台板在上升状态下，凸轮与过渡轮相抵靠的边缘设为平面，可以缓解前述问题，更有利于力的平衡，使载车板在随AGV汽车搬运机器人运行的过程中，更平稳运行。

本实用新型提供的AGV汽车搬运机器人结构简单，工作效率高，能够在有限的空间内搬运安置更多的车辆。

附图说明

图1为本实用新型AGV汽车搬运机器人的俯视图；

图2为本实用新型AGV汽车搬运机器人的侧视图；

图3为图2中的A部放大图；

图4为举升台板处于提升状态时，凸轮与过渡轮相配合的示意图；

图5为图2中的B-B向剖视图；

图6为图2中的C-C向剖视图。

图中：1、凸轮；1a、平面；2、电机；3、行走轮；4、转轴；5、可充电电池；6、过渡轮；7、举升台板；8、车架；9、加强板；10、导向件；11、竖直导轨。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型AGV汽车搬运机器人做详细描述。

如图1所示，一种AGV汽车搬运机器人，包括车架8，车架8顶部设有举升台板7，车架8上设有驱动举升台板7升降的驱动机构，举升台板7与车架8之间设有相互配合的升降导向机构。

如图1、图5所示，车架的前端和后端分别设有两个行走轮3，各行走轮3可沿图1中弧形箭头所示方向旋转，以实现AGV汽车搬运机器人在水平面上各方向的行走。

如图1、图2、图3所示，驱动机构为两套，每套驱动机构包括：安装在车架8上的电机2、以及轴接在车架8上且与电机2联动的凸轮1，凸轮1的外缘为作用于举升台板7的施力部位。

如图1、图6所示，每套驱动机构包括两个凸轮1，同属一套的两个凸轮1安装在同一转轴4的两个端部，各转轴4安装在车架8上，且沿车架8宽度方向延伸。

如图1所示，两套驱动机构的转轴4并排布置，所有电机2布置在两转轴4之间。电机2与相应的转轴4之间通过传动带、链条、齿轮或蜗轮蜗杆方式联动。车架8的四周设有防撞边。车架8还安装有可充电电池5。

如图2所示，举升台板7的底面固定有并排布置的两块加强板9，每块加强板9上安装有两个过渡轮6，如图3、图4所示，每个过渡轮6分别对应一个凸轮1，过渡轮6与凸轮1的位置相应且边缘相互抵靠，凸轮1经由过渡轮6对举升台板7施力。

如图3所示，凸轮1的局部边缘为平面1a，当凸轮1旋转至顶升举升台板7处于上升状态时，凸轮1的平面1a恰与过渡轮6相抵靠，如图4所示。本实用新型将凸轮1机构用于汽车搬运机器人中，使用效率更高，结构更紧凑，而且可以通过更换凸轮1的行程半径来改变起举升台板7的提升高度，可塑性高。

如图3、图4所示，升降导向机构包括：固定在举升台板7上的导向件10，以及固定在车架8上的竖直导轨11，通过导向件10沿竖直导轨11的滑动，限定载车板沿直线路径升降。升降导向机构为四套，呈矩形分布。

除此之外，AGV汽车搬运机器人还设有激光导航系统、安全激光扫描系统、自动充电系统、安全辅助系统等。

本实用新型的使用过程主要包括几个步骤：接收信号，判定位置，起升过程，运输过程，放置过程，具体过程如下：

(1)AGV汽车搬运机器人接收搬运车辆信号，通过激光导航系统，行走至搬运目的地，在此期间，小车上的安全激光一直扫描行驶过程中的障碍物，如果中途遇到突发情况，小车将采用急停报警的方式，保护AGV汽车搬运机器人。

当AGV汽车搬运机器人到达搬运目的地时，需要再次确认小车的位置是否满足提升要求，若不满足将发出警告或自行调整位置直至达到满足提升要求的地方。

(2)AGV汽车搬运机器人的举升台板7未提升的状态如图3所示，凸轮1处于最低位置，且与过渡轮6相抵，举升台板7提升后的状态如图4所示，凸轮1转动直至凸轮1上的平面1a与过渡轮6相抵靠，在举升台板7上升的过程中，通过升降导向机构确保提升举升台板7的上升的平稳性。

(3)载有车辆的载车板完成提升之后，进行下一步的运输流程，在此期间小车的激光导航系统和安全激光扫描系统持续工作，发现不满足行走条件时，将立刻停车，保护载车板上的车辆。

当车辆出现急停或停滞状态时，操作员可以通过手动操作AGV汽车搬运机器人完成存取车过程，方便设备的维修和故障排除。

以上仅就本实用新型的一个最佳实施例进行详细的描述，但不能理解为对本实用新型实施的其他方式的限制，凡是在本实用新型基础上进一步的改进和类似或雷同的方案，均视为是本实用新型请求保护的范围。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行适当的变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。

Claims (10)

1.一种AGV汽车搬运机器人，包括车架，车架顶部设有举升台板，车架上设有驱动举升台板升降的驱动机构，其特征在于，所述举升台板与车架之间设有相互配合的升降导向机构，所述驱动机构包括：

安装在车架上的电机；

轴接在车架上且与所述电机联动的凸轮，该凸轮的外缘为作用于举升台板的施力部位。

2.如权利要求1所述的AGV汽车搬运机器人，其特征在于，所述驱动机构为两套，每套驱动机构包括两个凸轮，同属一套的两个凸轮通过一沿车架宽度方向延伸的转轴安装在车架上。

3.如权利要求2所述的AGV汽车搬运机器人，其特征在于，同属一套的两个凸轮分别固定在所处转轴的两个端部。

4.如权利要求2所述的AGV汽车搬运机器人，其特征在于，两套驱动机构的转轴并排布置，所有电机布置在两转轴之间。

5.如权利要求2所述的AGV汽车搬运机器人，其特征在于，所述电机与相应的转轴之间通过传动带、链条、齿轮或蜗轮蜗杆方式联动。

6.如权利要求1所述的AGV汽车搬运机器人，其特征在于，所述举升台板的底面设有与凸轮位置相应且彼此边缘抵靠的过渡轮，所述凸轮经由过渡轮对举升台板施力。

7.如权利要求6所述的AGV汽车搬运机器人，其特征在于，所述举升台板的底面并排布置两块加强板，每块加强板上设有两个所述过渡轮，每个过渡轮与一个凸轮位置对应。

8.如权利要求1～7任一项所述的AGV汽车搬运机器人，其特征在于，所述升降导向机构包括：

固定在举升台板和车架其中一者上的竖直导轨；以及

固定在另一者上沿竖直导轨运动的导向件。

9.如权利要求1所述的AGV汽车搬运机器人，其特征在于，所述升降导向机构为四套，呈矩形分布。

10.如权利要求6所述的AGV汽车搬运机器人，其特征在于，举升台板在上升状态下，凸轮与过渡轮相抵靠的边缘为平面。