CN206365547U - 一种鞋底喷胶生产线 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及的是一种鞋底喷胶生产线,包括输送装置、视觉定位装置、机械手、喷枪、与喷枪连通的胶罐、烘干装置、半透明保护罩、视觉检查装置、不合格品分离装置、不合格品回收箱、以及控制中心;输送装置、视觉定位装置、机械手、喷枪、视觉检查装置、不合格品分离装置、和烘干装置都与控制中心通信连接;输送装置包括前后紧邻设置的第一输送带、第二输送带和第三输送带,三个输送带的驱动装置相互独立,第二输送带的传送速度大于第一输送带的速度;保护罩盖罩于第二输送带上方,顶部经一管道外接除臭装置。通过三条独立输送带将间隔分离、喷胶、烘干良好地整合在一起,构成精准化、高效率的鞋底喷胶生产线。
Description
技术领域
本发明涉及的是鞋的生产设备,尤其涉及的是一种鞋底喷胶生产线。
背景技术
鞋底喷胶是制鞋工艺中特别重要的环节,喷胶的全面、一致决定鞋子的耐用性。目前市面上出现自动喷胶装置,主要通过视觉定位系统扫描鞋底位置参数和轨迹参数,再根据上述参数生成喷胶轨迹进而控制机械手按轨迹匀速喷胶,误差低于0.5mm,均匀性高。目前自动喷胶设备中,机械手直接暴露于生产线进行喷胶作业,胶水四处飞溅,严重影响生产车间的干净,有害气体的随意飘散,仍然会对造成人员造成健康威胁。另外在鞋底喷胶前,需先人工检查筛选,再进行涂胶/喷胶。人工检查筛选的效率低下,且容易存在遗漏。
发明内容
本发明的目的在于克服上述不足,提供一种高效、安全、保证产品优良率的鞋底喷胶生产线。
实现上述目的,本发明的技术解决方案是:一种鞋底喷胶生产线,包括输送装置、视觉定位装置、机械手、喷枪、与喷枪连通的胶罐、烘干装置以及控制中心;输送装置、视觉定位装置、机械手、喷枪和烘干装置都与控制中心通信连接;视觉定位装置用于识别鞋底于输送装置的位置参数;机械手为六自由度机械手,用于握持喷枪瞄准鞋底进行喷胶作业;还包括半透明保护罩、视觉检查装置、不合格品分离装置和不合格品回收箱,视觉检查装置和不合格品分离装置都与控制中心通信连接;输送装置包括前后紧邻设置的第一输送带、第二输送带和第三输送带,三个输送带的驱动装置相互独立,第二输送带的传送速度大于第一输送带的速度;保护罩盖罩于第二输送带上方,顶部经一管道外接除臭装置;视觉定位装置、视觉检查装置、机械手、胶罐和不合格品回收箱位于保护罩内;视觉检查装置用于采集鞋底的三维图像与鞋底标准三维模型对比,检查鞋底判断是否合格;不合格品分离装置位于第二输送带,用于将不合格鞋底从输送装置分离送入不合格品回收箱;烘干装置盖罩于第三输送带上方。
优选的,视觉定位装置和视觉检查装置都有并且共用三维相机。
优选的,不合格品分离装置包括气动伸缩推杆,伸缩推杆位于第二输送带的一侧。
优选的,三个输送带的两侧都设置有一侧板;第二输送带的一侧板开有通道,伸缩推杆穿过另一侧板推动不合格鞋底自通道落入不合格品回收箱。
优选的,还包括用于封闭通道的挡板,通道两侧各有一支座,挡板上部两端分别铰接于支座。
优选的,防护罩由机架、以及固定于机架的顶壁、前后侧壁和左右侧壁构成,左右侧壁与输送装置之间留有供鞋底通过的间隙,该间隙不允许两只以上鞋底叠加通过。
优选的,顶壁、前后侧壁和左右侧壁采用钢化玻璃制成。
通过采用上述的技术方案,本发明的有益效果是:通过相互独立的三条输送带将间隔分离、喷胶、烘干良好地整合在一起,构成精准化、高效率的鞋底喷胶生产线。喷胶前自动检测筛选鞋底,筛选精准、快速,提高工作效率,降低劳动力成本,保证产品的良品率。防护罩避免胶水飞溅和臭味随意飘散,保持工作环境的干净整洁和保障人身安全。防护罩采用半透明设计,有助于减少环境光源对视觉定位系统的干扰,利于捕捉有效图像,快速计算分析鞋底运动轨迹,提高工作效率;但又不影响正常观察机械手工作状态,更加安全可靠。
附图说明
图1为本发明的结构示意图;
图2为第二输送带的结构示意图;
图3为本发明的线路连接图;
(1、输送装置;11、第一输送带;12、第二输送带;13、第三输送带;14、侧板;2、视觉定位装置;3、机械手;41、喷枪;42、胶罐;5、烘干装置;6、保护罩; 61、机架;62、顶壁;63、前侧壁;64、后侧壁;65、左侧壁;66、右侧壁;7、视觉检查装置;81、不合格品分离装置;811、伸缩推杆;812、通道;813、支座;814、挡板;82、不合格品回收箱;9、控制中心)。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例来进一步说明本发明。
如图1-3所示,一种鞋底喷胶生产线,包括输送装置1、视觉定位装置2、机械手3、喷枪41、与喷枪41连通的胶罐42、烘干装置5、保护罩6、视觉检查装置7、不合格品分离装置81、不合格品回收箱82以及控制中心9。输送装置1、视觉定位装置2、机械手3、喷枪41、烘干装置5、视觉检查装置7、不合格品分离装置81分别都与控制中心9通信连接。
输送装置1用于传送鞋底,包括第一输送带11、第二输送带12和第三输送带13;三个输送带(11、12、13)的两侧各自安装有侧板14且是由各自伺服电机驱动传动,这些伺服电机分别都与控制中心9通信连接。生产运行过程中,设定第二输送带12的传送速度大于第一输送带11的速度,当鞋底由第一输送带11进入第二输送带12后,由于速度差,加大相邻鞋底的间隙,保证鞋底间隔的长度,避免喷胶、相互干扰、出现分散的胶点。
视觉定位装置2设置于第二输送带12的上方,即安装于保护罩6顶部,图像输入端为三维相机,用于采集鞋底于输送带11的位置、轨迹参数等。
机械手3位于第二输送带12的侧边,是六自由度机械手,用于握持喷枪瞄准鞋底进行喷胶作业,可完全替代手工喷胶。
视觉检查装置6采集鞋底的三维图像,用于将获取的三维图像与鞋底标准模型对比,检查判断鞋底是否合格,与视觉定位装置2采用共同的三维相机作为图像输入源。
保护罩6底部镂空,盖罩于第二输送带12的上方,由机架61、以及固定于机架1的顶壁62、前侧壁63、后侧壁64、左侧壁65、和右侧壁66构成,顶壁62、前后侧壁(63、64)和左右侧壁(65、66)采用半透明的钢化玻璃制成,具有高强度、安全性好等特点,用于包围机械手及机械手活动区域,左右侧壁(65、66)与第二输送带12之间留有供鞋底进入和离开上述区域的间隙,该间隙不允许两只以上鞋底通过。防护罩6的顶部经一管道16外接至一除臭装置(未示出),将保护罩6内空气吸收至除臭装置,保持车间空气的清洁,保证工人的健康。
不合格品分离装置81包括位于第二输送带12侧板14的气动伸缩推杆811,用于将不合格鞋底从输送带11分离推入不合格品回收箱9。具体的,伸缩推杆811位于第二输送带12的其中一侧板14的外侧,另一侧板14与第二输送带12对应的位置开有通道812;通道812的两侧各有一支座813,挡板814上部的两端分别铰接于两支座813。不合格品回收箱82设于保护罩6内部。
本发明的具体使用:
通过人工方式将鞋底置于间隔置于第一输送带11上方,鞋底进入第二输送带12后,由于速度差,相邻鞋底之间间隙增大,保证喷胶互不干扰。当鞋底进入视觉检查装置7感应区域内,视觉检查装置7根据采集原始图像计算建立鞋底三维图像,并将上述三维图像与保存的鞋底标准三维模型对比判断,再将对比结果发送至控制中心9。当视觉检查装置7判断当前鞋底不合格品时,控制中心9发送一电信号至伸缩推杆811,伸缩推杆811马上伸张穿过侧板14推动不合格鞋底,推力使挡板814向上翻开启通道812,鞋底自通道812落入不合格品回收箱82,随后挡板814重力作用下自动关闭通道812。当视觉检查装置7判断当前鞋底合格品时,视觉定位装置2先自主依据先前获取的原始图像计算鞋底于输送带12的位置、轨迹参数。控制中心9根据位置参数计算生产机械手运动轨道并传送给机械手3,机械手3握持喷枪41进行喷胶作业。最后,鞋底经第二输送带12进入第三输送带13,传送至烘干装置5进行烘干作业。喷胶过程中,输送装置的三个输送带仍不间断传送。
以上所述的,仅为本发明的较佳实施例而已,不能限定本发明实施的范围,凡是依本发明专利范围所作的均等变化与装饰,皆应仍属于本发明涵盖的范围内。
Claims (7)
1.一种鞋底喷胶生产线,包括输送装置、视觉定位装置、机械手、喷枪、与喷枪连通的胶罐、烘干装置以及控制中心;输送装置、视觉定位装置、机械手、喷枪和烘干装置都与控制中心通信连接;视觉定位装置用于识别鞋底于输送装置的位置参数;机械手为六自由度机械手,用于握持喷枪瞄准鞋底进行喷胶作业;其特征在于;还包括半透明保护罩、视觉检查装置、不合格品分离装置和不合格品回收箱,视觉检查装置和不合格品分离装置都与控制中心通信连接;输送装置包括前后紧邻设置的第一输送带、第二输送带和第三输送带,三个输送带的驱动装置相互独立,第二输送带的传送速度大于第一输送带的速度;保护罩盖罩于第二输送带上方,顶部经一管道外接除臭装置;视觉定位装置、视觉检查装置、机械手、胶罐和不合格品回收箱位于保护罩内;视觉检查装置用于采集鞋底的三维图像与鞋底标准三维模型对比,检查鞋底判断是否合格;不合格品分离装置位于第二输送带,用于将不合格鞋底从输送装置分离送入不合格品回收箱;烘干装置盖罩于第三输送带上方。
2.根据权利要求1所述鞋底喷胶生产线,其特征在于,视觉定位装置和视觉检查装置都有并且共用三维相机。
3.根据权利要求2所述鞋底喷胶生产线,其特征在于,不合格品分离装置包括气动伸缩推杆,伸缩推杆位于第二输送带的一侧。
4.根据权利要求3所述鞋底喷胶生产线,其特征在于,三个输送带的两侧都设置有一侧板;第二输送带的一侧板开有通道,伸缩推杆穿过另一侧板推动不合格鞋底自通道落入不合格品回收箱。
5.根据权利要求4所述鞋底喷胶生产线,其特征在于,还包括用于封闭通道的挡板,通道两侧各有一支座,挡板上部两端分别铰接于支座。
6.根据权利要求1所述鞋底喷胶生产线,其特征在于,防护罩由机架、以及固定于机架的顶壁、前后侧壁和左右侧壁构成,左右侧壁与输送装置之间留有供鞋底通过的间隙,该间隙不允许两只以上鞋底叠加通过。
7.根据权利要求6所述鞋底喷胶生产线,其特征在于,顶壁、前后侧壁和左右侧壁采用钢化玻璃制成。
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