CN206365546U - 一种鞋底自筛选喷胶装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及的是一种鞋底自筛选喷胶装置，包括输送装置、视觉定位装置、机械手、喷枪、与喷枪连通的胶罐、视觉检查装置、不合格品分离装置、不合格品回收箱、以及控制中心；输送装置、视觉定位装置、机械手、喷枪、视觉检查装置、不合格品分离装置都与控制中心通信连接；输送装置用于传送鞋底；视觉定位装置用于识别鞋底于输送装置的位置参数；机械手为六自由度机械手，用于握持喷枪瞄准鞋底进行喷胶作业；不合格品回收箱位于输送装置侧边；视觉检查装置用于采集鞋底的三维图像与鞋底标准三维模型对比，检查判断鞋底是否合格；不合格品分离装置用于将不合格鞋底从输送装置分离送入不合格品回收箱。本实用新型实现快速精准自动检查筛选鞋底。

Description

一种鞋底自筛选喷胶装置

技术领域

本发明涉及的是鞋的生产设备，尤其涉及的是一种鞋底自筛选喷胶装置。

背景技术

鞋底喷胶是制鞋工艺中特别重要的环节，喷胶的全面、一致决定鞋子的耐用性。目前市面上出现自动喷胶装置，主要通过视觉定位系统扫描鞋底位置参数和轨迹参数，再根据上述参数生成喷胶轨迹进而控制机械手按轨迹匀速喷胶，误差低于0.5mm，均匀性高。制鞋工艺中，鞋底需先人工检查筛选，再进行涂胶/喷胶。人工检查筛选的效率低下，且容易存在遗漏。

发明内容

本发明的目的在于克服上述不足，提供一种高效率检查筛选的鞋底自筛选喷胶装置。

实现上述目的，本发明的技术解决方案是：一种鞋底自筛选喷胶装置，包括输送装置、视觉定位装置、机械手、喷枪、与喷枪连通的胶罐、以及控制中心；输送装置、视觉定位装置、机械手和喷枪都与控制中心通信连接；输送装置用于传送鞋底；视觉定位装置用于识别鞋底于输送装置的位置参数；机械手为六自由度机械手，用于握持喷枪瞄准鞋底进行喷胶作业；还包括视觉检查装置、不合格品分离装置和不合格品回收箱，视觉检查装置和不合格品分离装置都与控制中心通信连接，不合格品回收箱位于输送装置侧边；视觉检查装置用于采集鞋底的三维图像与鞋底标准三维模型对比，检查判断鞋底是否合格；不合格品分离装置用于将不合格鞋底从输送装置分离送入不合格品回收箱。

优选的，视觉定位装置和视觉检查装置都有并且共用三维相机。

优选的，不合格品分离装置包括气动伸缩推杆，伸缩推杆位于输送装置的一侧。

优选的，输送装置包括输送带、位于输送带两侧的侧板和驱动输送带传动的电机，其中一侧板开有通道，伸缩推杆穿过另一侧板推动不合格鞋底自通道落入不合格品回收箱。

优选的，还包括用于封闭通道的挡板，挡板与控制中心通信连接。

通过采用上述的技术方案，本发明的有益效果是：喷胶前自动检测筛选鞋底，实现精准快速筛选，提高了工作效率，降低生产劳动力成本，保证产品的优良品质。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为输送装置的结构示意图；

图3为本发明的线路连接图；

（1、输送装置；11、输送带；12、电机；13、侧板；14、通道；15、挡板；2、视觉定位装置；3、机械手；41、喷枪；42、胶罐；5、控制中心；6、视觉检查装置；7、不合格品分离装置；71、伸缩推杆；8、不合格品回收箱）。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例来进一步说明本发明。

如图1-3所示，一种鞋底自筛选喷胶装置，包括输送装置1、视觉定位装置2、机械手3、喷枪41、与喷枪41连通的胶罐42、视觉检查装置6、不合格品分离装置7、不合格品回收箱8、以及控制中心5，输送装置1、视觉定位装置2、机械手3、喷枪41、视觉检查装置6、不合格品分离装置7都与控制中心5通信连接。输送装置1包括有输送带11和电机12构成，鞋底置于输送带11上方传送，电机12驱动输送带11传动。视觉定位装置2用于采集鞋底于输送带11的位置、轨迹参数等。机械手3为六自由度机械手，用于握持喷枪瞄准鞋底进行喷胶作业，可完全替代手工喷胶无死角。视觉检查装置6采集鞋底的三维图像，用于将获取的三维图形与数据库存储的鞋底标准模型对比，检查判断鞋底是否合格。视觉定位装置2和视觉检查装置6共用三维相机采集原始图像。不合格品分离装置7包括位于输送带11侧板的气动伸缩推杆71，用于将不合格鞋底从输送带11分离推入不合格品回收箱8。

如图2所示，为防止鞋底传输过程中掉落，在输送带11的两侧各设置一侧板13，侧板13开有容鞋底通过的通道14，伸缩推杆71位于通道14的正对面。通道14铰接有一挡板15，挡板15与控制中心5通信连接。

本发明的具体使用：

通过人工方式将鞋底间隔置于输送带1上方。鞋底进入视觉检查装置6感应区域后，视觉检查装置6将根据采集原始图像计算建立鞋底三维图像，并将上述三维图像与数据库保存的鞋底标准三维模型对比判断，再将对比结果发送至控制中心5。当视觉检查装置6判断当前鞋底不合格品时，控制中心5发送一电信号至伸缩推杆71和自动门15，自动门15开启，伸缩推杆71马上伸张穿过侧板13推动不合格鞋底自通道14落入不合格品回收箱8，随后自动门15关闭。当视觉检查装置6判断当前鞋底合格品时，视觉定位装置2先自主依据先前获取的原始图像计算鞋底于输送带11的位置、轨迹参数。控制中心5根据位置参数计算进而产生机械手运动轨道并传送给机械手3，机械手3握持喷枪41进行喷胶作业，喷胶过程中输送装置1仍继续进行传送作业。

以上所述的，仅为本发明的较佳实施例而已，不能限定本发明实施的范围，凡是依本发明专利范围所作的均等变化与装饰，皆应仍属于本发明涵盖的范围内。

Claims (5)

1.一种鞋底自筛选喷胶装置，包括输送装置、视觉定位装置、机械手、喷枪、与喷枪连通的胶罐、以及控制中心；输送装置、视觉定位装置、机械手和喷枪都与控制中心通信连接；输送装置用于传送鞋底；视觉定位装置用于识别鞋底于输送装置的位置参数；机械手为六自由度机械手，用于握持喷枪瞄准鞋底进行喷胶作业；其特征在于；还包括视觉检查装置、不合格品分离装置和不合格品回收箱，视觉检查装置和不合格品分离装置都与控制中心通信连接，不合格品回收箱位于输送装置侧边；视觉检查装置用于采集鞋底的三维图像与鞋底标准三维模型对比，检查鞋底判断是否合格；不合格品分离装置用于将不合格鞋底从输送装置分离送入不合格品回收箱。

2.根据权利要求1所述鞋底自筛选喷胶装置，其特征在于，视觉定位装置和视觉检查装置都有并且共用三维相机。

3.根据权利要求2所述鞋底自筛选喷胶装置，其特征在于，不合格品分离装置包括气动伸缩推杆，伸缩推杆位于输送装置的一侧。

4.根据权利要求3所述鞋底自筛选喷胶装置，其特征在于，输送装置包括输送带、位于输送带两侧的侧板和驱动输送带传动的电机，其中一侧板开有通道，伸缩推杆穿过另一侧板推动不合格鞋底自通道落入不合格品回收箱。

5.根据权利要求4所述鞋底自筛选喷胶装置，其特征在于，还包括用于封闭通道的挡板，挡板与控制中心通信连接。