CN206335605U - 拣选机器人端拾器回库稳持装置及承载架 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种拣选机器人端拾器回库稳持装置及承载架，涉及控制领域。其中端拾器接近开关在与端拾器底盘之间的距离小于预定值时，向吸附装置发送吸附触发信号，吸附装置根据接收到的吸附触发信号，对端拾器底盘进行吸附，以便端拾器在端拾器支架上处于稳持状态。本实用新型通过在检测到端拾器即将回库时，利用吸附装置对端拾器进行吸附固定，从而能够确保端拾器与拣选机器人顺利脱离，并且端拾器与拣选机器人脱离后仍处于稳持状态，不会受到外界干扰。
Description
技术领域
本实用新型涉及控制领域，特别涉及一种拣选机器人端拾器回库稳持装置及承载架。
背景技术
面对各类拣选机器人的大量使用，端拾器成为拣选机器人与被拣选工件的重要接口，为适应不同工件的拣选机器人经常要自动更换不同功能的端拾器。存放待使用和被换下的端拾器需要专门的承载架，即存放库机构。端拾器入库必须先顺利脱离拣选机器人，回库后也需要定位和稳持，以保证下一次快速对接更换。
目前，端拾器入库的主要方式为自由放置式。即拣选机器人将端拾器放置在端拾器支架的相应位置处，端拾器依靠自身重力停留在承载架。
在这种存放方式中，端拾器依靠自身重力放置在承载架上，属于不稳定状态。拣选机器人与端拾器分离时只靠端拾器本身重力，有时会无法顺利脱离导致掉落。此外，在受到外力干扰时，端拾器也会发生晃动，甚至会出现从端拾器支架掉落的情况，从而给拣选机器人的正常工作带来了不便。
实用新型内容
本实用新型实施例提供一种拣选机器人端拾器回库稳持装置及承载架，通过在检测到端拾器即将回库时，利用吸附装置对端拾器进行吸附固定，从而能够确保端拾器与拣选机器人顺利脱离，并且端拾器与拣选机器人脱离后仍处于稳持状态，不会受到外界干扰。
根据本实用新型的一个方面，提供一种拣选机器人端拾器回库稳持装置，包括端拾器接近开关和吸附装置，其中：
端拾器接近开关，用于在与端拾器底盘之间的距离小于预定值时，向吸附装置发送吸附触发信号；
吸附装置，用于根据接收到的吸附触发信号，对端拾器底盘进行吸附，以便端拾器在端拾器支架上处于稳持状态。
在一个实施例中，端拾器接近开关还用于将吸附触发信号发送给拣选机器人，以便将端拾器成功放置在端拾器支架上的状态通知拣选机器人。
在一个实施例中，吸附装置为真空吸盘。
在一个实施例中，端拾器接近开关和吸附装置位于端拾器支架中的端拾器放置区域下方。
在一个实施例中，上述装置还包括端拾器提取传感器，其中：
端拾器提取传感器，用于在拣选机器人提取端拾器时，向吸附装置发送停止吸附触发信号；
吸附装置还用于根据接收到的停止吸附触发信号，取消对端拾器底盘进行吸附。
在一个实施例中，端拾器提取传感器位于端拾器支架上方。
根据本实用新型的另一方面，提供一种拣选机器人端拾器承载架，包括上述任一实施例涉及的拣选机器人端拾器回库稳持装置，以及
端拾器支架，用于放置端拾器。
通过以下参照附图对本实用新型的示例性实施例的详细描述，本实用新型的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型拣选机器人端拾器回库稳持装置一个实施例的示意图。
图2为本实用新型拣选机器人端拾器回库稳持装置另一实施例的示意图。
图3为本实用新型拣选机器人端拾器承载架一个实施例的示意图。
图4为本实用新型拣选机器人端拾器承载架一个实施例的正视图。
图5为本实用新型拣选机器人端拾器承载架一个实施例的侧视图。
图6为图5的局部放大示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
图1为本实用新型拣选机器人端拾器回库稳持装置一个实施例的示意图。如图1所述，该装置包括端拾器接近开关101和吸附装置102，其中：
端拾器接近开关101用于在与端拾器底盘之间的距离小于预定值时，向吸附装置102发送吸附触发信号。
其中，接近开关是一种对接近它的物件具有“感知”能力的元件，当有物体向其移动并接近到一定距离时，无需接触到被检测物体，接近开关就能有所“感知”并反馈相应电信号。
由于接近开关自身并不是本实用新型的实用新型点所在，因此这里不展开描述。
吸附装置102用于根据接收到的吸附触发信号，对端拾器底盘进行吸附，以便端拾器在端拾器支架上处于稳持状态。
可选地，吸附装置102可为真空吸盘。通过真空吸附，可以使端拾器处于较为牢固的稳持状态。
例如，端拾器接近开关101和吸附装置102可位于端拾器支架中的端拾器放置区域下方。由于端拾器接近开关101位于端拾器支架中的端拾器放置区域下方，因此在当拣选机器人在将端拾器放置到端拾器支架的过程中，端拾器接近开关101可及时检测到端拾器，并及时触发吸附装置102对端拾器底盘进行吸附。
基于本实用新型上述实施例提供的拣选机器人端拾器回库稳持装置，通过在检测到端拾器即将回库时，利用吸附装置对端拾器进行吸附固定，从而能够确保端拾器与拣选机器人顺利脱离，并且端拾器与拣选机器人脱离后仍处于稳持状态，不会受到外界干扰。
可选地，端拾器接近开关101还用于将吸附触发信号发送给拣选机器人，以便将端拾器成功放置在端拾器支架上的状态通知拣选机器人。
目前，大多数端拾器承载架没有感知传感器，系统不知道端拾器是否入库和承载架的某个承载位是否已经有端拾器存在。为了克服这一缺陷，本实用新型提出端拾器接近开关101将吸附触发信号发送给拣选机器人，以便通知拣选机器人该端拾器已成功放置在端拾器支架的相应位置上。
图2为本实用新型拣选机器人端拾器回库稳持装置另一实施例的示意图。与图1所示实施例相比，该装置除端拾器接近开关201和吸附装置202之外，还包括端拾器提取传感器203。其中：
端拾器提取传感器203用于在拣选机器人提取端拾器时，向吸附装置202发送停止吸附触发信号。
可选地，端拾器提取传感器203位于端拾器支架上方，以便更好地对拣选机器人提取端拾器的操作进行检测。
吸附装置202还用于根据接收到的停止吸附触发信号，取消对端拾器底盘进行吸附。
由于放置到端拾器支架上的端拾器被吸附装置所吸附固定，因此在拣选机器人提取端拾器时，这种吸附固定会对拣选机器人的操作造成影响。为了克服这一问题，本实用新型通过设置端拾器提取传感器203以便对拣选机器人提取端拾器的操作进行检测，当检测到拣选机器人提取端拾器时，端拾器提取传感器203触发吸附装置202取消对端拾器底盘进行吸附，从而使得上述稳持操作不会对拣选机器人提取端拾器造成影响。
同时，当有外界异物接触或碰撞端拾器或端拾器支架时，由于这不属于拣选机器人提取端拾器的操作，因此吸附装置202会继续对端拾器底盘进行吸附，从而能够在外界异物接触或碰撞时端拾器仍能处于稳持状态。
这里需要说明的是，端拾器提取传感器可通过光、电、磁等多种方式检测拣选机器人是否提取端拾器。由于检测本身并不是本实用新型的实用新型点所在，因此这里不展开描述。
图3为本实用新型拣选机器人端拾器承载架一个实施例的示意图。如图3所示，该承载架包括端拾器支架301和拣选机器人端拾器回库稳持装置302。其中，端拾器支架301用于放置端拾器，拣选机器人端拾器回库稳持装置302可为图1或图2中任一实施例涉及的拣选机器人端拾器回库稳持装置。
下面通过一个具体示例对本实用新型进行说明。
图4为本实用新型拣选机器人端拾器承载架一个实施例的正视图，图5为相应的侧视图，图6为图5的局部放大图。从图4-图6中可以看到，在端拾器支架45下方设有两个吸盘支架43，每个吸盘支架43上分别设有真空吸盘44，在端拾器支架45中设有端拾器接近开关46。其中，可在端拾器支架45上钻螺纹孔以安装端拾器接近开关46，端拾器接近开关46和真空吸盘44位于端拾器支架45中的端拾器放置区域正下方。
其中，端拾器接近开关46在检测到其与端拾器41的端拾器底盘42之间的距离小于预定值时，触发真空吸盘44对端拾器底盘42进行吸附，以便端拾器41在端拾器支架45上处于稳持状态。
此外，端拾器接近开关46还将触发信号发送给拣选机器人，以便通知拣选机器人该端拾器已成功放置在端拾器支架的相应位置上。
可选地，拣选机器人端拾器承载架还可包括端拾器提取传感器(图中未示出)，其在检测拣选机器人提取端拾器时，触发真空吸盘44取消对端拾器底盘42进行吸附，从而可便于拣选机器人提取端拾器。
通过实施本实用新型，能够使得端拾器在吸附装置的吸附下保证与拣选机器人顺利脱离，且脱离后得到稳持不易掉落。同时系统可以根据接近开关所提供的触发信号得知是否端拾器是否顺利进入承载架，同时对拣选机器人提取端拾器不会造成影响。
本实用新型的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
Claims (7)
1.一种拣选机器人端拾器回库稳持装置，其特征在于，包括端拾器接近开关和吸附装置，其中：
端拾器接近开关在与端拾器底盘之间的距离小于预定值时，向吸附装置发送吸附触发信号；
吸附装置根据接收到的所述吸附触发信号，对所述端拾器底盘进行吸附，以便所述端拾器在端拾器支架上处于稳持状态。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
端拾器接近开关将吸附触发信号发送给拣选机器人，以便将端拾器成功放置在端拾器支架上的状态通知拣选机器人。
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
所述吸附装置为真空吸盘。
4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
所述端拾器接近开关和所述吸附装置位于所述端拾器支架中的端拾器放置区域下方。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的装置，其特征在于，还包括端拾器提取传感器，其中：
端拾器提取传感器在拣选机器人提取所述端拾器时，向所述吸附装置发送停止吸附触发信号；
吸附装置根据接收到的所述停止吸附触发信号，取消对所述端拾器底盘进行吸附。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，
端拾器提取传感器位于所述端拾器支架上方。
7.一种拣选机器人端拾器承载架，其特征在于，包括如权利要求1-6中任一项所述的拣选机器人端拾器回库稳持装置，以及
端拾器支架，用于放置端拾器。
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| CN106826917A (zh) * | 2016-12-27 | 2017-06-13 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 拣选机器人端拾器回库稳持装置、方法及承载架 |
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