CN206154286U - 铲车机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种铲车机器人，包括若干个车轮，车轮由电机驱动；在车轮上设有一底盘，在底盘上设有一耙子活动支撑架和一铲子支撑架，所述耙子活动支撑架顶端与耙子铰接，所述铲子支撑架顶端与铲子铰接，所述耙子在铲子的上方；所述耙子由耙子气缸驱动发生旋转，所述铲子由铲子气缸驱动发生旋转，上述电机、耙子气缸、铲子气缸均与一控制器连接。本实用新型将电动、气动相结合，具有灵活性好、结构简单、故障率低的优点。

Description

铲车机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人研究领域，特别涉及一种铲车机器人。

背景技术

目前铲车机器人存在下列缺点：铲子固定或者动作能力低，突发力不强，攻击强度低。或者体积巨大，结构复杂。

因此，需要提供一种使用气动动作的装置，其气瓶能存储能量，突发性强，攻击能力强。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种铲车机器人，该机器人将电动、气动相结合，具有突发性强、攻击能力强的优点。

本实用新型的目的通过以下的技术方案实现：铲车机器人，包括若干个车轮，车轮由电机驱动；在车轮上设有一底盘，在底盘上设有一耙子活动支撑架和一铲子支撑架，所述耙子活动支撑架顶端与耙子铰接，所述铲子支撑架顶端与铲子铰接，所述耙子在铲子的上方；所述耙子由耙子气缸驱动发生旋转，所述铲子由铲子气缸驱动发生旋转，上述电机、耙子气缸、铲子气缸均与一控制器连接。

优选的，所述铲车机器人设有4个车轮，包括两个前轮和两个后轮，4个车轮均分别由一个直流电机驱动。从而可以控制机器人的行驶和转向。

更进一步的，所述车轮上设有防滑花纹。从而提高铲车机器人移动的防滑性能。

作为一种优选，所述铲车机器人包括一履带式驱动装置，底盘设置在一履带式驱动装置上。用履带式驱动装置替代车轮，可以使车轮运行更平稳。

优选的，静止状态时所述铲子与底盘之间的角度在30—60度之间，铲子支撑架顶端与铲子之间采用活页连接，铲子气缸一端与铲子前端固定，一端与底盘上表面固定。在铲子气缸推杆的伸缩作用下，铲子可向上抬起。

优选的，所述耙子采用铝合金制成。具有重量轻、硬度高的优点。

更进一步的，所述耙子活动支撑架顶端与耙子中部铰接，所述耙子末端与耙子气缸的推杆固定，耙子气缸的推杆做垂直方向运动。因此，可以通过耙子气缸驱动轴的伸缩来控制耙子的上下活动。

具体的，所述耙子气缸和铲子气缸均由气瓶、气管、电磁阀、气缸组成，所述气瓶通过气管与气缸连接，所述电磁阀设置在气缸的一侧，与控制器相连。由控制器给出的信号来控制电磁阀，电磁阀控制气缸的动作。

更进一步的，所述铲车机器人上设有空压机，所述空压机与气瓶连接。

优选的，所述控制器通过无线通信模块与遥控器连接。从而可以实现远程智能遥控。

更进一步的，所述控制器采用单片机。

本实用新型与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：

1、本实用新型使用气动系统，灵活性好，结构简单，故障率低。

2、本实用新型设置一个能向上抬的铲子及一个向下打的耙子，由气瓶提供动力，具有动作能力高的优点。

3、本实用新型控制容易，维修简便，易于操作。

附图说明

图1是本实施例的立体图1。

图2是本实施例的立体图2。

图3是本实施例的立体图3。

图4是本实施例的立体图4。

图5是本实施例的电路控制流程图。

图中：1-铲子；2-耙子头；3-耙子杆；4-耙子活动支撑架转轴；5-耙子气缸的推杆；6-耙子气缸；7-活叶；8-铲子支撑架；9-耙子活动支撑架；10-车轮；11-铲子气缸；12-活动轴；13-电机；14-底盘。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。

实施例1

如图1-4所示，本实施例铲车机器人，包括4个车轮10，在车轮上设有一底盘14，在底盘上设有一耙子活动支撑架9和一铲子支撑架8，耙子一端连接在耙子活动支撑架9上，铲子1一端连接在铲子支撑架8上。

铲子1安装在铲车的前方，静止状态时与底盘14角度约40度，铲子支撑架8顶端与铲子1之间采用活页7连接。铲子后部的位置中间与铲子气缸11的推杆连接，铲子气缸11推出时铲子会向上翘起。

耙子安装在铲子上方，如图2、3所示，包括耙子头2和耙子杆3。耙子头2采用铝合金制成。耙子杆3固定在耙子活动支撑架转轴4，耙子杆末端与耙子气缸6的推杆5通过活动轴12连接。耙子气缸的推杆做垂直方向运动。

上述的铲子气缸和耙子气缸均用可活动气缸支架安装在底盘上。气缸的参数需要根据实际情况定制，气瓶气压越低，推力越小。具体均由气瓶、气管、电磁阀、气缸组成，所述气瓶通过气管与气缸连接，所述电磁阀设置在气缸的一侧，与控制器相连。由控制器给出的信号来控制电磁阀，电磁阀控制气缸的动作。

本实施例4个车轮分别对应一个直流电机13，可以正反转，所以车子也是支持正反转的。四个电机安装在底盘下面。四个车轮均具有驱动能力，不能转向，转弯时，左右两边的车轮制造转速差时就会转向一边。车轮具有弹性，能减震，例如可采用具有防滑花纹的橡胶材料制成。

所述控制器采用单片机，通过无线通信模块与遥控器连接。控制器有4个通道，1、2通道控制电机，3、4通道控制气缸动作。控制器在接收到遥控器发送的控制命令后，输出信号到电机驱动器和电磁阀，进而控制电机和气缸的动作。关于气缸的控制，是单片机输出一个电平信号，继电器动作，然后电磁阀通电，气缸启动。

本实用新型的原理：使用电动驱动车轮前进，同时安装一个能动作的铲子，一个能动作的耙子，二者均使用气缸驱动，二者一起动作可以夹紧相当铲子宽度的物体，在实际中可用于搬运等，具有攻击能力，可用于机器人战斗。

实施例2

本实施例除下述特征外其他结构同实施例1：铲车机器人不是采用电机驱动的车轮，而是使用履带式驱动装置。

实施例3

本实施例除下述特征外其他结构同实施例1：轮子具有转向系统，转向系统是指当需要转弯时，前面的两个轮子能同时转向角度来转弯。此种方案可以是后轮驱动、前轮驱动，也可以是四驱。

实施例4

本实施例除下述特征外其他结构同实施例1：铲车机器人上搭载了迷你型空压机，当气瓶气压不足时，空压机自动启动补充气压。

上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.铲车机器人，其特征在于，包括若干个车轮，车轮由电机驱动；在车轮上设有一底盘，在底盘上设有一耙子活动支撑架和一铲子支撑架，所述耙子活动支撑架顶端与耙子铰接，所述铲子支撑架顶端与铲子铰接，所述耙子在铲子的上方；所述耙子由耙子气缸驱动发生旋转，所述铲子由铲子气缸驱动发生旋转，上述电机、耙子气缸、铲子气缸均与一控制器连接。

2.根据权利要求1所述的铲车机器人，其特征在于，所述铲车机器人设有4个车轮，包括两个前轮和两个后轮，4个车轮均分别由一个直流电机驱动。

3.根据权利要求2所述的铲车机器人，其特征在于，所述车轮上设有防滑花纹。

4.根据权利要求1所述的铲车机器人，其特征在于，所述铲车机器人包括一履带式驱动装置，底盘设置在一履带式驱动装置上。

5.根据权利要求1所述的铲车机器人，其特征在于，静止状态时所述铲子与底盘之间的角度在30—60度之间，铲子支撑架顶端与铲子之间采用活页连接，铲子气缸一端与铲子前端固定，一端与底盘上表面固定。

6.根据权利要求1所述的铲车机器人，其特征在于，所述耙子活动支撑架顶端与耙子中部铰接，所述耙子末端与耙子气缸的推杆固定，耙子气缸的推杆做垂直方向运动。

7.根据权利要求1所述的铲车机器人，其特征在于，所述耙子气缸和铲子气缸均由气瓶、气管、电磁阀、气缸组成，所述气瓶通过气管与气缸连接，所述电磁阀设置在气缸的一侧，与控制器相连。

8.根据权利要求7所述的铲车机器人，其特征在于，所述铲车机器人上设有空压机，所述空压机与气瓶连接。

9.根据权利要求1所述的铲车机器人，其特征在于，所述控制器通过无线通信模块与遥控器连接。

10.根据权利要求1所述的铲车机器人，其特征在于，所述耙子采用铝合金制成；所述控制器采用单片机。