CN206140488U - 一种五轴数控机械手臂用bc轴装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种五轴数控机械手臂用BC轴装置,五轴机械手臂包括X轴手臂、Y轴手臂和Z轴手臂,其特征在于,BC轴装置设于Z轴手臂末端,其包括B轴驱动机构和C轴驱动机构,且B轴驱动机构与C轴驱动机构,通过一截面呈“∏”形的连接件相互连接,所述B轴驱动机构与C轴驱动机构内,分别设有B轴伺服电机和C轴伺服电机,通过B轴伺服电机带动B轴驱动机构在垂直方向上做270度旋转,C轴伺服电机带动C轴驱动机构在水平方向上做180度翻转。可避免产品和机械手X轴干涉,并能同时满足注塑机动模和定模取产品。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械自动化控制领域,具体涉及一种五轴数控机械手臂用BC轴装置。
背景技术
随着现代工业的发展,人们出于提高生产效率,稳定和提高产品质量,改善工人劳动条件,加快实现工业生产机械化和自动化的考虑,实用新型了机械臂,并把它大量应用于生产过程中,尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合,机械臂更是得到了广泛的应用。机械臂是近代自动控制领域中出现的一项新技术,并已成为现代工业生产系统中的一个重要组成部分。机械臂是工业机器人的一种,它由操作机,控制器,伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作,自动控制,可重复编程,能在三维空间完成各科·作业的自动化生产设备。机械臂最早应用于汽车制造工业,常应用于焊接,喷漆,上下料和搬运。机械臂延伸和扩大了入的手足和大脑功能,它可代替入从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作,代替人从事繁重,单调的重复劳动,提高劳动生产率,保证产品质量。
传统注塑机械手中,通常只能进行XYZ三轴直线运动,只能在二维平面内取物,实现简单的运动轨迹,无法实现多自由度、三维空间取物,对于复杂外形产品,其取物治具局限性较大,选择范围小、单一,设计要求高,且只能满足动模或者定模一个方向的产品取出,无法满足标准越来越高的机械制造业发展。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对现有技术的不足,提供一种五轴数控机械手臂用BC轴装置,解决现有技术中只能满足动模或者定模一个方向的产品取出的问题。
本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是:
一种五轴数控机械手臂用BC轴装置,五轴机械手臂包括X轴手臂、Y轴手臂和Z轴手臂,BC轴装置设于Z轴手臂末端,其包括B轴驱动机构和C轴驱动机构,且B轴驱动机构与C轴驱动机构,通过一截面呈“Π”形的连接件相互连接,所述B轴驱动机构与C轴驱动机构内,分别设有B轴伺服电机和C轴伺服电机,通过B轴伺服电机带动B轴驱动机构在垂直方向上做270度旋转,C轴伺服电机带动C轴驱动机构在水平方向上做180度翻转。
所述B轴驱动机构包括护罩,于护罩上端设有Z轴手臂连接板,护罩下端设有固定环,该固定环上固定有纵向减速机,所述B轴伺服电机位于护罩内,并与纵向减速机相连。
所述C轴驱动机构包括横向减速机,所述C轴伺服电机位于横向减速机右侧,横向减速机左侧设有一“L”型侧姿旋转板。
所述“L”型侧姿旋转板折弯处设有加强筋。
所述护罩四个面还设有散热孔条。
所述连接件上端为纵向减速机连接板,于纵向减速机连接板下部两侧设有横向减速机连接板,且所述纵向减速机连接板与横向减速机连接板为一体成型结构。
所述“L”型侧姿旋转板上还均匀设有多个外接件固定螺孔。
所述五轴机械手臂上分别设有控制装置和机械手臂运行反馈装置,并通过CAN控制总线彼此连接,在所述控制装置包括依次连接的中央控制模块、数据运算模块、记忆存储模块和信号处理模块;其中所述中央控制模块和数据运算模块,通过SCI通信模块连接;所述机械手臂运行反馈装置包括光电编码器和故障检测模块;光电编码器将机械手臂运行情况进行实时反馈,将反馈信号传输至控制装置中的信号处理模块进行处理,经信号处理模块处理完后,传输至数据处理模块进行计算,然后通过SCI通信模块将计算结果传输至中央控制模块,最后由中央控制模块对机械手臂进行调整控制;所述故障检测模块自动侦测故障并记忆故障编号,通过微调所运行时轴位置及自动累算运转次数实现自动报警功能,并跳出死循环运转状态,保障系统安全。所述机械手臂本体上还设有输入/输出模块,其包括按键控制模块、程序编辑模块和功能显示模块,通过数据总线与控制装置相互连接。所述按键控制模块为功能按键、开关等,所述程序编辑模块为USB接口、输入键盘等,所述的功能显示模块为指示灯和显示器。
于BC轴装置上还设有红外定位传感器
本实用新型的有益效果是:B轴垂直方向可做270度旋转,在取出上下方向尺寸较大的产品时,采用B轴旋转,可避免产品和机械手X轴干涉。C轴水平方向可做180度翻转,相比普通的侧姿组,它们只能满足动模或者定模一个方向的产品取出,而BC轴同时满足注塑机动模和定模取产品。
附图说明
图1为本实用新型整体结构示意图;
图2为图1爆炸图。
图中:1.B轴驱动机构1 2.C轴驱动机构 3.连接件
4.B轴伺服电机 5.C轴伺服电机 6.护罩
7.Z轴手臂连接板 8.固定环 9.纵向减速机
10.横向减速机 11.“L”型侧姿旋转板 12.加强筋
13.散热孔条 14.外接件固定螺孔
具体实施方式
实施例:参见图1至图2,本实施例提供一种五轴数控机械手臂用BC轴装置,五轴机械手臂包括X轴手臂、Y轴手臂和Z轴手臂,BC轴装置设于Z轴手臂末端,其包括B轴驱动机构1和C轴驱动机构2,且B轴驱动机构1与C轴驱动机构2,通过一截面呈“Π”形的连接件3相互连接,所述B轴驱动机构1与C轴驱动机构2内,分别设有B轴伺服电机4和C轴伺服电机5,通过B轴伺服电机4带动B轴驱动机构1在垂直方向上做270度旋转,C轴伺服电机5带动C轴驱动机构2在水平方向上做180度翻转。
所述B轴驱动机构1包括护罩6,于护罩6上端设有Z轴手臂连接板7,护罩6下端设有固定环8,该固定环8上固定有纵向减速机9,所述B轴伺服电机4位于护罩6内,并与纵向减速机9相连。
所述C轴驱动机构2包括横向减速机10,所述C轴伺服电机5位于横向减速机10右侧,横向减速机10左侧设有一“L”型侧姿旋转板11。
所述“L”型侧姿旋转板11折弯处设有加强筋12。
所述护罩6四个面还设有散热孔条13。
所述连接件3上端为纵向减速机连接板,于纵向减速机连接板下部两侧设有横向减速机连接板,且所述纵向减速机连接板与横向减速机连接板为一体成型结构。
所述“L”型侧姿旋转板11上还均匀设有多个外接件固定螺孔14。
但以上所述仅为本实用新型的较佳可行实施例,并非用以局限本实用新型的专利范围,故凡运用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变化,均包含在本实用新型的保护范围内。
Claims (7)
1.一种五轴数控机械手臂用BC轴装置,五轴机械手臂包括X轴手臂、Y轴手臂和Z轴手臂,其特征在于,BC轴装置设于Z轴手臂末端,其包括B轴驱动机构和C轴驱动机构,且B轴驱动机构与C轴驱动机构,通过一截面呈“∏”形的连接件相互连接,所述B轴驱动机构与C轴驱动机构内,分别设有B轴伺服电机和C轴伺服电机,通过B轴伺服电机带动B轴驱动机构在垂直方向上做270度旋转,C轴伺服电机带动C轴驱动机构在水平方向上做180度翻转。
2.根据权利要求1所述的五轴数控机械手臂用BC轴装置,其特征在于,所述B轴驱动机构包括护罩,于护罩上端设有Z轴手臂连接板,护罩下端设有固定环,该固定环上固定有纵向减速机,所述B轴伺服电机位于护罩内,并与纵向减速机相连。
3.根据权利要求1所述的五轴数控机械手臂用BC轴装置,其特征在于,所述C轴驱动机构包括横向减速机,所述C轴伺服电机位于横向减速机右侧,横向减速机左侧设有一“L”型侧姿旋转板。
4.根据权利要求3所述的五轴数控机械手臂用BC轴装置,其特征在于,所述“L”型侧姿旋转板折弯处设有加强筋。
5.根据权利要求2所述的五轴数控机械手臂用BC轴装置,其特征在于,所述护罩四个面还设有散热孔条。
6.根据权利要求1所述的五轴数控机械手臂用BC轴装置,其特征在于,所述连接件上端为纵向减速机连接板,于纵向减速机连接板下部两侧设有横向减速机连接板,且所述纵向减速机连接板与横向减速机连接板为一体成型结构。
7.根据权利要求3所述的五轴数控机械手臂用BC轴装置,其特征在于,所述“L”型侧姿旋转板上还均匀设有多个外接件固定螺孔。
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CN201621047343.4U CN206140488U (zh) | 2016-09-09 | 2016-09-09 | 一种五轴数控机械手臂用bc轴装置 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108297076A (zh) * | 2017-12-15 | 2018-07-20 | 陕西北人印刷机械有限责任公司 | 一种翻卷机器人 |
CN114434734A (zh) * | 2022-03-04 | 2022-05-06 | 广东顶巨智能科技股份有限公司 | 一种用于注塑机械手末端的二轴旋转装置 |
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- 2016-09-09 CN CN201621047343.4U patent/CN206140488U/zh active Active
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