CN206139802U - 四连杆机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种四连杆机构，用于驱使抓取装置于一抓取位置及一初始位置间切换，包括安装座板、第一轴、第二轴、第一连杆、第二连杆及第三连杆。第一轴组装于安装座板上；第二轴组装于安装座板上，第二轴与第一轴相隔开且相互平行；第一连杆的第一端组装于第一轴上；第二连杆的第一端组装于第二轴上，第二连杆在初始位置时与第一连杆相交错，且第二连杆和第一连杆的第二端均伸过第一连杆和第二连杆的交错处；第三连杆分别与第一连杆和第二连杆的第二端枢接，抓取装置组装于第三连杆处；驱动器安装于安装座板处并驱使第一轴转动，以简化用于驱使抓取装置于抓取位置及初始位置间切换的结构，还具有工作平稳可靠及空间利用率高的优点。

Description

四连杆机构

技术领域

本实用新型涉及压铸成型行业用的四连杆机构，尤其涉及一种用于驱使抓取装置于抓取位置与初始位置间切换的四连杆机构。

背景技术

随着经济的不断发展及科学技术的不断进步，为生产制造行业的蓬勃发展提供强有力的技术及物质支撑，从而加速了生产制造行业的发展步伐。

而在压铸行业中，离不开压铸机的使用。且众所周知，压铸机就是在压力作用下把熔融金属液压射到成型模中冷却成型，开模后得到固体的金属的压铸件之一系列工业铸造机械，其最初用于压铸铅字。但是，随着科学技术和工业生产的不断进步，尤其是汽车、摩托车以及家用电器等工业的蓬勃发展，使得压铸技术已获得极其迅速的发展，从而使得压铸机得到广泛的普及。

其中，在压铸机的工作过程中，离不开自动式取件设备对压铸机成型出的压铸件进行取件的步骤，这是由于压铸机所成型出的压铸件的温度都是很高，操作人员在这样高温的环境下作业是十分危险。

众所周知，自动式取件设备包含用于对压铸件抓取的抓取装置及用于驱使抓取装置于抓取位置及初始位置间切换的动力机构，由动力机构直接驱使抓取装置做往复的直线移动，以满足抓取装置抓取压铸件及将抓取后的压铸件移走的要求。

但是，正由于现有的动力机构是驱使抓取装置做往复的直线移动，故运动所占用的空间大，空间利用率不高，同时，还存在结构复杂及工作不可靠的缺陷。

因此，急需要一种占地空间小、空间利用率高、工作可靠且结构简单的四连杆机构来克服上述的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种占地空间小、空间利用率高、工作可靠且结构简单的四连杆机构。

为实现上述目的，本实用新型提供一种四连杆机构，用于驱使抓取装置于一抓取位置及一初始位置间切换，包括一安装座板、一第一轴、一第二轴、一第一连杆、一第二连杆及一第三连杆。所述第一轴组装于所述安装座板上；所述第二轴组装于所述安装座板上，所述第二轴与所述第一轴相隔开且相互平行；所述第一连杆的第一端组装于所述第一轴上；所述第二连杆的第一端组装于所述第二轴上，所述第二连杆在所述初始位置时与所述第一连杆相交错，且所述第二连杆和第一连杆的第二端均伸过所述第一连杆和第二连杆的交错处；所述第三连杆分别与所述第一连杆和第二连杆的第二端枢接，所述抓取装置组装于所述第三连杆处；一驱动器安装于所述安装座板处并驱使所述第一轴转动。

较佳地，第三连杆在所述初始位置时沿竖直方向布置，所述第三连杆在所述抓取位置时沿水平方向布置。

较佳地，所述第一轴沿所述安装座板的上下方向位于所述第二轴的上方，所述第一轴还沿所述安装座板的左右方向与所述第二轴错开。

较佳地，所述驱动器为一伺服电机，所述伺服电机与所述第一轴间组装有一减速器，所述伺服电机通过所述减速器驱使所述第一轴转动。

较佳地，所述伺服电机沿所述安装座板的上下方向布置，所述减速器的输入轴沿所述安装座板的上下方向布置，所述减速器的输出轴沿所述安装座板的前后方向布置，所述伺服电机与所述输入轴固定连接，所述第一轴与所述输出轴固定连接。

较佳地，所述第一连杆沿所述安装座板的前后方向位于所述安装座板与所述第二连杆间。

较佳地，所述第二连杆在所述抓取位置时沿所述安装座板的左右方向位于所述第一连杆的前方。

较佳地，所述第一连杆的长度小于所述第二连杆的长度。

较佳地，所述安装座板上组装有一弹性阻挡结构，所述弹性阻挡结构在所述抓取位置和初始位置时均与所述第一连杆弹性抵触，所述弹性阻挡结构恒具有驱使所述第一连杆往所述初始位置运动的趋势。

较佳地，所述弹性阻挡结构包含顶推杆、弹性件及组装于所述安装座板上的固定座，所述顶推杆滑动地组装于所述固定座上，所述弹性件连接于所述顶推杆与所述固定座间，所述弹性件恒具有驱使所述顶推杆往伸出所述固定座的方向运动的趋势。

与现有技术相比，由于本实用新型的四连杆机构包括安装座板、第一轴、第二轴、第一连杆、第二连杆及第三连杆，第一连杆的第一端组装于第一轴上，第二连杆的第一端组装于第二轴上，第二连杆在初始位置时与第一连杆相交错，且第二连杆和第一连杆的第二端均伸过第一连杆和第二连杆的交错处，第三连杆分别与第一连杆和第二连杆的第二端枢接，抓取装置组装于第三连杆处，驱动器安装于安装座板处并驱使第一轴转动，由第一轴通过第一连杆、第三连杆、第二连杆及第二轴的配合去带动抓取装置于抓取位置与初始位置间切换，使得抓取装置所占的运动空间更小，空间利用率高，运动更平稳可靠，故简化了本实用新型的四连杆机构的结构。又由于第二连杆在初始位置时与第一连杆相交错，且第二连杆和第一连杆的第二端均伸过第一连杆和第二连杆的交错处，使得此位置的四连杆机构处于收折状态，从而确保抓取装置所保持的位置。

附图说明

图1是本实用新型的四连杆机构在抓取装置位于初始位置时的平面结构示意图。

图2是图1所示的四连杆机构在抓取装置于初始位置与抓取位置间切换时的平面结构示意图。

图3是图1所示的四连杆机构在抓取装置位于抓取位置时的平面结构示意图。

具体实施方式

为了详细说明本实用新型的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。

请参阅图1至图3，本实用新型的四连杆机构100用于驱使抓取装置200于如图3所示的抓取位置及如图1所示的初始位置间切换，实现将抓取装置200所抓取的压铸件由抓取位置翻转至初始位置。具体地，在本实施例中，抓取装置200所抓取的压铸件由抓取位置翻转至初始位置时所翻转的角度为90度，当然，在其它实施例中，抓取装置200所抓取的压铸件由抓取位置翻转至初始位置所翻转的角度还可以为其它角度，例如大于或等于50且小于90度，或者，大于90度且小于或等于150度等，故不以此为限。举例而言，如图1所示，下面描述到的第三连杆60在初始位置时沿竖直方向布置；如图3所示，第三连杆60在抓取位置时沿水平方向布置，使得抓取装置200沿水平方向去抓取压铸件，抓取压铸件后，再逆时针翻转90度而处于竖直方向布置，以降低抓取装置200运动所占的空间，但不以此为限。

其中，本实用新型的四连杆机构100包括一安装座板10、一第一轴20、一第二轴30、一第一连杆40、一第二连杆50及一第三连杆60。第一轴20组装于安装座板10上，第二轴30组装于安装座板10上，第二轴30与第一轴20相隔开且相互平行；具体地，在本实施例中，第一轴20沿安装座板10的上下方向位于第二轴30的上方，第一轴20还沿安装座板10的左右方向与第二轴30错开，但不以此为限。第一连杆40的第一端40a组装于第一轴20上，第二连杆50的第一端50a组装于第二轴30上，第二连杆50在如图1所示的初始位置时与第一连杆40相交错，且第二连杆50和第一连杆40的第二端（即第二连杆50的第二端50b和第一连杆40的第二端40b）均伸过第一连杆40和第二连杆50的交错处，状态如图1所示，使得初始位置时的四连杆机构100因第一连杆40和第二连杆50相交错而处于收叠状态，从而确保抓取装置200所保持的位置。第三连杆60分别与第一连杆40和第二连杆50的第二端40b、50b枢接，即，第三连杆60与第一连杆40的第二端40b枢接的同时，第三连杆60还与第二连杆50的第二端50b枢接。抓取装置200组装于第三连杆60处。一驱动器70安装于安装座板10处并驱使第一轴20转动，由转动的第一轴20通过第一连杆40、第二连杆50、第三连杆60及第二轴30去带动第三连杆60上的抓取装置200运动，实现带动抓取装置200于如图1所示的初始位置与如图3所示的抓取位置间切换。更具体地，如下：

如图1至图3所示，驱动器70为一伺服电机，以简化其结构和确保精度，但不以此为限。伺服电机与第一轴20间组装有一减速器80，伺服电机通过减速器80驱使第一轴20转动，为第一轴20输入更大的扭矩。具体地，在本实施例中，伺服电机沿安装座板10的上下方向布置，减速器80的输入轴沿安装座板10的上下方向布置，减速器80的输出轴沿安装座板10的前后方向布置，伺服电机与输入轴固定连接，第一轴20与输出轴固定连接，以简化伺服电机、减速器及第一轴20三者的连接关系，但不以此为限。

如图1至图3所示，第一连杆40沿安装座板10的前后方向位于安装座板10与第二连杆50间，使得两者沿安装座板10的前后方向错开以满足第一连杆40及第二连杆50的平移要求。具体地，在本实施例中，第二连杆50在如图3所示的抓取位置时，沿安装座板10的左右方向位于第一连杆50的前方，使得此时的四连杆机构100处于展开的状态，以匹配抓取装置200抓取压铸件的要求。举例而言，在本实施例中，第一连杆40的长度小于第二连杆50的长度，使得第一连杆40用于构成曲柄而第二连杆50用于构成摇杆，但不以此为限。

如图1至3所示，安装座板10上组装有一弹性阻挡结构90，弹性阻挡结构90在抓取位置和初始位置时均与第一连杆40弹性抵触，弹性阻挡结构90恒具有驱使第一连杆40往初始位置运动的趋势，用于阻挡定位并提供复位的动力。具体地，在本实施例中，弹性阻挡结构90包含顶推杆91、弹性件92及组装于安装座板10上的固定座93。顶推杆91滑动地组装于固定座93上，较优是，顶推杆91滑动地穿置于固定座93上。弹性件92连接于顶推杆91与固定座93间，且弹性件92恒具有驱使顶推杆91往伸出固定座93的方向运动的趋势，故第一连杆40在枢转至初始位置时与顶推杆91弹性抵触，在枢转至抓取位置时与顶推杆91弹性抵触，以防止第一连杆40于初始位置与抓取位置间切换时过度，从而确保本实用新型的四连杆机构100工作的可靠性。可理解的是，由于第一连杆40于初始位置及抓取装置均与弹性阻挡结构90相抵触，故弹性阻挡结构90为两个，当第一连杆40于初始位置与一个弹性阻挡结构90相抵触，当第一连杆40于抓取位置与另一个弹性阻挡结构90相抵触，但不以上述的举例为限。

与现有技术相比，由于本实用新型的四连杆机构100包括安装座板10、第一轴20、第二轴30、第一连杆40、第二连杆50及第三连杆60，第一连杆40的第一端40a组装于第一轴20上，第二连杆50的第一端50a组装于第二轴30上，第二连杆50在初始位置时与第一连杆40相交错，且第二连杆50和第一连杆40的第二端50b、40b均伸过第一连杆40和第二连杆50的交错处，第三连杆60分别与第一连杆40和第二连杆50的第二端40b、50b枢接，抓取装置200组装于第三连杆60处，驱动器70安装于安装座板10处并驱使第一轴20转动，由第一轴20通过第一连杆40、第三连杆60、第二连杆50及第二轴30的配合去带动抓取装置200于抓取位置与初始位置间切换，使得抓取装置200所占的运动空间更小，空间利用率高，运动更平稳可靠，故简化了本实用新型的四连杆机构100的结构。又由于第二连杆50在初始位置时与第一连杆40相交错，且第二连杆50和第一连杆40的第二端50b、40b均伸过第一连杆40和第二连杆50的交错处，使得此时的四连杆机构100处于收折状态，从而确保抓取装置200所保持的位置。

以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实例而已，不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，均属于本实用新型所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种四连杆机构，用于驱使抓取装置于一抓取位置及一初始位置间切换，其特征在于，所述四连杆机构包括：

一安装座板；

一第一轴，组装于所述安装座板上；

一第二轴，组装于所述安装座板上，所述第二轴与所述第一轴相隔开且相互平行；

一第一连杆，所述第一连杆的第一端组装于所述第一轴上；

一第二连杆，所述第二连杆的第一端组装于所述第二轴上，所述第二连杆在所述初始位置时与所述第一连杆相交错，且所述第二连杆和第一连杆的第二端均伸过所述第一连杆和第二连杆的交错处；以及

一第三连杆，分别与所述第一连杆和第二连杆的第二端枢接，所述抓取装置组装于所述第三连杆处，一驱动器安装于所述安装座板处并驱使所述第一轴转动。

2.根据权利要求1所述的四连杆机构，其特征在于，所述第三连杆在所述初始位置时沿竖直方向布置，所述第三连杆在所述抓取位置时沿水平方向布置。

3.根据权利要求1所述的四连杆机构，其特征在于，所述第一轴沿所述安装座板的上下方向位于所述第二轴的上方，所述第一轴还沿所述安装座板的左右方向与所述第二轴错开。

4.根据权利要求1所述的四连杆机构，其特征在于，所述驱动器为一伺服电机，所述伺服电机与所述第一轴间组装有一减速器，所述伺服电机通过所述减速器驱使所述第一轴转动。

5.根据权利要求4所述的四连杆机构，其特征在于，所述伺服电机沿所述安装座板的上下方向布置，所述减速器的输入轴沿所述安装座板的上下方向布置，所述减速器的输出轴沿所述安装座板的前后方向布置，所述伺服电机与所述输入轴固定连接，所述第一轴与所述输出轴固定连接。

6.根据权利要求1所述的四连杆机构，其特征在于，所述第一连杆沿所述安装座板的前后方向位于所述安装座板与所述第二连杆间。

7.根据权利要求1所述的四连杆机构，其特征在于，所述第二连杆在所述抓取位置时沿所述安装座板的左右方向位于所述第一连杆的前方。

8.根据权利要求1所述的四连杆机构，其特征在于，所述第一连杆的长度小于所述第二连杆的长度。

9.根据权利要求1所述的四连杆机构，其特征在于，所述安装座板上组装有一弹性阻挡结构，所述弹性阻挡结构在所述抓取位置和初始位置时均与所述第一连杆弹性抵触，所述弹性阻挡结构恒具有驱使所述第一连杆往所述初始位置运动的趋势。

10.根据权利要求9所述的四连杆机构，其特征在于，所述弹性阻挡结构包含顶推杆、弹性件及组装于所述安装座板上的固定座，所述顶推杆滑动地组装于所述固定座上，所述弹性件连接于所述顶推杆与所述固定座间，所述弹性件恒具有驱使所述顶推杆往伸出所述固定座的方向运动的趋势。